Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L, Caizaguano, Ortiz; Tituaña,Toapanta Convertidor Monofásico.
Desarrollo de un control PID para el llenado y vaciado de
un tanque de agua
Caisaguano, Bryan,Tituaña Xavier,Abigail Toapanta, Bryan Ortiz
, darioxavier2694@yahoo.es,
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga
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Resumen
En el presente trabajo se realizó el control PID de una
planta de nivel, en si es proceso consiste en simular dos
tanques de agua a los cuales se implemento un control
de nivel, para que el nivel de agua siempre sea el
adecuado, así mismo este sistema es calentado por una
resistencia y llevado hacia la simulación de una ducha,
el control PID permite no desperdiciar el nivel del agua,
además de mantenerlo constante en el set-point, a
través de este informe se detallaran los procesos que se
siguieron para poder implementar este tipo de control, al
matemática implicada y el desarrollo del control
Abstract
In the present work the PID control of a level plant was
carried out, in its process it consists of simulating two
water tanks to which a level control is implemented, so
that the water level is always adequate, likewise this
one. PID system allows not to waste the water level, in
addition to keeping constant at the reference point,
through this report will detail the processes that did
follow to implement this type of control, the mathematics
involved and the development of control
Palabras Clave
Nivel
Control
PID
Automatización
Planta
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I.INTRODUCCIÓN
Un control PID es un controlador realimentado cuyo
propósito es reducir el error existente entre una señal
de referencia de una planta con la señal de salida de
la misma [9].PID significa Proporcional, Derivativo e
Integrativo y cada uno de estos cumplen con una
función específica en el control total del PID,
generalmente los algoritmos básicos usados son del
tipo P, PI e PID, el control P o proporcional es el
encargado de reducir el tiempo de crecimiento y
reduce el error, un PI elimina el error en estado
estable y un PID es un control total donde se aplica
una reducción del error, una eliminación del error en
estado estable y una predicción que lo realiza el
estado derivativo. [10]
La industria ha venido usando este tipo de
controladores durante muchos años y el tipo de
aplicaciones que puede realizarse con estos es muy
amplia es así como se puede encontrar trabajos con
PID para los deslizamientos de robots SCARA [11],
controladores digitales [12], control de cruces de
crucero de vehículos [13] ,y así innumerables
aplicaciones, normalmente este tipo de controles
tienen problemas cuando el sistema necesita de
mucha más precisión ya que no suelen reaccionar de
una forma adecuada debido al ruido que suministra,
es por eso que se han implementado distintos tipo de
controles aparte de los PID como son los controles
difusos como en el trabajo de [10], PLC y distintos
tipos de controladores, pero los más usados por las
industrias casi un 95% son del tipo PID [9].
Objetivos
a. OBJETIVO GENERAL
 Diseñar e implementar un control
PID a una planta cuya variable a ser
controlada es el nivel de agua de un
tanque.
b. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Identificar el proceso que se desea
controlar.
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L, Caizaguano, Ortiz; Tituaña,Toapanta Convertidor Monofásico. 2

 Analizar el modelamiento VI. REFERENCIAS

matemático del proceso y obtener su
función de transferencia
 Diseñar e implementar el control
PID para los tanques
II. PROCEDIMIENTO
[1] J. Redondo, Elecetrónica de Potencia, Mexico, 2005.
[2] E. G. Torba, «Rectificador Controlado con circuito de
control de cruce con rampa,» Santander, 2014.
[3] Techlandia, «Techlandia,» Techlandia, 02 10 2010. [En
línea]. Available: https://techlandia.com/detector-cruce-
cero-hechos_45009/. [Último acceso: 15 01 2018].

Autores
Xavier Tituaña
III. IMPLEMENTACIÓN Nació el 02 de mayo de 1995, estudio en el colegio
de la Policía Nacional y se graduó de bachiller con
la especialidad de Físico Matemático.Actuamente es
estudiante de la Universidad de las Fuerzas
IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS Armadas ESPE extensión Latacunga, donde cursa la
carrera de Ingeniería Mecatrónica.

V. CONCLUSIONES

 Se obtuvo el modelo matemático de la

planta que es el equivalente al vaciado y
llenado de un tanque, del que se obtuvo
su función de transferencia para poder
implementar el PID.
 EL control PID permitió generar el
control de la variable nivel de los tanques
tratando de que el error sea el mínimo
posible, este tratando de llegar lo más
próximo a su set-point al momento de
percibir una perturbación que en este caso
es llenar el tanque o reducir su nivel de
agua.
 Para la obtención de los datos se utilizó
un sensor ultrasónico, que permitió medir
el nivel del tanque y ser llevado al control
para poder realizar la compensación del
set-poin activando o desactivando las
bombas de llenado y vaciado de agua de
la planta.