UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

DISCRETIZACIÒN DEL TIEMPO CONTINUO

Trabajo de Investigación Formativa

Control II

AUTOR : Díaz Miranda, José Miguel

Ulfe Robles, Rodrigo Fernando

DOCENTE : Ing. Josmell H. Alva Alcántara

Trujillo, Perú

Fecha
 ÍNDICE

Capítulo 1 Introducción ................................................................................................................. 4

Capítulo 2 Desarrollo de la Monografía ........................................................................................ 5
2.1 Métodos de conversión: ........................................................................................................ 5
2.1.1. Transformada Bilineal: ................................................................................................. 5
2.1.2. Mapeo de polos y ceros................................................................................................. 6
2.1.3 Euler en Adelanto .......................................................................................................... 6
2.1.4. Euler hacia atrás ............................................................................................................ 7
Capítulo 3 Conclusiones ............................................................................................................... 10
 Lista de Figuras

Ilustración 1 Método Euler hacia delante ....................................................................................... 6

Ilustración 2 Equivlencia plano s-w ................................................................................................ 7
Ilustración 3 Método Euler hacia atrás ........................................................................................... 8
Ilustración 4 Equivalencia plano s-w .............................................................................................. 9
 Capítulo 1

Introducción

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los de tiempo continuo en que las señales

para los primeros están en la forma de datos muestreados. Si en el sistema de control está

involucrada una computadora digital los datos muestreados deben convertirse a datos digitales y

viceversa.

Los sistemas en tiempo continuo, cuyas señales son continuas en el tiempo, se pueden escribir

mediante ecuaciones en diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto los cuales involucran

señales de datos muestreados también se puedes escribir como ecuaciones en diferencia después

de la apropiada discretización de señale en tiempo continuo

 Capítulo 2

Desarrollo de la Monografía

2.1 Métodos de conversión:

2.1.1. Transformada Bilineal:

También conocido como el método de Tustin, suele usarse para funciones de

transferencia de carácter lineal e invariante en el tiempo.

Mediante esta transformada vamos a preservar las características correspondientes

en el dominio de frecuencia que teníamos en el dominio del tiempo con cierto

desplazamiento de fase del filtro digital, aunque es casi imperceptible, pero sí se

verá cuando se usen frecuencias próximas a Nyquist

Se obtiene de la siguiente manera:

 Partimos de

𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇

 Luego

1
𝑠= ln⁡(𝑧)
𝑇

 Luego

𝑧 − 1) 𝑧−1 1 𝑧−1 3 1 𝑧−1 5

ln(𝑧) = 2 ∗ 𝑎𝑟𝑡𝑎𝑛ℎ( = 2( + ( ) + ( ) + ⋯)
𝑧 + 1) 𝑧+1 3 𝑧+1 5 𝑧+1

 Finalmente

2𝑧−1
𝑠=
𝑇𝑧+1
2.1.2. Mapeo de polos y ceros
El método consiste en trasladar los polos del plano continuo de s al plano z

hallando la ganancia “K” a una frecuencia hallada usando “w=0” en el continuo, lo

que equivaldría a “z=1” en discreto. Esto puede resumirse en:

1. Polos finitos:

2. Ceros finitos:

3. Ceros infinitos se mapean zc=-1

4. Polos infinitos se mapean zp=-1

5. Se ajusta la ganancia evaluando s=0 y z=1

2.1.3 Euler en Adelanto

Aproxima la integral bajo f(t) por la suma de rectàngulos hacia adelante

Ilustración 1 Método Euler hacia delante

𝑦(𝑘𝑇) = 𝑦((𝑘 − 1)𝑇) + (−𝑎 ∗ 𝑦((𝑘 − 1)𝑇) + 𝑎 ∗ 𝑥((𝑘 − 1)𝑇) ∗ 𝑇

 Al hallar la función de transferencia en z del contolador

𝑎
𝐺𝑐 (𝑧) =
1 − 𝑧 −1
+𝑎
𝑇𝑧 −1

Donde el mapeo equivale a

1−𝑧 −1
𝑠=
𝑇𝑧 −1

Ilustración 2 Equivlencia plano s-w

2.1.4. Euler hacia atrás

Aproxima la integral bajo f(t) por la suma de rectàngulos hacia atrás
 Ilustración 3 Método Euler hacia atrás

𝑓(𝑥(𝑡), 𝑦(𝑡)) = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑓(𝑥(𝑘𝑇), 𝑦(𝑘𝑇))⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡(⁡𝑘 − 1)𝑇 < 𝑡 < 𝑘𝑇

𝑦(𝑘𝑇) = 𝑦((𝑘 − 1)𝑇) + (−𝑎 ∗ 𝑦((𝑘)𝑇) + 𝑎 ∗ 𝑥((𝑘)𝑇) ∗ 𝑇

Al hallar la función de transferencia en z del controlador

𝑎
𝐺𝑐 (𝑧) =
1 − 𝑧 −1
+𝑎
𝑇

Donde el mapeo equivale a

1−𝑧 −1
𝑠=
𝑇
Ilustración 4 Equivalencia plano s-w
 Capítulo 3

Conclusiones

Concluimos que existen múltiples métodos de conversión de digital a analógico de los

cuales nos podemos valer para la implementación de un controlador, pero el más factible y usado

es el método de transformación Bilineal o también llamado Tustin.