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Mecatrónica
Diseño de Investigación
Por
Garza Camarena Jesús Daniel 1482401
Lara Anguiano Gabriel 1883884
Lara Cano Ezequiel 1883885
Este trabajo fue realizado como proyecto terminal para la asignatura de diseño de elementos
mecatrónicos (DSM).
~3~
1. INTRODUCCIÓN
El presente trabajo tiene por objetivo diseñar y construir un prototipo para realizar el control de
nivel de líquidos de manera digital mediante un control a tiempo real utilizando la herramienta
LabVIEW, el proyecto está orientado a la implementación de una ley de control para la automatización
de este proceso.
El equipo consta de un prototipo de nivel de líquidos que constituye la planta, formada por dos
tanques acoplados, para representar sistemas de segundo orden, sobre los cuales se va a trabajar, y un
módulo de control principal el cual consiste en una tarjeta de adquisición de datos que es el encargado
de realizar el control de los sensores sobre la planta a fin de cumplir con los requerimientos asignados
al sistema.
~4~
2. OBJETIVO GENERAL
Aplicar un algoritmo de control a un sistema de dos tanques, con el objetivo de mantener en un
valor constante el nivel de líquido en ambos tanques.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
2.- Aplicar un sistema de control, que nos permita controlar el nivel de líquido de dos tanques.
3.- Presentar resultados positivos, que puedan ser aplicados en ámbitos industriales.
El control de nivel de líquidos en depósitos y el flujo entre ellos es un problema básico que se
presenta en gran cantidad de procesos industriales. Estos procesos requieren de líquidos para ser
bombeados, almacenados en tanques y luego bombeados a otros tanques. Muchas veces este líquido
es procesado mediante tratamientos químicos en los propios tanques, pero el nivel de fluido en el
interior del misma debe ser controlado y el flujo entre ellos regulado.
PROPUESTA DE SOLUCIÓN
Diseñar un sistema con dos tanques interconectados mediante una válvula, con una entrada
constante de líquido en cada uno, para controlar sus respectivos niveles de altura de líquido.
JUSTIFICACIÓN
Algunos tipos de industria donde el control de nivel y el flujo son esenciales son la industria
petroquímica, de fabricación de papel y de tratamiento de aguas.
HIPÓTESIS
Una forma de controlar el nivel de un sistema de tanques trabajando con agua a temperatura
ambiente, es utilizando un control PID.
~5~
ALCANCE
Este proyecto busca controlar el nivel de líquido de un sistema de dos tanques, utilizando la
ingeniería de control.
~6~
3. ANTECEDENTES
Para la revista Argentina AADECA, durante el XXI° Congreso Argentino de Control Automática,
se presenta el diseño de un control de nivel de un sistema hidráulico que posee restricciones en el
caudal manipulado, utilizando una herramienta matemática de optimización conocida como
desigualdad matricial lineal (LMI). A tal efecto, el control óptimo incluye dos LMI's las que consideran
una condición de estabilidad asintótica y una restricción para no superar un caudal máximo evitando el
rebasar el nivel de líquido de los tanques. Las simulaciones numéricas realizadas muestran el
desempeño satisfactorio de la variable de control; mostrando que ésta técnica de diseño tiene mucho
potencial para ser aplicada en la ingeniería de procesos. [2]
Estudiantes de la UDG, en el año 2013, fabrican un sistema de dos depósitos acoplados. Trata
acerca del problema más común de control en sistemas de procesos prácticos, control de nivel de
líquido. En adición a los procesos industriales, el control de nivel de líquidos es encontrado en muchos
lugares. Con una sola bomba alimentan uno de los tanques que, a su vez, está conectado mediante
una válvula a un segundo tanque, los autores tratan de controlar las alturas tal como nosotros,
controlando la apertura de las válvulas y el flujo de la bomba. [4]
Tomaremos referencia de cada uno de estos proyectos para asegurar el buen funcionamiento
del nuestro y evitar los errores o faltas que se hayan cometido en estos anteriores mencionados. A
diferencia de estos proyectos, el nuestro buscará basarse en un gran porcentaje en las teorías de
control moderno y se utilizarán resistencias hidráulicas fijas.
~7~
4. MÉTODOLOGÍA
Durante cada una de las iteraciones y aplicaciones de los métodos y frecuencias obtendremos
paulatinamente los datos que necesitamos, para mejorar el proceso.
MUESTRA
El universo serán todos los equipos automatizados que cuenten con sistemas de nivel.
INSTRUMENTOS
HERRAMIENTAS INSTRUMENTOS
Observación Sistemática Fichas de Observación
Experimento Material Experimental
Inventario Medición de Ejecución
Análisis Documental Análisis de Contenido
Pruebas de Rendimiento Softwares
~8~
5. ELEMENTOS DEL SISTEMA MECATRÓNICO
Sistemas de
Información
Sistemas
Computacionales
A pesar de que la literatura a menudo adopta esta representación concisa, una visión más clara
pero más compleja, es la figura 5-2, la mecatrónica es el resultado de aplicar sistemas de información a
sistemas físicos. El físico (El bloque punteado más a la derecha de la Figura 5-2) está formado por
componentes mecánicos, eléctricos y de sistemas computacionales, así como actuadores, sensores e
interfaces en tiempo real. [5]
~9~
Mecatrónica =
Sistemas de
Información
Modelado y
Simulación
Control
Automático Optimización
+
La mecatrónica no es más que una buena práctica de diseño. La idea básica es aplicar nuevos
controles para extraer nuevos niveles de rendimiento de un dispositivo mecánico. Los sensores y
actuadores usados para transducir energía de alto poder (generalmente el lado mecánico) a energía
baja (el eléctrico y el lado computacional). El bloque denominado "Sistemas mecánicos" consiste
frecuentemente en sólo componentes mecánicos y pueden incluir fluidos, neumáticos, térmicos,
acústicos, químicos y otras disciplinas también. Los nuevos avances en las tecnologías de detección
han dado respuesta a la demanda cada vez mayor de soluciones de aplicaciones de monitoreo
específicas. [5]
El control es un término general y puede ocurrir tanto en los seres vivos como en las máquinas.
El término "Control automático" describe la situación en la que una máquina es controlada por otra
máquina. [5]
~ 10 ~
disciplinas: sistemas de comunicación, procesamiento de señales, sistemas de control y métodos
numéricos. [5]
MODELADO Y SIMULACIÓN
Los fenómenos se observan como señales, y dado que el tiempo es a menudo la variable
independiente, la mayoría de las señales se consideran con respecto al tiempo. Debido a que los
modelos son colecciones de expresiones matemáticas y lógicas, pueden representarse en lenguajes de
programación basados en texto. Desafortunadamente, una vez en el lenguaje de programación, uno
debe familiarizarse con el lenguaje específico para entender el modelo. [5]
Todos los lenguajes del diagrama de bloques consisten en dos objetos fundamentales: los
cables de señal y los bloques. Un hilo de señal transmite una señal o un valor desde su punto de origen
(normalmente un bloque) hasta su punto de terminación (usualmente otro bloque). Una flecha en el
cable de señal define la dirección en que fluye la señal. Una vez que se ha definido la dirección del flujo
para un cable de señal dado, la señal sólo puede fluir hacia delante, no hacia atrás. Un bloque es un
elemento de procesamiento que opera sobre señales de entrada y parámetros (o constantes) para
producir señales de salida. Ejemplos de diagramas de bloques básicos se observan en la figura 5-3. [5]
Ganancia Integrador
~ 11 ~
terminación. Si el punto de partida es una descripción de modelo basada en un diagrama de bloques,
entonces en la inicialización las ecuaciones para cada uno de los bloques deben clasificarse según el
patrón en el que los bloques han sido conectados. La sección de iteración resuelve cualquier ecuación
diferencial presente en el modelo usando Integración y / o diferenciación. Una ecuación diferencial
ordinaria es (en general) una ecuación no lineal ecuación que contiene uno o más términos derivados
en función de una única variable independiente. [5]
La relación del sistema y las restricciones de recursos a menudo se llaman limitaciones justas. Estos
son a veces más divididos en igualdad y desigualdad restricciones. Las limitaciones del sistema son las
~ 12 ~
restricciones de igualdad y las limitaciones de recursos pueden ser una combinación de ambas
restricciones en las propias variables de diseño se denominan restricciones laterales. Además, el
objetivo se llama una función objetiva, y es común en las aplicaciones de ingeniería minimizar siempre
la función. Esto se debe a que a menudo se asocia con una señal de error, que debería idealmente
convertirse en cero. Maximizar una función se logra minimizando el negativo de la función objetiva. La
función objetivo es la función que es minimizada por el algoritmo de búsqueda de la optimización
mediante la elección adecuada de las variables de diseño. [5]
Los sistemas mecánicos se ocupan del comportamiento de la materia bajo la acción de fuerzas.
Tales sistemas se clasifican como rígidos, deformables o fluidos en la naturaleza. Un sistema de cuerpo
rígido asume todos los cuerpos y las conexiones en el sistema sean perfectamente rígidas. En los
sistemas actuales, esto no es cierto, y siempre se producen deformaciones cuando se aplican varias
cargas. Normalmente, las deformaciones son pequeñas y no afectan apreciablemente al movimiento
del sistema de cuerpo rígido; sin embargo, cuando se trata de material, el sistema del cuerpo
deformable se vuelve importante. Análisis de fallas y mecánica de los materiales son campos
principales basados en sistemas de cuerpo deformable. El campo de la mecánica de fluidos consiste de
fluidos compresibles e incompresibles. [5]
~ 13 ~
Existen tres sistemas diferentes de unidades comúnmente encontradas en aplicaciones de
ingeniería: el metro-kilogramo-segundo (mks) o Sistema Internacional (SI), el centímetro-gramo
segundo (cgs) o Gaussiano y el sistema de ingeniería británico. En el SI y los sistemas gaussianos, el
kilogramo y el gramo son unidades de masa. En el sistema británico, la libra es una unidad de fuerza.
[5]
• Motores y generadores
• Sensores y actuadores (transductores)
• Dispositivos de estado sólido incluyendo computadoras
• Circuitos (acondicionamiento de señal y acoplamiento de impedancia, incluyendo
amplificadores)
• Dispositivos de contacto (relés, disyuntores, interruptores, anillos deslizantes, contactos de
mercurio y fusibles).
Los sensores están obligados a supervisar el rendimiento de las máquinas y los procesos.
Usando una colección de sensores, uno puede monitorear una o más variables en un proceso. Los
sistemas de detección también evalúan las operaciones, la salud de la máquina, inspeccionar el trabajo
en curso e identificar partes y herramientas. Los dispositivos de monitoreo se encuentran
generalmente cerca del proceso de fabricación que mide la superficie Calidad, temperatura,
vibraciones y caudal de fluido de corte. Se necesitan sensores para proporcionar en tiempo real
~ 14 ~
Información que puede ayudar a los controladores a identificar posibles cuellos de botella, averías y
tros problemas con máquinas individuales y dentro de un ambiente de fabricación total. [5]
La precisión y la repetitividad son capacidades críticas; sin las cuales los sensores no pueden
dar la fiabilidad necesaria para estar en entornos avanzados de fabricación. Cuando se utiliza con
equipos de procesamiento, los sensores deben ser capaces de discernir las señales débiles sin otros
impulsos de interferencia. Los sensores deben ser capaces de determinar las condiciones de forma
instantánea y precisa, así como capaz de proporcionar datos utilizables a los controladores del sistema.
[5]
Algunas de las variables de medición más comunes en sistemas mecatrónicos son temperatura,
velocidad, posición, fuerza, par y aceleración. La necesidad de sensores menos costosos y más
precisos, así como la necesidad de integración del sensor y el procesamiento de la señal en un
portador común o en un chip, se ha vuelto importante. [5]
También hay actuadores especiales para aplicaciones de alta precisión que requieren
respuestas rápidas. Ellos se aplican a menudo a los controles que compensan la fricción, las no
linealidades y los parámetros de limitación. [5]
~ 15 ~
resuelven las ecuaciones ordenadas, se avanza el tiempo, las ecuaciones se resuelven de nuevo, y el
proceso continúa. Un pasaje a través de las ecuaciones se llama un bucle. [5]
El proceso de interfaz en tiempo real cae realmente en las categorías de sistemas eléctricos y
de información, pero se trata de forma independiente como era el hardware del sistema informático
debido a sus funciones especializadas. En mecatrónica, el objetivo principal del sistema de interfaz en
tiempo real es proporcionar la adquisición de datos y funciones de control para el ordenador. El
propósito de la función de adquisición es reconstruir un sensor como una secuencia digital y ponerla a
disposición del software de la computadora para su procesamiento. [5]
La función de control produce una aproximación analógica como una serie de pequeños pasos.
Paso a paso se producen nuevas frecuencias indeseables no presentes en la señal original y son a
menudo atenuado utilizando un filtro de suavizado analógico. Así, para aplicaciones mecatrónicas, en
tiempo real la interfaz incluye conversión analógica a digital (A / D) y digital a analógica (D / A), señal
analógica circuitos de acondicionamiento y teoría del muestreo. [5]
~ 16 ~
6. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA MECATRÓNICO
SISTEMAS DE INFORMACIÓN
-MODELADO Y SIMULACIÓN
CONTROLADOR PID
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de
control o la potencia suministrada a un calentador. [6].
~ 17 ~
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los requerimientos
del proceso en específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo. [6].
De aquí que la función de transferencia del controlador PID sea, como se muestra:
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝜏𝑑 𝑠)
𝜏𝑖 𝑠
~ 18 ~
La parte de control contiene un controlador de tipo PID electrónico que se sirve de un sistema
de adquisición y salida de datos, el cual, está conectado a un computador digital en donde se realiza el
control por software.
El controlador digital operará sobre una señal de error, la cual es la diferencia instantánea entre
el valor deseado o de referencia y el valor actual o medido, enviando el resultado hacia un actuador
(bomba DC) que maneja la variable caudal de entrada del lazo de control, con el objeto de hacer que la
salida tienda en lo posible a la señal de referencia.
SISTEMAS MECÁNICOS
El sistema mecánico está compuesto de 3 tanques representados con botellas para almacenar
líquido más una serie de tubos de PVC que los interconectan. Las medidas de los tanques gemelos son
24cm de alto por un diámetro de 6.5cm, mientras que el tanque recibidor o depósito tiene una altura
de 26cm por un diámetro de 14.5cm (Figura 6-4)
~ 19 ~
- VÁLVULA DE BOLA O ESFERA
SISTEMAS ELÉCTRICOS
-FUENTE DE ALIMENTACIÓN
~ 20 ~
SENSORES Y ACTUADORES
En nuestro sistema se utilizan diferentes componentes eléctricos tales como dos motobombas
las cuales están controlados con dos distintas tarjetas de potencia que regulan la velocidad de la salida
del flujo, dos servomotores unidos a una válvula para que juntos creen una servo válvula casera la cual
permitirá abrir la válvula en un porcentaje deseado para dejar pasar el fluido y como retroalimentación
tenemos un sensor ultrasónico el cual estará instalado el parte superior del tanque este nos dirá donde
se encuentra el fluido y con esto podremos saber a qué distancia se encuentra.
- SENSORES ULTRASÓNICOS
El sensor ultrasónico HC-SR04 utiliza el sonido para determinar la distancia a un objeto como
los murciélagos. Ofrece una excelente detección de alcance sin contacto con alta precisión y lecturas
estables en un paquete fácil de usar. De 2cm a 400 cm o 1 "a 13 pies. Su funcionamiento no se ve
afectado por la luz del sol o material negro. Viene completo con transmisor ultrasónico y módulo
receptor [8]. [Figura 5-6].
~ 21 ~
Figura 6-7: Sensor Ultrasónico HC-SR04
- MOTOBOMBA
Una motobomba es una maquinaria menor que se utiliza en la industria con la finalidad de bombear
un líquido desde un depósito y trasvasarla hacia otro lugar a través de una manguera.
El modulo controlador L298N puede manejar directamente a 2 motores de 3-30V de corriente directa. Las
entradas de control lógico soportan 5VDC o 3.3VDC, estas pueden controlar fácilmente la velocidad y la
dirección de un motor de CD.
~ 22 ~
INTERFACE EN TIEMPO REAL
Para manejar la parte de la interface a tiempo real se utilizará el software LabVIEW de National
Instruments este software es el mejor para observar y controlar procesos a tiempo real.
~ 23 ~
MODELO MATEMÁTICO
En el sistema, ̅̅̅
𝑄1 y ̅̅̅
𝑄2 son caudales de entrada en estado estable y ̅𝐻 ̅̅1̅ y ̅̅
𝐻̅̅2 , son las alturas en
estado estable. Las cantidades 𝑞𝑖1 , 𝑞𝑖2 , ℎ1 , ℎ2 , 𝑞1 y q0 se consideran pequeñas. ℎ1 y ℎ2 son las salidas y
𝑞𝑖1 y 𝑞𝑖2 son los flujos de entradas, 𝑞1 es el flujo entre la relación de diferencias de alturas de los
tanques que pasa de un tanque a otro a través de la resistencia, mientras que 𝑞0 es el flujo entre la
relación de la altura del segundo tanque y su altura. R1 y R2 son las resistencias hidráulicas, en tanto
que C1 y C2 son las capacidades volumétricas de los tanques.
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞𝑖1 − 𝑞1 (6-1)
𝑑𝑡
ℎ1 −ℎ2
= 𝑞1 (6-2)
𝑅1
𝑑ℎ2
𝐶2 = 𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞0 (6-3)
𝑑𝑡
ℎ2
= 𝑞0 (6-4)
𝑅2
La eliminación de q1 de la ecuación (6-1), utilizando la ecuación (6-2), da como resultado
𝑑ℎ1 1 ℎ1 −ℎ2
= (𝑞𝑖1 − ) (6-5)
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1
𝑑ℎ2 1 ℎ1 −ℎ2 ℎ2
= ( + 𝑞𝑖2 − ) (6-6)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 𝑅2
~ 24 ~
𝑦2 = ℎ2 = 𝑥2
Entonces las ecuaciones de nuestro espacio de estados (6-5) y (6-6) quedan como:
1 1 1
𝑥̇1 = − 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑢1 (6-7)
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝐶1
1 1 1 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − ( + ) 𝑥2 + 𝑢2 (6-8)
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝐶2
DIAGRAMA DE BLOQUES
SISTEMA DE CONTROL
Analizando el diagrama físico y con el fin de reducir procedimientos concluimos que ambas
resistencias hidráulicas R1=R2 serán iguales, mientras que la capacidad volumétrica C1=C2 por tratarse
de tanques iguales.
Como ya se mencionó dentro del tema 6.1, las medidas de los tanques gemelos son 24cm de
alto con un diámetro de 6.5cm, a su vez las válvulas de bola son de ½” de diámetro y estarán abiertas a
un 50% de su capacidad.
~ 25 ~
Primeramente, obtendremos la función de transferencia a partir de nuestras ecuaciones de
espacio de estados, ecuaciones (6-7) y (6-8):
1 1 1
1) 𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑢1
𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝐶1
1 1 1 1
2) 𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − ( + ) 𝑥2 + 𝑢2
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝐶2
Calculamos los valores de las resistencias hidráulicas usando las siguientes formulas:
ℎ
𝑅= (6.9) [9]
𝑞0
𝑞0 = 𝐾 ∗ 𝐴 ∗ √2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ (6-10) [9]
2
Dónde: 𝑹 es la resistencia hidráulica en 𝑚 ∗ 𝑠 ⁄𝑚3
𝒉 es la altura del tanque 1 y 2 en 𝑚
3
𝒒𝟎 es el coeficiente de flujo en 𝑚 ⁄𝑠
𝑲 es el coeficiente de flujo, obtenido a partir de la tabla 1 en la sección Anexos
𝑨 es el área de descarga del orificio en 𝑚3
𝒈 es la constante de gravitación en 𝑚⁄𝑠 2
2
De aquí obtenemos que 𝑅1 = 𝑅2, es igual a 554.4119 𝑚 ∗ 𝑠 ⁄𝑚3 .
𝑉 = 𝜋 ∗ 𝑟2 ∗ ℎ (6.11)
~ 26 ~
~ 27 ~
Al tener 2 entradas y 2 salidas, se obtienen 4 funciones de transferencia. El principio de
superposición, establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones
excitadoras distintas, es la suma de dos respuestas individuales [3]. Entonces, para sistemas lineales se
puede calcular la respuesta a diversas entradas, tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados. El principio de superposición se explica en las propiedades de superposición y
homogeneidad. Cuando el sistema está en reposo y se sujeta a una excitación 𝑥1 (𝑡), lo que motiva a
proporcionar una respuesta 𝑦1 (𝑡). Además, si el sistema se somete a una excitación 𝑥2 (𝑡),
proporciona una respuesta 𝑦2 (𝑡). Entonces para que el sistema sea lineal se necesita que la excitación
𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) origine una respuesta 𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡). Lo que se cómo propiedad de superposición. [9]
2899
𝐺 (𝑆 ) = (6.12)
𝑠 2 +6.923𝑠+5.3250
~ 28 ~
Para graficar la función utilizamos el comando pidtool(G),
La función de transferencia G, se
obtiene a partir de las ecuaciones del
espacio de estados.
~ 29 ~
También podemos obtener una
. respuesta escalón sin PID.
~ 30 ~
Utilizando el programa de simulación MATLAB, obtenemos cada uno de los valores de la
sintonización.
~ 31 ~
De aquí obtenemos los parámetros del controlador PID:
1
Gc ( s ) 21.43451 0.7552s
0.4407 s
~ 32 ~
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO
2899
𝐺 (𝑆 ) =
𝑠 2 + 6.923𝑠 + 5.3250
~ 33 ~
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEÑALES
R(s) = Nivel
G1(s) = PID
G2(s) = Motor
G3(s) = Planta
C(s) = Nivel
H(s) = Sensor
~ 34 ~
SIMULACIÓN DEL SISTEMA FÍSICO CON SISTEMA DE CONTROL
Utilizando el sistema Simulink, que forma parte de una de las herramientas del MATLAB. Con
base a el análisis de control y los parámetros obtenidos, se puede concluir que el sistema propuesto es
estable.
~ 35 ~
PROTOTIPO
El control del proyecto a tiempo real se creó por medio del software LabVIEW el cual permite
crear una interfaz de usuario eficaz para monitorear el nivel de los tanques y activar y desactivar las
bombas.
El lenguaje utilizado en LabVIEW es el lenguaje G mejor conocido como lenguaje grafico el cual
permite interconectar módulos mediante cables que llevan con ella los valores necesarios para
controlar el sistema.
~ 36 ~
DIAGRAMA ELECTRÓNICO
EXPLICACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO
Inicio de funcionamiento
Defincion de
Valores
Inicializacion entradas y
Inicio entradas y
de variables salidas
salidas
(pines)
Definir Nivel
Promedio
Lectura + Mostar
OFFSET y
de en el
Filtro casting
sensores tanque
paso bajo
Ajuste de las bombas
Controlador PID
Ajuste de Salida en
paramteros de Comparacion
Lectura de set funcion de
PID (Kp,Td y con nivel real
Point PWM
Ti), y rango de (sensor)
salida PWM (Bomba)
~ 38 ~
LISTA DE MATERIALES
Precio Precio
# Cant. Artículo
Uni. Total
1 2 Recipientes de Plástico 800ml 100 200
2 1 Recipiente de Plástico 3.785lts 125 125
3 2 Válvula de bola de ½” PVC 24,66 49,32
4 2 Codo de 90° de ½” 2,59 5,18
5 1m Tubo de PVC 50 50
6 4m Manguera de Plástico 6 24
7 1 Fuente de Voltaje 450 450
8 2 Abrazaderas tipo U 2 ½” 12,24 24,48
9 1 Pegamento para PVC 56,38 56,38
10 20 Pijas Metálicas 1/8” .5 10
11 6 Niveladores 10,26 61,56
12 1 Arduino UNO 119 119
13 1m Madera 35 35
14 30 Cinchos 25 35
15 1 Tarjeta para control de motores L 298N 50 50
16 3 Escuadras 90° 7,33 21,99
17 1 Shield de Arduino UNO 50 50
18 2m Cable Ethernet ETP Cat. 6 20 20
19 5 Niple Roscado ½” PVC 2,59 12,96
20 1 Colorante Verde 12 12
21 9 Empaque medidor de agua 2,41 21,69
22 6 Portacincho 14 21
23 2 Motobombas de 3lt/min 165 330
Total 1764,56
~ 39 ~
FABRICACIÓN
Una vez adquiridos todos los elementos necesarios para la fabricación de la maqueta,
iniciamos con la construcción de la misma, tomando las medidas necesarias y realizando la
construcción del sistema mecánico.
Figura 6-21: Definiendo ubicación de los tanques Figura 6-22: Automatización de válvulas, usando un
servomotor.
MAQUETA TERMINADA
Tanque 1
Valvula 1
Tanque 2
Valvula 2 Tanque de
Almacenamiento
Funte de Boton de
voltaje emergencia
Caja de
Figura 6-27: Vista delantera maqueta
~ 41 ~ Electronica
Bomba 1
Bomba 2
~ 42 ~
7. CONCLUSIONES
El proyecto expuesto en este trabajo fue realizado gracias un arduo trabajo y cooperación
en equipo, el proyecto finalizo con éxito concluyendo las etapas de modelado del sistema del
control y control a tiempo real, es muy satisfactorio saber que el sistema funciona después de
tener que haber calculado cada uno de sus parámetros aplicando los diferentes algoritmos de
control.
Los buenos resultados obtenidos mediante simulaciones numéricas del sistema hidráulico
de laboratorio alientan a seguir trabajando con esta metodología de diseño aplicable a sistemas
ingenieriles.
En definitiva si con los conocimientos adquiridos hasta este momento se tuviera que
realizar de nuevo el proyecto de control de los tanques acoplados, su desarrollo se vería
simplificado de forma considerable y por tanto podría realizarse en un periodo de tiempo mucho
más corto.
~ 43 ~
8. REFERENCIAS
[1] S. P. Izquieta, «Control de Tanques Acoplados,» Escuela Técnica Superior de Ingenieros, p. 187, 2011.
[2] C. Capelletti, «Diseño de un control de nivel de un sistema hidráulico utilizando LMI,» de Congreso
Argentino de Control Automático, Buenos Aires, 2008.
[3] K. Ogata, Ingeniería de Control Moderno, Tokyo, Japan: Prentice Hall, 2010.
[4] E. Laubwald, «Sistema de Depositos Acoplados,» de Congreso IBEROAmericano, Guadalajara, 2013.
[5] D. Shetty, Mechatonics System Design, Second ed., Stamford, Cunnecticut: Cengage Learning, 2010, p.
525.
[6] R. P. Areny, Sensores y Aconcionadores de Señal, Mexico City: Marcomo, 1989.
[7] Varios, «Wikipedia,» 2017. [En línea]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico. [Último acceso: 04 Abril 2017].
[8] R. Santos, "Random Nerd Tutorials," 2016. [Online]. Available:
http://randomnerdtutorials.com/complete-guide-for-ultrasonic-sensor-hc-sr04/. [Accessed 04 Abril
2017].
[9] D. S.Meenatchisundaram, Procesos de Instrumentación y Control, Manipal, India: ICE 401, 2015.
[10] Varios, «Wikipedia,» 2016. [En línea]. Available: https://es.wikipedia.org/wiki/LM35. [Último acceso:
04 Abril 2017].
~ 44 ~
9. CRONOGRAMA
Fecha de Duración
Nombre de la tarea Fecha Final
Inicio (Días)
Lista de Ideas 18/05/2017 25/05/2017 7
Planteamiento del
25/05/2017 25/05/2017 1
Problema
Diagrama de Bloques 25/05/2017 01/06/2017 7
Elementos del Sistema
01/06/2017 29/06/2017 28
Mecatrónico
Modelo Matemático 01/06/2017 15/06/2017 14
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10. ANEXOS
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