Asignatura (Clave y nombre)* CONTROL MTF1021

Carrera* Ingeniería Mecatrónica Unidad* V y VI

Desarrollo de un control PID de nivel de agua modelado en MATLAB

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE XALAPA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PROYECTO FINAL DE LA MATERIA DE CONTROL

(FEBRERO – JUNIO, 2019)
DESARROLLO DE UN CONTROL PID DE VELOCIDAD DE
UN MOTOR DE DC CON TACOGENERADOR

QUE PRESENTAN:
ABURTO GONZÁLEZ FRANCO ASAI
CRUZ PORTILLA DAVID
JIMÉNEZ RAMÍREZ ORLANDO DE JESÚS
LEÓN VALENCIA RICARDO PORFIRIO
TORRES FLORES CRUZ ALDO
VARGAS RAMÍREZ KENNETH ABIMAEL

CATEDRÁTICO: JULIÁN MENDOZA FERNÁNDEZ

CONTROL
GRUPO 81

XALAPA-ENRÍQUEZ VERACRUZ, A 20 DE MAYO DE 2019.

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Contenido
I. PORTADA
II. ÍNDICE
III. PRESENTACIÓN............................................................................................................................... 3
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN. ............................................................................................................. 3
1.1. Antecedentes. ..................................................................................................................... 3
1.2. Justificación. ........................................................................................................................ 4
1.3. Planteamiento del problema .............................................................................................. 4
1.3.1. Formulación de la pregunta de investigación. ............................................................ 4
1.4. Hipótesis .............................................................................................................................. 5
1.5. Variables .............................................................................................................................. 5
1.6. Objetivos. ............................................................................................................................ 5
1.6.1. Objetivo general. ......................................................................................................... 5
1.1.1 ............................................................................................................................................ 5
1.6.2. Objetivos específicos. .................................................................................................. 5
1.7. Viabilidad. ............................................................................................................................ 6
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO............................................................................................................ 7
2.1. Tipos de motores eléctricos. ............................................................................................... 7
2.2. Análisis matemático de motores eléctricos. ....................................................................... 7
2.2.1. Circuito equivalente del motor de CD. ........................................................................ 7
2.2.2. Transformada de Laplace. ........................................................................................... 8
2.2.3. Funciones de transferencia. ........................................................................................ 8
2.3. PID. ...................................................................................................................................... 9
CAPÍTULO 3: MÉTODO ...................................................................................................................... 11
3.1. Modelado matemático de la función de transferencia..................................................... 11
3.2. Sistema de adquisición de datos (DAQ). ........................................................................... 12
3.2.1. Sistema físico. ............................................................................................................ 13
3.2.2. Sensor. ....................................................................................................................... 13
3.2.3. Filtrado de las señales. .............................................................................................. 13
3.2.4. Convertidor analógico digital (DAC). ......................................................................... 13
CAPÍTULO 4: RESULTADOS ................................................................................................................ 14
Bibliografía ........................................................................................................................................ 19

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 III. PRESENTACIÓN.
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN.
La presente documentación hace referencia al análisis relacionado con el desarrollo
del prototipo y software de control para un controlador de velocidad retroalimentado.
Se presentará un análisis detallado de los dispositivos, módulos, herramientas y
programas utilizados para la formulación del código y la exitosa conclusión de las
actividades de trabajo relacionadas con el proyecto.

Lo que a continuación encontrará el lector será un análisis tanto del código de

control como de la arquitectura física del sistema empleado, pasando por cada una
de las etapas de desarrollo, desde la planeación y diseño hasta los resultados y
pruebas obtenidos.

El diseño de un controlador continuo o discreto ya sea mediante técnicas clásicas o

en variables de estado, requiere de un modelo de la planta a controlar que
caracterice su comportamiento dinámico. Este modelo permite al diseñador realizar
y validar mediante simulación el ajuste de los parámetros del controlador que
permiten obtener una respuesta que satisfaga las especificaciones de diseño. En
este tema se estudian diferentes alternativas para obtener el modelo de un sistema
como paso previo al diseño de un controlador.

1.1. Antecedentes.
El control por retroalimentación es la estrategia de control más común en la industria,
en donde se pretende que cada día los procesos sean más automatizados y con el
mayor control posible que minimice los costos de operación y mantenimiento; pero
a la vez, brindando altos estándares de calidad. A su vez, dentro del control por
realimentación, la estrategia basada en el algoritmo PID (Proporcional, Integral,
Derivativo), se ha venido usando desde un poco antes de mediados del siglo XX,
cuando Taylor Instruments introdujo al mercado en 1940 el primer controlador PID.

3
 1.2. Justificación.
En la actualidad la mayoría de los motores de la industria son manejados de forma
directa desde las líneas de distribución eléctrica ya sean motores DC o AC. Debido
a esto el comportamiento del motor depende de la naturaleza de la carga acoplada
al eje de la máquina. Para el caso de una carga liviana el motor desarrolla una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo pues es el requerimiento de la
carga. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover, el
motor se moverá a una velocidad menor y entregará más par pues una mayor carga
lo exige.

1.3. Planteamiento del problema

Como se puede observar al conectar directamente el motor a la red eléctrica AC o
DC se define su comportamiento y este se mantendrá inalterable para determinado
voltaje fijo en la línea de suministro eléctrico. No obstante, en gran parte del sector
industrial, existen procesos en los cuales se requiere del manejo de las
características de operación de dichas máquinas, por lo cual se emplean
dispositivos de control de parámetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos dispositivos son de uso común y
poseen un costo relativamente bajo, sin embargo, cuando se trabaja con motores
DC los variadores de velocidad poseen un costo excesivamente elevado lo cual los
hace poco accesibles a muchas industrias que requieren de su uso.

El proyecto pretende brindar una solución a ese difícil acceso que por condiciones
económicas se tiene de dichas tecnologías de automatización, desarrollando un
propio sistema de control de velocidad para cualquier motor DC que lo requiera,
económicamente viable y aplicable a cualquier tipo de máquina, de fácil uso e
implementación en todo tipo de proceso industrial.
1.3.1. Formulación de la pregunta de investigación.
¿Podrá diseñarse un sistema de control PID de velocidad de un motor de CD que
regule el desplazamiento de una banda transportadora?

4
 1.4. Hipótesis
Es posible mantener estable la velocidad de funcionamiento un motor de corriente
directa tanque mediante la regulación con PID del voltaje de entrada y de salida con
asistencia de sensores controlados por un microcontrolador.

1.5. Variables
Para medir la inductancia de armadura del motor, se lleva a cabo el siguiente
procedimiento:
Se conecta el devanado de armadura de la maquina en serie con un amperímetro y
un reóstato. Se alimenta la bobina con tensión AC y variando el reóstato a diferentes
valores se obtienen datos de tensión y corriente en el devanado. Nuevamente se
emplea la ley de ohm para obtener la inductancia.

𝑍=𝑉𝐼→𝐿=√𝑍2−𝑅22𝜋𝐹

Para determinar el valor de la constante Kb (constante de fuerza electromotriz) se

usa el hecho de que en estado permanente:
𝑉𝑖𝑛=𝑅𝑎𝐼𝑎+𝐸𝑔

𝑉𝑖𝑛=𝑅𝑎𝐼𝑎+𝐾𝑏𝜔𝑛

𝐾𝑏=𝑉𝑖𝑛−𝑅𝑎𝐼𝑎𝜔𝑛

Para calcular dicha constante se realizan mediciones de la maquina operando a

diferentes valores de tensión y por lo tanto diferentes velocidades. Se toman datos
de voltaje, corriente y velocidad.

1.6. Objetivos.
1.6.1. Objetivo general.
“Diseñar, programar e instrumentar un prototipo que cumpla con la parte
proporcional, integral y derivativa de los sistemas de control, regulando la velocidad
de un motor de CD con un tacogenerador”.

El sistema pretende realizar un control automático y retroalimentado de la velocidad

de un motor al regular el voltaje recibido por este.
1.6.2. Objetivos específicos.
1. Diseñar físicamente el sistema de regulación.
2. Diseñar digitalmente el circuito electrónico de control e instrumentarlo.

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 3. Diseñar el programa de control proporcional con comunicación entre Arduino
y el circuito electrónico.
4. Realizar pruebas de funcionamiento y ajustar el controlador P.
5. Obtener las variables matemáticas de un controlador PID usando MATLAB y
otros métodos.
6. Implementar las constantes obtenidas para generar en control PID.

1.7. Viabilidad.
Con una inversión reducida puede implementarse el presente sistema en diversos
procesos que involucren motores de corriente continua, poniendo como ejemplos
elevadores, cintas transportadoras, etc. Únicamente serán requeridos ajustes
menores en el código (modificación de los parámetros de las variables a controlar),
y un rediseño personalizado del circuito de control tomando en cuenta las
dimensiones y características el lugar en el que se usará.

6
 CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO.
2.1. Tipos de motores eléctricos.
Los motores dc son accionados por una fuente de potencia dc. A menos que se
especifique otra cosa, se supone que el voltaje de entrada es constante, puesto que
esta suposición simplifica el análisis de los motores y la comparación entre los
diferentes tipos de ellos.

Existen cinco tipos de motores dc de uso general:

1. Motor de corriente directa de excitación independiente.
2. Motor de corriente directa en derivación.
3. Motor de corriente directa de imán permanente.
4. Motor de corriente directa en serie.
5. Motor de corriente directa compuesta.

En este proyecto solo se usará el motor de corriente directa de excitación

independiente para el control de velocidad.
2.2. Análisis matemático de motores eléctricos.
2.2.1. Circuito equivalente del motor de CD.
En la figura se muestra, el circuito del inducido está representado por una fuente
ideal de voltaje 𝐸𝐴 y una resistencia 𝑅𝐴. Esta representación es el equivalente de
thevenin de la estructura total del rotor, incluidas las bobinas del rotor, los
interpolos y los devanados de compensación, si los hay. La caída de voltaje de las
escobillas está representada por una pequeña batería 𝑉𝑒𝑠𝑐 opuesta en dirección
al flujo de corriente de la máquina. Las bobinas de campo que produce el flujo
magnético en el generador están representadas por la inductancia 𝐿𝐹 y la
resistencia 𝑅𝐹 . La resistencia separada 𝑅𝑎𝑑𝑗 representa una resistencia exterior
variable, utilizada para controlar la cantidad de corriente en el circuito de campo.

Existen algunas variables y simplificaciones de este circuito equivalente básico.

Con frecuencia, el voltaje de caída en las escobillas es solo una pequeña fracción
de voltaje generado en la máquina. En casos en los cuales no es demasiado
crítico, el voltaje de caída en las escobillas puede despreciarse o incluirse
aproximadamente en el valor de 𝑅𝐴. A veces, la resistencia interna de las bobinas
de campo también se agrupa con la resistencia variable y a este total se le llama
𝑅𝐹.

El voltaje generado está dado por:

𝐸𝐴=𝑘∅𝜔
Y el par está dado por:
𝜏𝑖𝑛𝑑=𝑘∅𝐼𝐴

7
Estas dos ecuaciones, la correspondiente a la ley de voltaje de Kirchhoff del circuito
del inducido y la curva de magnetización de la máquina. Son las herramientas
necesarias para el comportamiento y funcionamiento de un motor dc.

Tomado de (S.J. Chapman, maquinas eléctricas, pág. 549)

2.2.2. Transformada de Laplace.
La transformada de Laplace es un tipo de transformada integral frecuentemente
usada para la resolución de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada
de Laplace de una función f ( t ) definida para todos los números positivos t ≥ 0 es:

2.2.3. Funciones de transferencia.

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de
entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan
las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida
de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo.
La podemos definir formalmente como:
La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la

8
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.
Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través
de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s)); Y (s) es la

transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de
la señal de entrada.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se
representa como:

2.3. PID.
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un
mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio
de un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado
que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción
de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta
del controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un

9
error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control
óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o
I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la acción de control.

Figura 2.2 Control PID.

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 CAPÍTULO 3: MÉTODO
3.1. Modelado matemático de la función de transferencia.
La ecuación diferencial que rige la evolución temporal del sistema de nivel mostrado en la
se obtiene considerando que el flujo de entrada se ve disminuido en la cantidad del flujo de
salida durante un pequeño intervalo de tiempo, y la disminución equivale a la cantidad
adicional de líquido almacenada en el tanque. Lo expresado es equivalente a
𝐶𝑑ℎ=(𝑞𝑖−𝑞0)/𝑑𝑡, (1)
donde 𝑄̅: velocidad de flujo en estado estable antes de cualquier cambio; qi: desviación de
la velocidad de entrada del flujo en estado estable; qo: desviación de la velocidad de salida
del flujo en estado estable; 𝐻̅: altura de la columna de líquido en el tanque en estado estable;
h: desviación de la altura a partir de su valor en estado estable; dh: diferencial de altura y
dt: pequeño tiempo transcurrido. A partir de la definición genérica de resistencia aplicada a
flujo en este caso, la relación entre qo y h se expresa mediante
𝑞0=ℎ𝑅, (2)
donde R: resistencia impuesta por la válvula a la descarga del tanque. La ecuación
diferencial para este sistema, asumiendo un valor constante de R, luego de remplazar la
ecuación (2) en la (1) se convierte en
𝑅𝐶𝑑ℎ/𝑑𝑡+ℎ=𝑅𝑞𝑖. (3)
Se observa de la ecuación (3) que la ecuación dinámica del sistema corresponde a una
ecuación diferencial de primer orden, y que el término “RC” es la constante de tiempo del
sistema. Tomando transformada de Laplace a ambos lados de la ecuación (3) y
estableciendo como cero la condición inicial se obtiene
(𝑅𝐶𝑠+1)/𝐻(𝑠)=𝑅/𝑄𝑖(𝑠), (4)
donde las transformadas de las funciones h(t) y qi(t) están dadas por
𝐻(𝑠)=ℒ[ℎ], 𝑄𝑖(𝑠)=ℒ[𝑞𝑖]. (5)
Estableciendo la altura del líquido h como la variable de salida a controlar, y qi como el
caudal o entrada al sistema, la función de transferencia del sistema es
𝐻(𝑠)/𝑄𝑖(𝑠)=𝑅/(𝑅𝐶𝑠+1) (6)
La entrada que genera el cambio de nivel en el tanque se modela como tipo escalón, dada
por
𝑞𝑖(𝑡)=𝐴𝑢(𝑡), (7)
donde A: magnitud de la excitación y u(t): función escalón unitario, t0 es el tiempo inicial de
excitación y la función escalón se muestra. La transformada de Laplace tomada a la
ecuación (7) permite encontrar el modelado de la entrada en el dominio complejo dado por

11
 𝑄𝑖(𝑠)=𝐴𝑠, (8)
que al ser remplazada en la ecuación (6) permite encontrar la salida del sistema o nivel del
tanque en el dominio complejo mediante:
𝐻(𝑠)=𝑅𝐴/𝑅𝐶𝑠+1. (9)
Aplicando transformada inversa de Laplace a la ecuación (9) con condición inicial h(0) = h0,
se obtiene:
ℎ(𝑡)=𝑅𝐴(1−𝑅𝐴𝑒−𝑡𝑅𝐶), (10)

3.2. Sistema de adquisición de datos (DAQ).

La adquisición de datos o adquisición de señales consiste en la toma de muestras
del mundo real (sistema analógico) para generar datos que puedan ser manipulados
por un ordenador u otros dispositivos electrónicos (sistema digital). Consiste en
tomar un conjunto de señales físicas, convertirlas en tensiones eléctricas y
digitalizarlas de manera que se puedan ser procesadas por una computadora.

Figura 3.1 Diagrama de un sistema de adquisición de datos.

Para la finalización de este trabajo se requiere adquirir datos empleando diversos

métodos y programas de computadora. A continuación, se detallarán cada uno de
los elementos relevantes para la obtención de lecturas.

12
 3.2.1. Sistema físico.
De acuerdo con la figura 3.1, se observa que existen diversos pasos para adquirir los datos
de un sistema. Se comienza con la señal física proveniente de la planta a utilizar. Para el
caso de este trabajo, la señal sería medida en la entrada de referencia y en la salida del
sistema.

3.2.2. Sensor.
Se usa un acople en la salida del motor de CD con un tacogenerador, pues este tipo
de dispositivos fue diseñado para generar un voltaje en respuesta a la velocidad del
motor de CD, proporcionando una medida del estado real de la planta de proceso.

3.2.3. Filtrado de las señales.

Para evitar la presencia de ruido eléctrico en la información a leer, se instala un filtro
electrónico pasivo de un solo elemento, el cual es el tipo de filtro más sencillo de
elaborar.

Es posible implementar otro tipo de sistema como los filtradores activos, que
emplean amplificadores operacionales, sin embargo, para la finalidad del proceso
no es realmente significativo, pues, una vez adquiridos los datos, se usa software
procesador de señales para filtrar de manera más efectiva.

3.2.4. Convertidor analógico digital (DAC).

El elemento seleccionado es el microcontrolador Arduino Uno, por su relativa
facilidad de uso y su disponibilidad.

Con ayuda del software de programación de Arduino se diseña un programa de

adquisición de datos, en el cual se definen dos pines analógicos como entradas y
se conecta el microcontrolador a la misma tierra que el resto de la planta, de esta
forma, la señal puede ser leída por el programa y se registra en una tabla de Excel
mediante la herramienta digital PLX-DAQ. También es posible emplear como
programa de registro Telemetry, el cual está configurado para obtener lecturas
provenientes de sistemas físicos.

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 CAPÍTULO 4: RESULTADOS
A continuación, se presenta el diseño del circuito del libro Hernández Gaviño para
un control P de un tacogenerador:

Figura 5.1 Tacogenerador en control P.

Y se obtiene su función de transferencia al inyectar un escalón:

𝑌(𝑡) = 1 − 𝐴𝑒 −∝𝑡 + 𝐵𝑒 −𝛽𝑡

𝑌(𝑡) = 1 − 0.9558726𝑒 −210.97561𝑡 + 0.0699198𝑒 −195.90213𝑡

1 0.9558726 0.0699198
ℒ 𝑌 (𝑠 ) = − +
𝑠 𝑠+210.97561 𝑠+195.90213

(𝑠+210.97561)(𝑠+195.90213) −0.9558726𝑠(𝑠+195.90213)+0.0699198𝑠(𝑠+210.97561)
𝑌(𝑠) = 𝑠(𝑠+210.97561)(𝑠+195.90213)

0.1140472𝑠 2 +234.3716341𝑠+41330.57138 𝑍𝑒𝑟𝑜𝑠

𝑌 (𝑠 ) = =
𝑠(𝑠+210.97561)(𝑠+195.90213) 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠

Polos
s=0 ×-200
×
s = -210.97561
×0
s = -195.90213

0.1140472𝑠2 +234.3716341𝑠+41330.57138
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𝑠(𝑠+210.97561)(𝑠+195.90213)
Desde ese punto, se modifica el diagrama de control con los siguientes elementos:

Figura 5.2 Diagrama del control I.

Figura 5.3 Diagrama del control PI.

Para un control PID se usaría:

Figura 5.4 Control PID, aún no implementado en la planta.

Con esa configuración, el esquema de funcionamiento es el siguiente:

Figura 5.5 Esquema de funcionamiento.

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Figura 5.6 Diagrama de bloques.
Y la función de transferencia es como sigue:

Figura 5.7 Función de transferencia de un controlador PID para la planta.

Si todo lo anterior es considerado en el programa MATLAB se obtiene el circuito:

Figura 5.8 Bloques en MATLAB para control P.

A continuación, se presentan las gráficas de cada control:

16
Figura 5.9 Control P. Se percibe que el sistema se estabiliza en un valor cercano a
la referencia, pero no tiene hacia él.

Figura 5.10 Bloques del control PI en MATLAB.

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Figura 5.11 Gráfica del control PI en MATLAB. Aunque es difícil de percibir, la
gráfica se acerca gradualmente al valor de referencia con el paso del tiempo.
Finalmente, con la regla de y herramientas de cálculo digitales se obtienen los
valores para el control PID:
L = 0.03 s (tiempo de retardo).
T = 2.33 s (constante de tiempo).

Tabla 5.1 de Ziegler – Nichols.

Al reemplazar las ecuaciones se obtiene:

Kp = 1.12T/L = 46.6 Ganancia proporcional.
Ti = 2L = 0.12 Tiempo integral.
Td = 0.5L = 0.03 Tiempo derivativo.
Por lo tanto:
Ki = 1/Ti = 8.33 Ganancia integral.
Kd = Td = 0.03 Ganancia derivativa.

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 Bibliografía
Cadore, J. (2009). Desarrollo de un analizador de imagenes basado en el reconocimiento optico de
caracteres. Universidad Simon Bolivar.
COLTECH. (s.f.). Obtenido de http://www.coltech.es/informacion/45-medidores-de-nivel/65-
medidores-de-nivel-tipos-y-caracteristicas.html
Instituto Nacional de Estadistica y Geografia. (2017). Vehiculos de motor registrados en circulacion.
Obtenido de http://www.inegi.org.mx/est/lista_cubos/consulta.aspx?p=adm&c=8
Vergara, L. (2012). Realizacion de un sistema scada para el control de imagen usando IMAQ de
LabVIEW. Chimborazo: Escuela Superior Politecnica de Chimborazo.

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