Capítulo 4.

Mecanismos articulados: análisis de velocidad y aceleración 109

4.4 Métodos gráficos

Método del polígono de velocidad

Al considerar dos puntos p y q de cualquier eslabón rígido en un mecanismo, la
ecuación de velocidad entre dichos puntos quedará determinada de la siguiente
manera: → → →
Vp = Vq + Vp /q (4.11)

Si la ecuación (4.11) fuera algebraica, entonces se requerirían dos datos (de

tres) para su solución, pero como es una ecuación vectorial que posee magnitud
y dirección por vector, entonces se requiere de cuatro datos (de seis) para su
solución.
Las velocidades Vp y Vq se conocen como velocidades absolutas, y su magnitud
y dirección dependen de los eslabones a los que se encuentran articulados. Por otra
parte, la velocidad relativa (Vp/q) puede calcularse mediante la expresión Vp/q 5 ωp/q
xrp/q, ya que siempre es de trayectoria circular y, por tanto, perpendicular al radio de
giro rp/q.

Metodología: método del polígono de velocidades

1. Identificar el dato conocido de velocidad, ya sea velocidad angular (por parte

de un eslabón) o velocidad tangencial (por parte de un nodo).
2. Si se conoce la velocidad angular de un eslabón, establecer ecuaciones de
puntos de la misma barra p y q que pertenezcan al mismo eslabón mediante:
→ → →
Vp = Vq + Vp /q

3. La ecuación vectorial tendrá solución si se tienen como máximo dos incóg-
nitas. Si se tienen más incógnitas, deberá establecerse otra ecuación que
relacione el punto de interés con otro nodo del eslabón, del cual por lo me-
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nos se conozca su trayectoria. Las incógnitas pueden ser la magnitud y(o) la

dirección por cada vector; si la trayectoria del nodo es circular o rectilínea,
entonces se dice que es conocida; de ser circular, será perpendicular al radio
de giro; y si es rectilínea, será paralela a la línea de desplazamiento.
4. Se tiene un caso específico cuando se plantea la ecuación de velocidad de
dos puntos de la misma barra en una manivela, ya que la velocidad en uno
de sus nodos (Vp) es igual a la velocidad relativa del nodo vista desde el pivote
Ox (Vp/Ox), el cual al estar siempre fijo es de magnitud nula:
→ → → → →
Vp = VOx + Vp /Ox = 0+ Vp /Ox
→ →
Vp = Vp /Ox

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 110 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

5. Resolver las ecuaciones vectoriales en el orden permitido. Una ecuación vec-

torial contiene vectores representados por magnitud y dirección, y tendrá solu-
ción solo si se tienen dos incógnitas. Para la solución de la ecuación vectorial
se pueden presentar dos opciones, como se muestra en la tabla 4.1.

Tabla 4.1 Formas de solucionar una ecuación vectorial

Caso Ecuación Solución gráfica
1 → → → 1. Se grafica el vector conocido.
A = B +C 2. Se grafican las direcciones de los otros dos vectores.
aλ a = b λb + c λc 3. La intersección es la solución de la ecuación.
4. Se miden los vectores para obtener la magnitud.
5. Según la ecuación, se colocan las flechas de los
vectores para indicar la dirección de la velocidad.
Véase figura 4.8 a).
2 → → → 1. Se grafica uno de los vectores conocidos.
A = B +C 2. Se grafica el otro vector desde el final del anterior,
aλ a = b λb + c λc si es que se están sumando; de lo contrario, deberá
partir del mismo origen.
3. El vector resultante es la solución de la ecuación.
Véase figura 4.8 b).

3
0
1

2
2
3

1
4
5

2
6
7
8
9
10

3
11
12
13
14

1
15
16

2
17
18
19

a) b)
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Figura 4.8 Formas de solucionar una ecuación vectorial.

Cuestionario y actividades de preparación 4.1

Responde las siguientes preguntas en tu cuaderno. Compara tus 3. ¿Qué velocidades están presentes en una corredera?
respuestas con las de alguno de tus compañeros de clase. a) angular, b) tangencial, c) lineal
1. ¿Qué velocidades están presentes en una manivela? 4. ¿Cuál es la unidad de la velocidad angular y la unidad de la
a) angular, b) tangencial, c) lineal velocidad tangencial?
2. ¿Qué velocidades hay en una biela? 5. ¿Qué característica tiene un vector velocidad en una mani-
a) angular, b) tangencial, c) lineal vela con respecto al radio de giro?

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 Capítulo 4. Mecanismos articulados: análisis de velocidad y aceleración 111

6. En una corredera, y con relación al plano vectorial, ¿cómo Con base en el mecanismo de la figura 4.10: a) bosque-
son las velocidades de los nodos con respecto al radio de ja las trayectorias de los nodos, b) define la dirección del
giro? vector velocidad de cada nodo, c) determina las ecuaciones
7. Dados dos puntos p y q de una biela, ¿cómo es la velocidad vectoriales posibles y d) define cada vector, si conoces la
tangencial Vp/q con respecto al radio rp/q? dirección del mismo.
6
8. Con base en la figura 4.9, determina cuál sería la dirección
D
de la velocidad del mismo nodo al considerar la dirección de 5
la velocidad angular a partir del punto P. C

P P P 3 B
() A
()
() () 2
P 4
Figura 4.9 O2
O4
9. El método del polígono de velocidad consiste en establecer
ecuaciones vectoriales entre dos nodos de una misma barra. Figura 4.10

Ejemplo gráfico del polígono de velocidad en un

Ejemplo
mecanismo manivela-oscilador
El mecanismo de la figura 4.11 representa el diagrama cinemático de un me-
4.1
canismo manivela-oscilador. La manivela 2 se mueve a una velocidad constante
de 5 rad/s, cmr (en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj).
Determinar la velocidad del centro de gravedad G de la biela 3 mediante el uso
del método gráfico del polígono de velocidad.

B
O2 A 5 4 cm
BA 5 8 cm 3
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GA 5 4 cm
G
O4 B 5 10 cm

O2 2 4
A
()2

O4
Figura 4.11 Mecanismo del ejemplo 4.1.

Solución
Teniendo como dato la velocidad angular de la manivela 2 se procede a determi-
nar la velocidad tangencial del nodo G, el cual no puede ser calculado de manera

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 112 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

directa a partir de la velocidad an- A B

gular ω2, por lo que se tiene que O2 M2 B3 C4 O4
exponer un procedimiento, el cual se Circular Circular
facilita si se elabora un diagrama por G Desconocida
bloques, como se ilustra en la figura
Figura 4.12 Diagrama por bloques del mecanismo
4.12. del ejemplo 4.1.
Además, el diagrama por bloques permite establecer las ecuaciones cinemáti-
cas para la solución, así como el orden en que se deben solucionar. De la figura
4.12 se pueden deducir por lo menos cuatro ecuaciones de puntos de la misma
barra, que se muestran a continuación:
" " "
(1) VA = VO +VA /O
2 2

" " "

(2) VB = VA +VB / A
" " "
(3) VB = VO +VB /O
4 4

" " "

(4) VG = VA +VG / A

Debido a que las ecuaciones (1) y (3) se establecen con respecto al elemento
fijo O2 y O4, no tiene sentido buscar una solución para estas, ya que simplemente
confirman que la velocidad absoluta de los nodos de una manivela es igual a
la velocidad vista desde su pivote. Por ejemplo, de la ecuación (1) se sabe que
VO2 5 0, por lo que la velocidad del nodo A(VA) es igual a velocidad de A vista
desde O2 (VA/O2).
Sin embargo, las ecuaciones (2) y (4) relacionan nodos en movimiento, por
lo que es necesario buscar un procedimiento que permita determinar las veloci-
dades desconocidas a partir de las velocidades conocidas; en consecuencia, para
determinar la velocidad del nodo G se puede usar la ecuación vectorial (4).
Para saber si la ecuación (4) tiene una solución que permita determinar la mag-
nitud de la velocidad VG se requiere analizar la disponibilidad de la magnitud y di-
rección por cada componente con ayuda del diagrama por bloques de la figura 4.12.

• Velocidad VA. Como el nodo A tiene trayectoria circular y se mueve con la

barra 2, entonces la magnitud de velocidad VA se obtiene con el uso de
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la ecuación (4.3),  VA  5 ω2rA/O2 5 (15 rad/s)(4 cm) 5 20 cm/s, y es perpen-

dicular al radio de giro en el sentido que define ω2.
• Velocidad VG/A. De la velocidad relativa VG/A se puede obtener la magni-
tud con el uso de la ecuación (4.5),  VG/A  5 ω3rG/A, pero no se conoce la
magnitud ω3; no obstante, la dirección de esta velocidad se conoce y es
perpendicular al radio de giro, ya que todas las trayectorias relativas son
circulares.
• Velocidad VG. La magnitud de la velocidad VG no se puede obtener por nin-
guna ecuación, ya que la ecuación (4.3) se aplica para radios de magnitud
constante, razón por la cual no se conoce su magnitud; además, tampoco
se sabe su dirección, ya que esta es de trayectoria desconocida.
Por tanto, la ecuación del nodo G con respecto a A se puede escribir como:
XX MD XD
→ → →
V G = V A +V G / A

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 Capítulo 4. Mecanismos articulados: análisis de velocidad y aceleración 113

que indica que no se conoce nada de la velocidad VG, de la velocidad VA se

sabe su magnitud y dirección, y de la velocidad VG/A se conoce solo la di-
rección; por tanto, al tener tres incógnitas, esta ecuación no tiene solución.
Para resolver este problema se utiliza la ecuación que relaciona el nodo
B con el nodo A, con la ventaja de que se conoce la trayectoria del nodo B
y, por tanto, su dirección:
XD MD XD
→ → →
VB = VA +VB / A

Debido a que esta ecuación tiene solo dos incógnitas, entonces tiene
solución, mediante la estrategia gráfica de trazos vectoriales.
Para realizar los trazos vectoriales, primero se selecciona un punto de
trabajo cercano al mecanismo. A continuación se traza el vector velocidad
del nodo A (perpendicular al radio de giro rA/O2) hacia arriba, según el sen-
tido de la velocidad angular.
Después se grafica la dirección de la velocidad relativa VB/A, la cual es
perpendicular al radio de giro rB/A. Esta línea debe graficarse al terminar el
vector velocidad VA, debido a que ambas se suman.
Por último, se grafica la dirección de la velocidad VB, perpendicular al
radio de giro rB/O4, partiendo del origen, ya que se encuentra del otro lado
de la igualdad de la ecuación; la intersección de estas dos rectas es la
solución de la ecuación vectorial.
El procedimiento anterior se muestra en la figura 4.13 como polígono 1,
de donde se extraen los siguientes resultados:

VB = 20 cm/s
Polígono 1 
VB / A = 28.28 cm/s

Perpendicular Polígono 1
O2 A 5 4 cm al radio BA 4 cm/s
B
BA 5 8 cm
VA VB/A
GA 5 4 cm 3
O4 B 5 10 cm G Perpendicular
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al radio BO4 OV1 VB

2 4
O2 Polígono 2
A 4 cm/s
()2 VG/A
VA
VG Perpendicular
O4
OV2 al radio GA

Figura 4.13 Solución gráfica del ejemplo 4.1.

Una vez obtenidos estos valores, se determinan las velocidades angulares a

las que se hace referencia; es decir, si VB 5 ω4rB/O4 y VB/A 5 ω3rB/A, entonces:

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 114 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

El sentido de las velocidades angulares de los VB

eslabones 3 y 4 se obtiene de la siguiente manera. B
Primero, para determinar la dirección de ω4 se co- 3 VB/A
loca la velocidad VB en el nodo B y un observador
G
en el nodo O4. En tanto, para la dirección de ω3 se
coloca la velocidad VB/A en el nodo B y un observa- 4
dor en el nodo A (véase figura 4.14).
(w)3
Una vez que se obtiene la velocidad angular
A (w)4
de la biela 3 (w3), es posible determinar cualquier
velocidad relativa de la barra, es decir, VG/A 5 ω3rG/A
O4
5 (3.53 rad/s)(4 cm) 5 14.12 cm/s, por lo que la
ecuación: Figura 4.14
XX MD MD
→ → →
VG = VA +VG / A

tiene solución, la cual se muestra en el polígono 2 de la figura 4.13 y de donde
se obtiene la magnitud de la velocidad del nodo G:
Polígono 2 {VG = 14.16 cm/s

Ejemplo gráfico en un mecanismo de seis barras

Ejemplo
Considérese el mecanismo de seis barras de la figura 4.15, en el que la manivela
4.2 2 gira a una velocidad angular de 10 rad/s como se indica. Determinar las veloci-
dades de todos los nodos, así como las velocidades angulares de las manivelas y
las bielas mediante el uso del método gráfico del polígono de velocidades.

AO2 5 2.83 cm
1 cm D AB 5 4.47 cm
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AC 5 2.24 cm
6 DC 5 4.47 cm
5 DO6 5 2.00 cm
C O6

A
3
2
4
0 B
O2

Figura 4.15 Mecanismo del ejemplo 4.2.

Solución
Un diagrama de bloques del mecanismo permite plantear las ecuaciones de velo-
cidad apropiadas para la solución (véase figura 4.16).

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