108 Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones

Asimismo, otra componente de cambio de velocidad DV2 es:

DV2 V −Vi (ωf − ωi ) r

DV2 = Vf −Vi , lím = lím f , aT = lím = αr
Dt → 0 Dt Dt → 0 Dt Dt → 0 Dt

por lo que el cambio en la magnitud de la velocidad DV2 produce una componente
de aceleración tangencial aT, que depende solo de la aceleración angular y del radio de
giro.

4.3 Ecuaciones cinemáticas de puntos

de la misma barra
El cálculo de las componentes de velocidad y aceleración en un mecanismo articu-
lado se basa en la solución de un conjunto de ecuaciones llamadas ecuaciones
cinemáticas de la misma barra.
Para explicar el significado de este conjunto de ecuaciones, considérese un só-
lido rígido cualquiera con dos nodos de análisis en un plano cartesiano pq, cuya
ecuación de posición es: → → →
z p = z q + z p /q

Al derivar la ecuación con respecto al tiempo se obtiene la ecuación vectorial de

velocidad de dos puntos de la misma barra que se expresa por:
→ → →

V p = V q + V p /q (4.9)

Al derivar de nuevo la ecuación (4.9) con respecto al tiempo se obtiene la ecua-

ción vectorial de aceleración de puntos de la misma barra:
→ → →
a p = a q + a p /qq

→ → " " 
a p = aqN +  apN/qq + aTp /qq  (4.10)
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 

Para el caso de aceleración, es posible que cada componente vectorial " ap , "
aq y
"
ap/q tenga componentes de aceleración normal y tangencial; sin embargo, la única
componente de aceleración que con certeza tiene normal y tangencial es la acele-
ración relativa de p vista desde q (ap/q), ya que siempre tendrá trayectoria circular.
Para saber si las componentes absolutas ap y aq tienen componentes normal y
tangencial, se debe analizar cuál eslabón se encuentra articulado, de modo que si
le transmite una trayectoria curva entonces tendrá aceleración normal y tangencial.
Una vez que se tiene una ecuación de puntos de la misma barra, se procede a
la solución de esta, a fin de determinar los parámetros mediante diversos métodos
gráficos y analíticos, que a continuación se describen.

Guerra, Torres, César. Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones, Grupo Editorial Patria, 2015. ProQuest Ebook Central,
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