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ESPEL – MECANISMOS 8526-T2

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE


TRABAJO DE INVESTIGACIÓN 2

Resolución por el método gráfico de las velocidades y aceleraciones en un


mecanismo de cuatro barras
Prado Prado Juan
Ingeniería Electromecánica
ESPE Extensión Latacunga, Quijano y Ordóñez y Hermanas Páez
E-mail: jdprado@espe.edu.ec

RESUMEN: En el presente documento se describe el cálculo por el método grafico tanto para la velocidad como la
aceleración en un mecanismo de cuatro barras, indicando la forma de graficar los vectores correspondientes y comprobando
mediante el uso de algún software CAD para la medición de la magnitud de su radio y la magnitud de sus ángulos.

ABSTRACT: This document describes the calculation by the graphical method for both speed and acceleration in a
four-bar mechanism, indicating the way to graph the corresponding vectors and checking through the use of some CAD
software to measure the magnitude of its radius and the magnitude of its angles.

PALABRAS CLAVE: cuatro barras, vector, triangulo, mecanismo

I. INTRODUCCIÓN
En el diseño y análisis de mecanismos, el tiempo
de análisis, así como la precisión se vuelven uno de
los aspectos más importantes para la ingeniería, los
mecanismos de cuatro barras al poseer arias juntas
o pasadores tienen múltiples puntos de análisis
ligados a la velocidad y aceleración y la precisión
en dichos cálculos debe ser la más precisa.
El método grafico para el análisis de velocidades Fig. 1 Concepto grafico de velocidad absoluta
y aceleraciones utiliza los conceptos de suma y
Tomando en cuenta este concepto es importante
resta de vectores lo cual facilita que el diseñador que se dibuje todas las velocidades de cada punto
compruebe rápidamente si el mecanismo tiene los de unión en un mecanismo, considerando lo
parámetros deseados para su construcción. anterior para todos aquellos mecanismos que
tengan esta consideración, Con este hecho, y las
II. ANÁLISIS DE LOS FUNDAMENTOS técnicas de análisis vectorial, es posible
TEÓRICOS determinar la velocidad de los puntos sobre un
mecanismo.
A. Análisis gráfico de velocidad en mecanismos de
cuatro barras B. Ubicación de los vectores de velocidad
Con el concepto anterior podemos definir la
Para el análisis gráfico de un mecanismo de cuatro dirección de cada vector de velocidad tomando en
barras es importante siempre tomar en cuenta el cuenta si el eslabón con el punto a ser analizado
concepto de que: “La velocidad lineal de un punto
contiene un movimiento absoluto o relativo, como
extremo a un eslabón con movimiento absoluto es
se muestra la figura 2.
decir con un extremo anclado, será siempre
perpendicular al radio de giro del eslabón” [1]

Esto se denota como se indica en la figura 1.

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Al construir el triángulo de velocidades entre los


vectores VA y VB tenemos una velocidad relativa
VB/A la cual se muestra en la figura 4.

Fig. 2 Grafico de vectores en un eslabón

Observamos que la velocidad en el punto A tiene la


dirección x positivo dado que es una deslizadera y
posee una sola dirección de desplazamiento
Fig. 4. Triangulo de velocidades con vectores de velocidad
En el caso del punto P, tenemos una velocidad VPA
dado a que se trata una velocidad del punto P vista
Al poseer el dato inicial del eslabón de entrada de
desde el punto A.
una velocidad angular 𝜔𝐴 podremos obtener la
7Al tener dos velocidades conocidas podemos
magnitud del vector 𝑉𝐴 con la ecuación:
obtener una tercera velocidad construyendo un
𝑉𝐴 = 𝜔𝐴∗ 𝑟𝐴
triángulo de velocidades
De esta forma tendremos el dato de la velocidad en
el punto A.
C. Gráficos de velocidades para un mecanismo de
cuatro barras.
Como se observa en la figura 4. Podemos deducir
Para el mecanismo de cuatro barras el concepto
la ecuación:
sigue siendo el mismo, así mismo se tomará en
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴
cuenta las direcciones y sentidos de cada uno de los
vectores para la construcción del triángulo de
velocidades, a continuación, en la figura 3 se Por lo cual despejamos 𝑉𝐵/𝐴 y obtenemos que
muestran los mismos
𝑉𝐵/𝐴 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴
Adicional a esto observamos que el punto C tiene
una velocidad relativa 𝑉𝐶/𝐴 debido a que esta
perpendicular a la recta CA.
Con esta premisa se obtiene la velocidad relativa
del punto C, mediante el método del triángulo de
velocidades de la siguiente manera:

Fig. 3. Vectores de velocidad para cada junta de mecanismo de


cuatro barras.

Inicialmente podemos ver que la barra AO0 esta


anclada a un punto por lo que su movimiento será Fig. 5. Triángulo de velocidades con vectores de velocidad
absoluto, por lo cual el único punto que se moverá
será el punto A, por lo que su velocidad VA será De tal modo que tenemos la ecuación:
perpendicular a la barra AO0.
𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶/𝐴
Al igual que lo anterior, podemos ver la barra BO4
también cuenta con un movimiento absoluto, su Una vez graficadas las velocidades se puede usar
velocidad VB será perpendicular al eslabón BO4. métodos analíticos, teoremas sobre triángulos y
herramientas CAD para calcular la magnitud y
dirección de los vectores de velocidad.

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𝐴𝑃𝐴𝑛 que es la aceleración normal en el punto PA y


D. Análisis grafico de aceleraciones en un es paralela al radio vector PA
mecanismo de cuatro barras. La aceleración tangencial 𝐴𝑃𝐴𝑡 esta en la misma
El análisis de aceleración generalmente se emplea dirección del vector de velocidad 𝑉𝑃𝐴 pero poseen
para determinar la aceleración de varios puntos diferentes sentidos, esta puede ser calculada en
sobre un mecanismo en una configuración función de su aceleración angular 𝛼2
especifica. Debe entenderse que los resultados de
este análisis son las características del movimiento Por lo cual se pueden plantear las sumas de sus
instantáneo. Conforme el mecanismo se mueve, vectores de modo que:
incluso una distancia infinitesimal, cambian las
características del movimiento. 𝐴𝑃𝐴 = 𝐴𝑃𝐴𝑛 + 𝐴𝑃𝐴𝑡
𝐴𝑃 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴
Para el análisis de los vectores de velocidades se
muestra la figura 6.
E. Ejemplos prácticos sobre análisis grafico de
velocidades y aceleración.

1. Análisis de velocidad.

La figura ilustra un mecanismo triturador de rocas.


Se usa en una máquina donde se coloca una roca
grande en una tolva vertical y cae hacia la cámara
de trituración. las rocas del tamaño adecuado, que
Fig. 6. Vectores de aceleración en un punto de un eslabón pasan a través de un cribador, se descaigan por la
parte inferior. las rocas que no pasan por el cribador
Como se observa, la aceleración normal de se reintroducen en la cámara de trituración.
cualquier punto en un eslabón siempre será en la
línea de acción del radio del mismo vector, por lo Determine la velocidad angular del ariete triturador,
cual su aceleración tangencial será opuesta a la en la configuración mostrada, conforme la
velocidad en dicho punto. La suma de estos manivela de 600 mm gira a 120 rpm en sentido
vectores resulta ser la aceleración total en dicho horario.
punto. [2]

Para el análisis se procede a construir un triángulo


de aceleraciones, como se muestra en la figura 7.

Fig. 8. Mecanismo de trituradora.

Calculamos la movilidad del mecanismo teniendo


Fig. 7. Construcción de triángulo de Aceleraciones.
en cuenta el diagrama cinemático de la figura 9.
Inicialmente se observa que el punto A posee una
aceleración 𝐴𝐴 en sentido x positivo ya que es el
único sentido de desplazamiento de la corredera.

Obtenemos además la dirección de la aceleración

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Fig. 11. Construcción de triángulo de vectores.

Teniendo estos valores calculamos las velocidades


angulares para cada uno
𝑉𝐶 789.4 𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = = = 4.36 [ ]
𝑟𝐶𝐷 180 𝑠

𝑉𝐶/𝐵 101.1 𝑟𝑎𝑑


𝜔3 = = = 0.25 [ ]
𝑟𝐵𝐶 400 𝑠
Fig. 9. Diagrama cinemático mecanismo de trituradora.
III. ANÁLISIS Y RESULTADOS
𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
Al usar el método grafico de velocidades y
𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 aceleraciones, se puede verificar rápidamente que
los datos calculados analíticamente son correctos,
𝑀=1
de modo que se el análisis se vuelve mucho mas
La ecuación de velocidad relativa para este análisis es: sencillo al igual que su interpretación numérica.

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵 Los conceptos de suma y resta de vectores se


comprueban al construir el triangulo de velocidades
La velocidad del punto B se calcula: y aceleraciones, tomando en cuenta el sentido de
𝜋
movimiento de forma angular y lineal
𝜔2 = (120 𝑟𝑝𝑚) = 12.56 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
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Para analizar las velocidades y aceleraciones
𝑉𝐵 = 𝜔2 ∗ 𝑟𝐴𝐵 = (12.56 𝑟𝑎𝑑/𝑠)(60 𝑚𝑚) gráficamente mediante el uso de un software CAD
se necesita conocer los datos de velocidad angular
𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 754 [ ] y aceleración angular respectivamente lo cual nos
𝑠
permita calcular los parámetros iniciales para la
Teniendo el valor de velocidad en el punto B construcción de dichos vectores y obtener medidas
dibujamos los vectores tomando en cuenta los exactas en el software.
conceptos anteriormente descritos. IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

▪ El método grafico afirma que el método analítico


para el calculo de velocidades y aceleraciones
este correcto y planteado gráficamente en la
dirección y sentido correspondiente de modo que
se puede visualizar su comportamiento.
▪ Al graficar los vectores siempre se debe tener en
cuenta su característica de perpendicularidad
Fig. 10. Vectores de velocidad en mecanismo. con respecto a su radio de giro de modo que su
grafica este correctamente ubicada en el espacio.
Una vez que tenemos los datos de la magnitud de ▪ Si se utiliza un software CAD es necesario que
cada velocidad procedemos a construir el triangulo
su escala este debidamente configurada para
de velocidades, de modo que podamos medir dichos
poder obtener los datos de forma simple y fácil
vectores y obtener sus módulos rápidamente; esto
se muestra en la figura 11.
V. REFERENCIAS
[1] Norton R. (2009). “Diseño de Maquinaria,” Cuarta
Edición. Editorial McGrawHill.
[2] Myzka D. H. (2012) “Máquinas y Mecanismos” Cuarta
Edición. Editorial Pearson.