Cuando ya se tiene la implementación que produce los valores de las coordenadas entonces es momento de

incorporar las ecuaciones que producen los valores de las velocidades. Para ello
Resolución por medio del computador de las ecuaciones que se producen mediante al
aplicación del método del lazo vectorial, y donde el despeje de las coordenadas no se puede hacer "a lápiz y papel".
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Ahora miremos la implementación de la ecuación de lazo vectorial en su notación
Tomaremos como ejemplo un mecanismo de cuatro eslabones unido mediante juntas tipo
polar (recuadro rojo del panel # 1) en Scilab.
pasador.

Forma alterna de expresar un número

complejo dado en notación polar.
Recordemos que tal número complejo no es
sino un vector producido por el método del
lazo vectorial

Una parte importante del código es proporcionar estimados de

lo que podrían ser los valores de thetaTres y thetaCuatro
correspondientes al valor de thetaDos inicial, es decir, aquel en
el cual tenemos el dibujo del mecanismo.
Estos valores estimados de thetaTres y thetaCuatro los
tomaremos directamente del dibujo del mecanismo, por
Se supone como cantidades conocidas y fijas: O2A, AB, BO4 y O2O4.
ejemplo con un transportador, o bien, con alguna herramienta
CAD.

Para nuestro análisis supondremos que thetaDos es la cantidad

conocida, y queremos calcular theta3 y theta4.

Ahora escribimos estas dos ecuaciones en forma matricial (para pasar al

debemos primero producir dichas expresiones, por medio del ya conocido método de marcos de referencia fijo y relativos.
computador):
Hasta aquí llegamos con el desarrollo de las expresiones a lápiz y papel, y pasamos al computador. Significa lo siguiente: escribir un programa
que:
1) Lea esta ecuación de lazo vectorial en su notación polar (lo encerrado en el recuadro rojo) 2) Proporcionar los datos de entrada fijos y
conocidos: O2A, AB, BO4, O2O4, y el valor de theta2. 3) Calcular los valores correspondientes de theta3 y theta4.

Análisis de aceleraciones:

Ojo: como rB es un vector cuya orientación angular y cuya magnitud varían de

manera desconocida, entonces lo que hacemos es tomar otro punto fijo como
observador, pues la velocidad de B es la misma para CUALQUIER observador fijo. En
este caso podemos recurrir al punto O4 como observador fijo. Para O4, B describe Reemplazando en:
una trayectoria circular con radio BO4. Este hecho sirve para producir una expresión
de su velocidad VB:

Representación rectangular o Aquí podemos, nuevamente, recurrir al hecho de que la aceleración del punto B con
cartesiana de un número respecto de un marco fijo es la misma parcualquier observador fijo (así como con la
Dentro de Scilab resulta importante conocer la manera en que se expresa un velocidad). En este caso, otra vez, recurrimos al punto O4:
complejo.
número complejo tanto en su notación polar como en notación rectangular:

Representación
polar de un número
complejo
Forma matricial (para pasar al computador):

Reemplazamos en: