Velocidades de los centros

instantáneos.
Métodos.
Una vez que se encuentran los centros instantáneos, pueden utilizarse para realizar un
análisis gráfico muy rápido de la velocidad del mecanismo.
Según la posición particular del mecanismo que se va a analizar, algunos de los centros
instantáneos pueden estar muy alejados de los eslabones. Por ejemplo, si los eslabones 2 y
4 son casi paralelos, sus líneas extendidas se cortarán en un punto muy alejado y desde un
punto de vista práctico no estará disponible para el análisis de la velocidad. De acuerdo con
la definición de centro instantáneo, ambos eslabones que comparten el centro instantáneo
tendrán velocidad idéntica en ese punto. El centro instantáneo (1,3) implica el acoplador
(eslabón 3) el cual está sometido a movimiento complejo, y el eslabón de bancada 1, el cual
está inmóvil. Todos los puntos del eslabón 1 tienen velocidad cero en el sistema de
coordenadas global, el cual está enclavado en el eslabón 1. Por consiguiente, CI(1,3) debe
tener velocidad cero en este instante. Si CI(1,3) tiene velocidad cero, entonces puede
considerarse como “pivote fijo” instantáneo alrededor del cual el eslabón 3 está en rotación
pura con respecto al eslabón 1. Un momento después, CI(1,3) se moverá a un nuevo lugar y
el eslabón 3 “pivotará” alrededor de un nuevo centro instantáneo.
Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en él será
en una dirección perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta
forma en la Figura, donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P
𝑣𝑄 𝑟𝑄𝑣𝑝 = 𝜔2/1 𝑟𝑝 Similarmente a la velocidad
es perpendicular al radio 𝑟𝑝 y tiene una magnitud
del punto Q es perpendicular al radio 𝑟𝑄 y tienen una magnitud 𝑣𝑄 = 𝜔2/1𝑟𝑄 dividiendo
estas dos ecuaciones se produce:
𝑟
= 𝑜 𝑣𝑄 = 𝑣𝑝 𝑄
𝑣𝑃 𝑟𝑝 𝑟𝑝
Cuando la velocidad de una punto sobre un cuerpo es conocida y representada por un vector,
muy frecuentemente se desea encontrar gráficamente la velocidad de otro punto sobre el
mismo cuerpo, en la figura, tómese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y
representada por el vector 𝑣𝑝. Se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como
centro y con el radio OP, o 𝑟𝑝 s e traza un arco cortando OQ, alargado, si es necesario, hasta
S. Como S y P están a la misma distancia del centro de rotación, sus velocidades son de
igual magnitud, pero de dirección diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se
iguala a la longitud del vector 𝑣𝑝. Este es marcado 𝑣′𝑝, ya que representa la magnitud de la
velocidad de P, pero no en su dirección correcta, trazando la línea OT y el vector
QW perpendicular a OQ o 𝑟𝑄, obtenemos los triángulos semejantes OQW y OST. De donde:
𝑄𝑊 𝑂𝑄 𝑣𝑄 𝑟𝑄
= 𝑜 =
Que comparada con la ecuación 𝑆𝑇 𝑂𝑆 𝑣𝑝 𝑟𝑝
anterior, QW representa la velocidad
del punto Q en magnitud y dirección, a
la misma escala que 𝑣𝑝 representa
velocidad del punto P.
El mismo resultado podría obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el
punto X en la línea O p ,como en la figura, trazando la línea OY, y el vector XZ perpendicular
a OP, o 𝑟𝑝, obtenemos otra vez dos triángulos semejantes. Consecuentemente, XZ
representan la magnitud de la velocidad del punto Q a la misma escala que PY representa
la velocidad del punto P. El vector XZ es marcado 𝑣′𝑄 ya que es la magnitud de 𝑣𝑄, pero no
su dirección correcta. Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la
velocidad 𝑣𝑄, ya que se han considerado solamente condiciones instantáneas, esta
construcción grafica es aplicable cuando el punto sobre el que gira el cuerpo es un centro
instantáneos o un centro permanente.
Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado
eslabón de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente
eslabón. Comúnmente se dispone de varios métodos y cada uno de ellos tiene sus
ventajas para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios
de cada uno de estos métodos, para que utilice el que mas le convenga para un problema en
particular, o bien emplee un método para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven
mejor combinando estos métodos.

a) Eslabón – eslabón.
b) Directo.
c) Por resolución.
d) Velocidad angular.