Algebra de Cuaternios

Utilización de Cuaternios
 I j k
Cuaternios Álgebra de cuaternios
Pueden ser utilizados como herramienta matemática de Sobre los elementos de la base se define una ley de composición
interna ° (producto).
gran versatilidad computacional para trabajar con giros y
orientaciones.
Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes
(q0, q1, q2, q3) que representan las coordenadas del
cuaternio en una base {e, i, j, k}.
Es frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la
componente en e: q0, y parte vectorial al resto de
componentes. De modo que un cuaternio se puede
representar como: Cuaternio conjugado
A todo cuaternio Q se le puede asociar su conjugado Q*, en el que se
mantiene el signo de la parte escalar y se invierte el de la vectorial.
donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial.
Para la utilización de los cuaternios como metodología de
representación de orientaciones se asocia el giro de un Operaciones algebraicas
ángulo  sobre el vector k al cuaternio definido por: Se definen tres operaciones algebraicas sobre los cuaternios:
producto, suma y producto con un escalar.
El producto de dos cuaternios Q1 y Q2, que va a ser muy útil para
la composición de transformaciones
Nota: De esta asociación aparentemente arbitraria y
gracias a las propiedades de los cuaternios, se obtiene
una importante herramienta analítica para el tratamiento
de giros y cambios de orientación.
La suma de dos cuaternios Q1 y Q2 se define como:
Mientras que el producto por un escalar es:
El producto de cuaternios es, por tanto, asociativo
aunque no conmutativo.
Norma e inverso
Al número real se le denomina
norma de Q y se representa por ||Q||.
Según la definición del cuaternio conjugado y la
del producto de cuaternios, se deduce que:
Se cumple que la norma del producto de cuaternios
es igual al producto de las normas de cada uno de
ellos Q1oQ2 =||Q1 || . ||Q2 ||
El inverso de un cuaternio puede hallarse mediante
la expresión:
siempre y cuando se trate de un
cuaternio no nulo.
Evidentemente
Utilización de los cuaternios
Las propiedades expuestas propician el uso de los cuaternios para la
representación y composición de rotaciones. Para ello, primeramente se
define el cuaternio que representa un giro de valor θ sobre un eje k como:
Ejm_1
Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90° sobre el eje
u = (3, 2, 1).
La aplicación de la rotación expresada por el cuaternio Q a un vector r,
vendrá definida por el producto:
Ejm_1: Cuaternios_1
Obtener el vector r’ resultante de aplicar una rotación del Rot(u, 90°)
donde u = (3, 2, 1), sobre el vector r = (5, 2, 6).
Nota:
Es importante tener en cuenta el orden de multiplicación, pues como se ha
mencionado, el producto de cuaternios no es conmutativo.
En el caso de componer rotaciones con traslaciones: Rotación

Trama Móvil
1. El resultado de aplicar una traslación de vector p seguida de
una rotación Q al sistema OXYZ, es un nuevo sistema OUVW,
tal que las coordenadas de un vector r en el sistema OXYZ,
conocidas en OUVW, serán:
Ventaja cuaternios
Además permiten representar las rotaciones mediante solo 4
elementos, frente a los 9 utilizados en las matrices de rotación. Ésta
es su principal ventaja, tal y como se verá en la comparación de los
distintos métodos.

2. El resultado de primero rotar y luego trasladar al sistema

vendrá dado por:

Trama Fija
1. Si se mantiene el sistema OXYZ fijo y se traslada el vector r
según p y luego se le rota según Q se obtendrá el vector r’ de
coordenadas:

2. Y si se aplica primero el giro y después la traslación p al

vector r, éste se convertirá en el r’ a través de la expresión: