Tema 2 - Segunda Parte. Análisis Cinemático de Mecanismos Planos

TUTORA INTERCAMPUS 2014 / 2015
SISTEMAS MECNICOS
TEMA 2. ANLISIS CINEMTICO DE

MECANISMOS PLANOS
2.0 Objetivo
Poder calcular la posicin, velocidad y aceleracin de cualquier
punto o eslabn del mecanismo.
TEMA 2: ANLISIS CINEMTICO DE MECANISMOS PLANOS

SISTEMAS MECNICOS
2.1 Velocidades en las mquinas

2.1.1. Posicin, desplazamiento y velocidad de un punto
Para analizar el movimiento de un sistema, hay que definir inicialmente
su posicin y desplazamiento. El movimiento se considera como una
serie de desplazamientos en el tiempo, siguiendo posiciones
sucesivas.
Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia son
arbitrarios: existen para la conveniencia del ingeniero que los define.
Todos los movimientos son, en realidad, relativos.
Se suele considerar un sistema de coordenadas global o absoluto, y
los dems sern sistemas de coordenadas locales dentro del sistema
global.
El trmino marco de referencia inercial se utiliza para denotar un
sistema que por s mismo no tiene aceleracin.
En cuanto al criterio de signo para los ngulos, se consideran de signo
positivo los de sentido antihorario.
Para estudiar el movimiento de los eslabones, se pueden considerar:
Sistemas de coordenadas no rotatorios locales , si se quiere
medir el ngulo de un eslabn cuando ste rota en el sistema
global.
Sistemas de coordenadas rotatorios locales , para medir
parmetros en el eslabn, independientes de su rotacin.
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un
vector de posicin. La eleccin de ejes de referencia es arbitraria, y se
elige de conformidad con el observador.

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Un vector bidimensional tiene dos atributos, que pueden expresarse:

En coordenadas polares: mdulo y ngulo del vector.
En coordenadas cartesianas: componentes X e Y del vector.
R = (X2 + Y2)
= arc tg (Y/X)
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se

define como la distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final
de un punto que se ha movido en el marco de referencia. No es
necesariamente igual a la longitud de la trayectoria que el punto pueda
haber recorrido de la posicin inicial a la final.
Utilizando la notacin R para designar un vector de posicin, el
desplazamiento entre dos puntos A y B viene dada por:
RBA = RB RA = RB0 RA0
Es decir, la posicin de B respecto a A es igual a la posicin (absoluta)
de B menos la posicin (absoluta) de A, donde absoluta significa con
respecto al origen del marco de referencia global.
Hay que diferenciar dos casos:
Un cuerpo en dos posiciones sucesivas: diferencia de posicin.
Dos cuerpos simultneamente en dos posiciones distintas:
posicin relativa.

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La relacin entre el desplazamiento de un punto y el tiempo empleado

en el mismo, se denomina velocidad media del punto.
La velocidad media ser un vector de mdulo R/ t y de direccin y
sentido iguales a los del vector desplazamiento R.
La velocidad instantnea se refiere a un tiempo dt.

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2.1.2. Posicin, desplazamiento y velocidad angular de un slido

Cualquier movimiento de un slido se puede suponer como
combinacin de dos movimientos: el desplazamiento de un punto del
slido y un giro del slido alrededor del punto.
Visto el desplazamiento del punto en el apartado anterior, veremos
ahora el giro del slido.
Para definir la posicin angular de un slido, basta con conocer el
ngulo que forma una lnea AB del mismo con el eje del sistema de
coordenadas (AB ).
Cuando un slido cambia de posicin angular, se dice que se ha
producido
un
desplazamiento
angular
del
mismo.
Este
desplazamiento angular no depende de la trayectoria seguida, sino de

la posicin angular inicial y final (A'B' =.AB + AB).
La velocidad media angular de un slido se define como la relacin

entre su desplazamiento angular y el tiempo empleado en el mismo.
Si este tiempo es un dt, se denomina velocidad angular instantnea,
o simplemente velocidad angular: AB = dAB / dt.

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2.1.3. Mtodo de las velocidades relativas

2.1.3.1 Velocidad relativa entre dos puntos.
Sea un punto A, que se desplaza de la posicin A a la A'. Y un punto
B que se desplaza de la posicin B a la posicin B'.
Los desplazamientos absolutos de los puntos A y B vendrn dados por
los vectores RA e RB.
El desplazamiento relativo de B respecto al punto a vendr dado por el

vector RBA. De este modo, se cumple que:
RB = RA + RBA
RA = RB + RAB
Aplicando a velocidades, tenemos que:
vB = vA + vBA
vA = vB + vAB
Y tenemos que, vBA = - vAB

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2.1.3.2 Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn.
RB = RA + RBA
En este caso, al pertenecer A y B al mismo slido, la distancia AB no
puede variar, por lo que el nico movimiento posible de B respecto a A
es un giro con radio AB.
Si lo expresamos en velocidades, tenemos:
vB = vA + vBA
Donde, vBA = x AB

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2.1.3.3 Aplicacin del mtodo de velocidades relativas a un eslabn.

La ecuacin vectorial antes obtenida ( vB = vA + vBA ) es la base del
mtodo de velocidades relativas. Se trata de una ecuacin vectorial,
que permite calcular una incgnita vectorial o dos incgnitas
algebraicas como un mdulo y una direccin, dos mdulos o dos
direcciones.
Partimos de los puntos A, B y C de un eslabn que se mueve con una

velocidad angular desconocida.
Conocemos el mdulo y la direccin de VA.
De VB, conocemos la direccin, pero no el mdulo.
De VBA, no conocemos el mdulo, ya que no sabemos la velocidad
angular.
Pero s sabemos que su direccin es perpendicular al
segmento AB (rotacin).

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Operando a partir de la ecuacin inicial ( vB = vA + vBA ), obtenemos

dos ecuaciones con dos incgnitas: el mdulo de VB y la velocidad
angular . De este modo, podemos hallarlas.
Tambin se puede resolver grficamente. Partimos del valor conocido,

VA. Tambin conocemos la direccin de VB. Se cierra el polgono con
la direccin conocida de la velocidad V BA, perpendicular a AB.
Tanto el mtodo analtico como el mtodo grfico se pueden aplicar

para calcular velocidades en mecanismos, segn se indica en el libro,
entre las pginas 33 y 50.

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2.1.4. Mtodo de los centros instantneos de rotacin

2.1.4.1 Centro instantneo de rotacin de un slido rgido.
Cualquier desplazamiento de un slido rgido en el plano, se puede
considerar como una rotacin pura alrededor de un punto. A este
punto se le denomina centro instantneo de rotacin (C.I.R.).
Sea un slido que se desplaza de la posicin AB a la posicin A'B'. El

cambio pudo ser debido a una rotacin pura del tringulo OAB
alrededor de 0, punto que surge de la interseccin de las mediatrices
de los segmentos AA' y BB'.
Los desplazamientos de los puntos A y B se pueden expresar en
funcin de la distancia al centro 0 y del desplazamiento angular del
slido .
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SISTEMAS MECNICOS
Calculando estos desplazamientos para un tiempo infinitesimal, se

puede considerar que el cuerpo gira alrededor de 0 como centro
instantneo de rotacin.
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2.1.4.2 Obtencin del centro instantneo de rotacin.

Hemos demostrado que en un movimiento plano puede considerarse
en cada instante, como una traslacin o como una rotacin en torno al
centro instantneo de rotacin.
Si se trata de una rotacin, sabemos que:
El centro de giro es el nico punto con velocidad nula.
El vector velocidad de cualquier punto de la pieza es
perpendicular al radio de giro.
Estos dos hechos nos permitirn determinar el C.I.R. de un modo
inmediato.
Si tenemos algn punto de la pieza con velocidad nula en un
cierto instante, este punto sera el centro instantneo.
El punto A es un centro instantneo permanente.
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El punto I es el centro instantneo, por tener velocidad nula, pero no

es permanente.
Si sabemos la direccin en que se mueven dos puntos de una
pieza, quedar localizado el centro instantneo, que ser aquel
punto en donde se cortarn las perpendiculares a las direcciones
de los dos movimientos conocidos.
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2.1.4.3 Centros instantneos relativos.

Dadas dos piezas a y b, cualesquiera de un mecanismo, llamaremos
centro instantneo relativo de a respecto a b, al centro instantneo de
la pieza a estando la pieza b fija.
Utilizaremos la notacin I(a,b) para representar el centro instantneo
de a respecto a b.
Cuando el mecanismo est ligado de algn modo a una pieza base o

bancada, los centros instantneos respecto a ella, sern llamados
centros instantneos absolutos.
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SISTEMAS MECNICOS
Propiedades:
1. Los centros instantneos relativos de dos piezas cualesquiera
son recprocos. I(a,b) = I(b,a). Es decir, el centro instantneo de
a, estando b fija, es el mismo que el de la pieza b estando fija a.
2. En un mecanismo de n piezas mviles, el nmero de centros
instantneos relativos viene dado por las combinaciones de los n
elementos tomados de dos en dos.
3. Dos piezas pueden considerarse articuladas en su centro
instantneo relativo sin que el movimiento del mecanismo quede
impedido en aquel instante.
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2.1.4.4 Teorema de los tres centros o teorema de Kennedy.

Los tres centros instantneos relativos de tres piezas cualesquiera de
un mecanismo (no tienen porqu ser consecutivas), estn siempre
alineados.
Otro enunciado:
los tres CIR relativos de tres eslabones con
movimiento plano deben estar siempre alineados en una lnea recta.

Demostracin en la pgina 55 del libro.
Aplicacin en la localizacin de los CIR de un mecanismo.

El teorema de los tres centros se hace particularmente til en la
determinacin de los centros instantneos de las piezas de un
mecanismo, cuando no todos ellos son inmediatos.
Dado un mecanismo formado por una serie de piezas, a, b, c,... de las
que se desea conocer sus centros instantneos de rotacin, se
procede del siguiente modo:
Determinar todos los centros inmediatos.
Una
vez
obtenidos,
para
obtener
uno
de
los
centros
desconocidos, Iab, consideraremos la terna formada por las

piezas a, b y una tercera, m, escogida de tal modo que de los
tres centros instantneos relativos, dos de ellos (Iam e Ibm) sean
conocidos. Por lo tanto, Iab deber estar alineado con ellos dos.
Se repite la operacin con otra terna, formada por las mismas
piezas, a y b, junto con otra n, escogida con el mismo criterio que
n. Conociendo Ian e Ibn, Iab estar alineado con ellos.
Iab ser el punto de interseccin de ambas rectas.
17

SISTEMAS MECNICOS
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2.1.4.5 Aplicacin de los C.I.R. al clculo de la velocidad.

El clculo de las velocidades utilizando los centros instantneos de
rotacin nos permite calcular directamente la velocidad de cualquier
punto del mecanismo sin necesidad de calcular primero las
velocidades de otros puntos.
Tenemos un mecanismo de cuatro barras en el que se conoce la

velocidad del punto A. Para calcular la velocidad del punto B con este
mtodo, simplemente calculamos la velocidad del CIR relativo de dos
eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultneamente a ambos eslabones, por lo que su velocidad debe ser
la misma si la obtenemos en base a uno u otro eslabn.
El proceso completo sera el siguiente:
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SISTEMAS MECNICOS
1. Se identifican los eslabones a los que pertenecen tanto el punto

de velocidad conocida, como el punto de velocidad desconocida
y el eslabn de referencia o barra fija (2, 4, 1).
2. Se hallan los tres C.I.R. Relativos correspondientes a las barras
citadas, que estarn alineados segn nos indica el teorema de
Kennedy (12, 14, 24). La lnea recta que forman la usaremos
como lnea de abatimiento.
3. Se calcula la velocidad del C.I.R. relativo de los dos eslabones
no fijos (el 24) considerndolo como un punto perteneciente a la
barra de velocidad conocida (barra 2).
V24 = (12-24)/(12-23)*VA.
4. Se considera la velocidad hallada (V24) como la de un punto del
eslabn cuya velocidad queremos hallar.
Conociendo la
velocidad de un punto del eslabn (V24) y su centro de giro (14),

podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto del
mismo (VB).
VB = (14-34)/(14-24)*V24.
20

SISTEMAS MECNICOS
2.2 Aceleraciones en las mquinas

2.2.1. Aceleracin de un punto
La aceleracin se define como la tasa de cambio de la velocidad con
respecto del tiempo. La aceleracin es una magnitud vectorial, al igual
que la velocidad (V, ).
La aceleracin puede ser lineal o angular:
= d / dt
A = dV / dt
En la figura se observa que se cumple que V = mn + nq, donde:

nq representa el cambio de mdulo (cambio escalar) de la
velocidad del punto A, cuando este pasa de una posicin a otra.
Su mdulo es la diferencia entre los mdulos de V 2 y V1.
21

SISTEMAS MECNICOS
mn representa el cambio de direccin de la velocidad V1, de

forma que V1 + mn = on. Como ya hemos visto, on es un vector
con la direccin de V2 y el mdulo de V1.
La aceleracin media ser: Am = mn / t + nq / t.
Cuando t tiende a cero, las direcciones de mn y nq son
respectivamente perpendicular y paralela al vector velocidad V1, o lo
que es lo mismo, normales y tangenciales a la trayectoria en el punto
A. Por ello, estos vectores reciben el nombre de aceleracin normal y
aceleracin tangencial, An y At.
De este modo, la aceleracin de un punto se puede descomponer en
dos componentes:
Aceleracin normal. Tiene la direccin normal a la trayectoria,
con el sentido hacia el centro de la misma. Esta componente es
la responsable del cambio de direccin de la velocidad del punto.
Su mdulo vale: An = 2 R = V2 / R
Aceleracin tangencial.
Tiene la direccin tangente a la
trayectoria, es decir, idntica al vector velocidad del punto. Su

sentido puede ser igual o contrario al del vector velocidad,
dependiendo de que sta aumente o disminuya.
Su mdulo
vale: At = R + dR/dt.
22

SISTEMAS MECNICOS
2.2.2. Aceleracin relativa de dos puntos cualesquiera.

La aceleracin relativa de un punto A respecto al otro B, es la relacin
entre el vector cambio de velocidad relativa de un punto respecto al
otro y el tiempo.
Sea un punto que se mueve de la posicin A1 a la posicin A2 en el

mismo tiempo en que B1 se desplaza a B2:
VA2 = VA + VA
VB2 = VB + VB
Operando segn se indica en las pginas 67 y 68, tenemos que las
aceleraciones instantneas sern:
AB = AA + ABA
Por tanto, el vector aceleracin del punto B es igual a la suma de los
vectores aceleracin del punto A ms el vector aceleracin relativa B
respecto de A.
Esta ltima aceleracin a su vez tendr una
componente normal y otra tangencial.
23

SISTEMAS MECNICOS
2.2.3.
Aceleracin relativa de dos puntos de un mismo slido
rgido.
Al no variar la distancia entre los puntos de un slido rgido, el
movimiento relativo entre ellos es un giro de uno alrededor del otro.
El vector aceleracin relativa de los dos puntos, B y A, puede
desglosarse en dos componentes:
La componente normal, AnBA, siempre perpendicular al vector
velocidad relativa de dichos puntos, y dirigida hacia el centro de
curvatura de la trayectoria seguida. En este caso, dirigida a A.
La componente tangencial lleva la direccin del vector velocidad
relativa.
En este caso, como la aceleracin tangencial tiene
sentido contrario a la velocidad angular, la componente

tangencial de la aceleracin tiene sentido contrario a la velocidad
relativa.
24

SISTEMAS MECNICOS
En un eslabn AB que se mueve con una velocidad angular , y una

aceleracin angular , los valores de las componentes normal y
tangencial de la aceleracin relativa entre B y A, sern:
AB = AA + ABA = AA + AnBA + AtBA = AAx i + AAy j + x VBA + x AB
Para el caso de un slido rgido que gira alrededor de un centro fijo O,
el vector aceleracin absoluta de un punto cualquiera P del slido ser
la aceleracin relativa al punto fijo O: x VPO
25

SISTEMAS MECNICOS
2.2.4. Clculo de aceleraciones de un mecanismo.

Se trata de afrontar el problema fundamental de este tema: conseguir
determinar la aceleracin de cualquier punto en una pieza de un
mecanismo.
Sea pues un mecanismo cualquiera, del que nos dan unos datos de
entrada, y deseamos conocer las aceleraciones de ciertos puntos de
las piezas que lo forman.
2.2.4.1 Se conoce la aceleracin de dos puntos de la pieza.
Sea la pieza ABC, de la que se conocen las aceleraciones de los

puntos A y B (AA y AB) y se pide la aceleracin del punto C.
Podr construirse el cinema de aceleraciones directamente, pues
conociendo AA y AB, se toma un punto 0, origen de los vectores 0A' =
AA , y 0B' = AB.
26

SISTEMAS MECNICOS
Teniendo la lnea A'B', se puede, por semejanza, construir el cinema

completo de la pieza. La aceleracin de de cualquier otro punto C
ser determinada inmediatamente, tomando en el cinema un punto C',
homlogo del C de la pieza.
El vector OC' ser la aceleracin AC buscada.
Podra resolverse el mismo problema por otro procedimiento, que

consistira en plantear las ecuaciones vectoriales que relacionan la
aceleracin de C con la de los puntos A y B:
AC = AC/A + AA
AC = AC/B + AB
Que pueden transformarse:
AC = AnCA + AtCA + AA
AC = AnCB + AtCB + AB
27

SISTEMAS MECNICOS
De la primera, conocemos AA y AnCA = VCA2/ CA. El valor de VCA puede

hallarse en el anlisis de velocidades de la pieza.
Tambin es
conocida la direccin de AtCA , por ser perpendicular a AnCA.
Transformando grficamente esta ecuacin, resulta que la aceleracin

AC deber tener su origen en 0 y su extremo en la recta que
representa la direccin de AtCA, con lo que esta recta es el lugar
geomtrico de las posibles posiciones del extremo de AC.
Al representar la segunda ecuacin a partir de 0, tendremos un lugar
geomtrico anlogo.
El vector AC quedar determinado por la interseccin de los dos
lugares geomtricos.
28

SISTEMAS MECNICOS
29

SISTEMAS MECNICOS
2.2.4.2 Se conoce la aceleracin de un punto y la direccin de la

aceleracin de otro.
Sea la pieza ABC de la que se conoce la aceleracin del punto A, AA y

la direccin de la aceleracin de B. Se suponen conocidas tambin las
velocidades de los puntos de la pieza.
La aceleracin del punto, B, puede ser relacionada con la del A, por la
igualdad vectorial:
AB = ABA + AA = AnBA + AtBA + AA
Conocemos la direccin de AB, la componente normal AnBA, la
aceleracin de A, AA y la direccin de la componente tangencial, AtBA.
Representando grficamente, tomamos un punto O, cualquiera, y
conocemos AA , AnBA y la direccin AtBA.
Simplemente trazando a
partir de O la direccin de AB, ya tenemos en la interseccin la

aceleracin AB.
30

SISTEMAS MECNICOS
Para hallar AnBA, habr que partir de la velocidad relativa de B respecto

de A, VBA. El mdulo de la componente normal es AnBA = VBA2/ BA.
Conociendo la aceleracin de dos puntos, A y B, de la pieza,
podremos conocer la de cualquier otro, bien cosntruyendo el cinema
de aceleraciones, bien por el mtodo de lugares geomtricos.
31

SISTEMAS MECNICOS
2.2.4.3 Se conoce la aceleracin de un punto y la componente normal

de la aceleracin de otro.
Sea la pieza ABC de la que se conocen la aceleracin del punto A, AA,

y la componente normal de la aceleracin de B, AB.
Adems,
suponemos conocidas las velocidades de todos los puntos de la pieza.

AB = AnB + AtB
AB = ABA + AA = AnBA + AtBA + AA
Conocemos el mdulo y la direccin de AnB y la direccin de AtB.
Tenemos una recta de posibles lugares de AB.
32

SISTEMAS MECNICOS
Tambin conocemos AA, la direccin de AtBA y la componente normal,

AnBA = VBA2/ BA. Tenemos otra recta de posibles lugares de AB.
33

SISTEMAS MECNICOS
2.2.5. Componente de Coriolis de la aceleracin.

Siempre que un cuerpo se mueve a lo largo de una trayectoria definida
sobre un segundo cuerpo, y si el segundo cuerpo est girando, la
aceleracin de un punto cualquiera del primer cuerpo relativa a un
punto coincidente del segundo cuerpo tendr, adems de las
componentes normal y tangencial estudiadas hasta ahora, una nueva
componente: aceleracin de Coriolis.
En esta figura, el eslabn 3 representa una deslizadera que se mueve

con trayectoria rectilnea sobre la lnea 0 2F del eslabn 2. El punto P3
del eslabn 3 se encuentra sobre el punto P2 del eslabn 2, de forma
que los dos coinciden en el instante representado en la figura.
AP3 = AP2 + AP3P2
34

SISTEMAS MECNICOS
La aceleracin relativa AP3P2 tiene, adems de las componentes normal

y tangencial estudiadas hasta ahora, una nueva componente
denominada aceleracin de Coriolis:
AP3P2 = AnP3P2 + AtP3P2 + ACP3P2
A = 2 * VP3P2 * 2
La componente de Coriolis de la aceleracin es un vector
perpendicular al vector velocidad relativa, cuya direccin y sentido son
los del vector VP3P2 girado 90 en el sentido de 2, y puede expresarse
vectorialmente como:
A = 2 * (2 x VP3P2)
El trmino Coriolis ha aparecido en la expresin de aceleracin,
simplemente porque la longitud del vector de posicin es una funcin
del tiempo. La magnitud de la componente Coriolis es dos veces el
producto de la velocidad de deslizamiento y la velocidad angular del
eslabn que contiene la ranura.
Su direccin est girada 90 grados de la del vector de posicin
original, con su sentido en funcin del sentido de .
Esta componente de la aceleracin de Coriolis siempre se presenta
cuando existe una velocidad de deslizamiento asociada con cualquier
miembro que tambin tiene una velocidad angular. Sin uno u otro de
esos dos factores, la componente Coriolis ser cero.
35

SISTEMAS MECNICOS
EJEMPLO.
Sea el mecanismo de corredera rectilnea de la figura, del que se
conoce la velocidad angular y la aceleracin angular de la barra 1.
Nos proponemos hallar la aceleracin del punto A.
En primer lugar, se averigua la velocidad del punto A. Conocemos la

velocidad de A como si perteneciese a la barra 1.
Tambin
conocemos las direcciones de las velocidades absoluta (perpendicular

a O3A) y relativa (paralela a la barra 1): VA = Vr + Vrr
36

SISTEMAS MECNICOS
Para determinar la aceleracin de A, tenemos que: AA = AnA + AtA.

Conocemos la direccin de AtA, perpendicular a O3A, y el mdulo de
AnA en funcin de VA: AnA = VA2/ O3A.
Por otra parte, el punto A, aunque pertenece a la barra 3, est ligado
tambin a la barra 1 por medio de un contacto deslizante. De este
modo, tomando como sistemas de referencia la base fija y la barra 1,
las aceleraciones de A respecto a cada uno de los sistemas se
relacionan por:
AAB = AA = AnA + AtA = Ar + Arr + 2 * ( x Vr)
De esta ecuacin, conocemos:

La direccin de AtA
La direccin de Ar , por ser paralela a la barra 1.
Arr es la direccin de A, como si fuera fijo en la barra 1, con
componente normal y tangencial.
Por tanto, la componente
normal vendr dada por Varr2/O1A, y la componente tangencial

por la aceleracin angular por el radio: 1 x O1A.
37

SISTEMAS MECNICOS
El producto vectorial 2 * ( x Vr) ser un vector cuyo mdulo ser

el producto de los mdulos de 2, y Vr, siendo
y Vr
perpendiculares.
La direccin de 2 * ( x Vr) ser perpendicular a Vr , y su sentido
vendr indicado por la regla del sacacorchos.
Con todo esto, podemos representar cada mdulo de la ecuacin:

AnA + AtA = Ar + Arr + 2 * ( x Vr)
Del primer miembro, la direccin de AtA nos marca un lugar geomtrico
de posiciones del extremo de AA. Del segundo miembro, la direccin
de Ar nos indica otro lugar geomtrico.
La interseccin de ambos lugares geomtricos nos determinar la
aceleracin AA buscada.
38

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El desplazamiento relativo de B respecto al punto a vendr dado por el

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2.1.3.2 Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabn.

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2.1.3.3 Aplicacin del mtodo de velocidades relativas a un eslabn.

Partimos de los puntos A, B y C de un eslabn que se mueve con una

Pero s sabemos que su direccin es perpendicular al

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Tanto el mtodo analtico como el mtodo grfico se pueden aplicar

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2.1.4. Mtodo de los centros instantneos de rotacin

Sea un slido que se desplaza de la posicin AB a la posicin A'B'. El

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2.1.4.2 Obtencin del centro instantneo de rotacin.

El punto A es un centro instantneo permanente.

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El punto I es el centro instantneo, por tener velocidad nula, pero no

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2.1.4.3 Centros instantneos relativos.

Cuando el mecanismo est ligado de algn modo a una pieza base o

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2.1.4.4 Teorema de los tres centros o teorema de Kennedy.

los tres CIR relativos de tres eslabones con

movimiento plano deben estar siempre alineados en una lnea recta.

Aplicacin en la localizacin de los CIR de un mecanismo.

desconocidos, Iab, consideraremos la terna formada por las