TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE LOS RÍOS

Carrera:

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Materia:
Dinámica

Tema 2:

Cinemática de Cuerpos Rígidos

Actividad:
Investigación

Docente:
M.C. IRINEO RAMIREZ MOSQUEDA

ALUMNO:

EDGAR MANUEL CHAN JIMENEZ No. DE CONTROL: 22E20673

BALANCAN TABASCO A 27 DE AGOSTO DE 2023

La cinemática es una rama de la física que estudia el movimiento de los objetos sólidos y su trayectoria en función
del tiempo, sin tomar en cuenta el origen de las fuerzas que lo motivan. Para eso, se toma en consideración la
velocidad (el cambio en el desplazamiento por unidad de tiempo) y la aceleración (cambio de velocidad) del objeto
que se mueve.

¿Qué es un cuerpo rígido?

Un cuerpo rígido es un objeto material cuyas partículas permanecen siempre en las mismas posiciones relativas.
Por lo tanto es un objeto que no se deforma, una cualidad atribuida a las intensas fuerzas de cohesión que
mantienen a las partículas en su lugar.

Tipos de cuerpos rígidos

Se pueden distinguir dos tipos de cuerpo rígido:
• Aquellos cuyas partículas vienen en cantidades discretas, es decir, se pueden contar. Por ejemplo, dos esferas de
metal unidas por una varilla delgada y ligera pueden considerarse como una entidad única. Si la varilla es lo
suficientemente rígida para no doblarse, el sistema se considera un cuerpo rígido.
• Los que son continuos, lo que significa que las partículas que los conforman son indistinguibles. Los objetos
cotidianos y de la naturaleza son buenos ejemplos: piedras, mobiliarios y otros, así como también la Tierra y
demás cuerpos celestes rocosos.
Ejemplos en la vida cotidiana
• Péndulo físico: El péndulo físico o péndulo real es muy fácil de construir: consiste en un sólido rígido como
una varilla o barra, oscilando libremente alrededor de un eje horizontal. El eje de rotación no atraviesa el
centro de masa del objeto y este en principio puede tener cualquier forma.
Este péndulo difiere del péndulo simple, porque en este último se considera que la masa que lo compone es
puntual.

Otro ejemplo de cuerpo rígido muy conocido es la rueda de la bicicleta, cuyo

eje pasa por el centro de masa, el cual atraviesa el centro de la rueda
Al igual que los objetos considerados como partículas, los cuerpos rígidos pueden trasladarse, rotar y tener un
movimiento más general, combinando traslación y rotación.
Para estudiar la traslación no es necesario analizar el movimiento de cada partícula por separado, sino que se
estudia el movimiento del centro de masas, un punto donde se considera que está concentrada toda la masa del
objeto.
Estos movimientos de traslación y rotación pueden ser:
• Independientes, como en el caso de los planetas, que tienen un movimiento de rotación alrededor de su eje
(considerado fijo) y otro de traslación alrededor del Sol, pero las velocidades de cada uno no están
relacionadas.
• Roto-traslación, si la velocidad angular y la velocidad de traslación del centro de masa guardan relación. En
este caso el eje de rotación es móvil, como en el caso del cilindro que baja rodando sin resbalar por una cuesta
inclinada
Condición cinemática de rigidez : Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La situación puede
parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la propia condición de rigidez impone ciertas
restricciones al movimiento de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la situación se
simplifica enormemente.
 Condición cinemática de rigidez. La velocidades
Condición geométrica de rigidez. La
de los puntos alineados pertenecientes a un
distancia entre dos puntos cualesquiera
solido rígido dan idéntica proyección sobre la
permanece constante durante el
recta que definen.
movimiento.

Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi, Pj) por ejemplo, podemos escribir la condición
𝟐𝟐
geométrica de rigidez, esto es, la ecuación, 𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 = (𝒓𝒓𝒊𝒊 −𝒓𝒓𝒋𝒋 ) ∗ (𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 ) = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 , que derivada con respecto al
tiempo nos conduce a:

𝒅𝒅 𝟐𝟐
𝒅𝒅𝒓𝒓𝒊𝒊 𝒅𝒅𝒓𝒓𝒋𝒋
(𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 ) = 𝟐𝟐 𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 ∗ − = 𝟎𝟎
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒅𝒅

Que también podemos escribir en la forma:

𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 ∗ 𝒗𝒗𝒊𝒊𝒊𝒊 = 𝟎𝟎
donde 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 y 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de la partícula 𝑃𝑃𝑖𝑖 con respecto a
la 𝑃𝑃𝑗𝑗 . La ecuación 𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 ∗ 𝒗𝒗𝒊𝒊𝒊𝒊 = 𝟎𝟎 expresa un resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que
intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus
extremos fijos en el sólido rígido (ya que el 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 es válido para cualquier par de puntos constituyentes del sólido)
es perpendicular a su derivada con respecto al tiempo (i.e., a 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 ).
La ecuación 𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 ∗ 𝒗𝒗𝒊𝒊𝒊𝒊 = 𝟎𝟎 , puede escribirse de la forma:

𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 ∗ 𝒗𝒗𝒊𝒊 = 𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 ∗ 𝒗𝒗𝒋𝒋

O también:

𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊
∗ 𝒗𝒗𝒊𝒊 = ∗ 𝒗𝒗𝒋𝒋
𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒓𝒓𝒊𝒊𝒊𝒊

ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los puntos Pi y Pj sobre la recta
que los une. Este resultado constituye la condición cinemática de rigidez que se enuncia así:

Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido dan

la misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de que se modifique la distancia
entre dos puntos cualesquiera del sólido en el transcurso del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus
velocidades iguales en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de
movimiento básicos: de traslación y de rotación.

Con cuerpos rígidos, tenemos que examinar momentos y al menos la posibilidad de rotación, junto con las
fuerzas y aceleraciones que examinamos con partículas. Algunos cuerpos rígidos se trasladarán pero no girarán
(sistemas de traslación), algunos girarán pero no se trasladarán (rotación de eje fijo) y otros girarán y
trasladarán (movimiento plano general).
 2.2.- Translación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido rígido. Desde un punto de vista
geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de
traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de aquél
permanece paralelo a sí mismo en el transcurso del movimiento.

Figura 1.- Movimiento de traslación Figura 2.- En el movimiento de traslación todos

los puntos del solido tienen la misma velocidad
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación, como se muestra en la Figura 1. En
virtud de la condición geométrica de rigidez, el vector 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑟𝑟𝑖𝑖 − 𝑟𝑟𝑗𝑗 debe mantener constante su módulo en el
transcurso de cualquier movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica del movimiento de
traslación, también ha de mantener constante su dirección; entonces, siendo c un vector constante, se puede
escribir:

𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 = 𝒄𝒄

Y derivando con respecto al tiempo:

𝒓𝒓̇ 𝒊𝒊 − 𝒓𝒓̇ 𝒋𝒋 = 𝟎𝟎 ⟹ 𝒗𝒗𝒊𝒊 = 𝒗𝒗𝒋𝒋

constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación, esto es:

Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación tienen, en cada instante, la misma
velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad de traslación del sólido y debe ser
considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración.
En consecuencia, una vez finido el movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido es que las trayectorias recorridas
por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede obtener mediante una translación de la otra.
En efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, 𝑃𝑃𝑖𝑖 y 𝑃𝑃𝑗𝑗 , pertenecientes al sólido, y sean 𝑟𝑟𝑖𝑖 y 𝑟𝑟𝑗𝑗 sus
vectores de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento
experimentado en una traslación del sólido, de modo que los vectores de posición de esos puntos, con
respecto al mismo origen O, sean ahora 𝑟𝑟𝑟𝑖𝑖 y 𝑟𝑟𝑟𝑗𝑗 , respectivamente. La condición geométrica de rigidez junto
con la condición geométrica que define al movimiento de traslación, se expresa en la forma:

𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 = 𝒓𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒓𝒋𝒋 ⇒ 𝒓𝒓𝒓𝒊𝒊 − 𝒓𝒓𝒊𝒊 = 𝒓𝒓𝒓𝒋𝒋 − 𝒓𝒓𝒋𝒋 ⇒ ∆𝒓𝒓𝒊𝒊 = ∆𝒓𝒓𝒋𝒋

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del sólido durante un intervalo
de tiempo ∆𝒕𝒕 es único. De este resultado, junto con la noción de la línea curva como límite de una poligonal y
de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del sólido rígido.

Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga forma alguna para las
trayectorias de los distintos puntos que constituyen el sólido. Evidentemente, si la velocidad de traslación es
constante (v = cte), cada uno de los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad
constante y todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación uniforme)
Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por qué ser constante y la trayectoria puede ser curvilínea.
Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias,
todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una noria de
feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotación),
pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares,
experimentan una traslación con trayectoria circular.
2.3.- Rotación con respecto a un eje fijo.
Al pasar de la cinemática de partículas a la cinemática de cuerpo rígido, agregamos la rotación de un cuerpo al
proceso de análisis de movimiento. Algunos cuerpos se trasladarán y girarán al mismo tiempo, pero muchos
sistemas diseñados tienen componentes que simplemente giran alrededor de algún eje fijo. Comenzaremos
nuestro examen de la cinemática del cuerpo rígido examinando estos problemas de rotación de eje fijo, donde la
rotación es el único movimiento del que debemos preocuparnos.

Un ejemplo sencillo de rotación alrededor de un eje fijo es el movimiento de un disco compacto en un

reproductor de CD, el cual es accionado por un motor dentro del reproductor. En un modelo simplificado de este
movimiento, el motor produce aceleración angular, provocando que el disco gire. A medida que el disco se pone
en movimiento, las fuerzas resistivas se oponen al movimiento hasta que el disco ya no tiene ninguna aceleración
angular, y el disco ahora gira a una velocidad angular constante. A lo largo de este proceso, el CD gira alrededor
de un eje que pasa por el centro del disco, y es perpendicular al plano del disco (ver Figura 16.1). Este tipo de
movimiento se denomina rotación de eje fijo.

Rotación de un disco compacto

alrededor de un eje fijo
Velocidad angular y aceleración angular.
Para un cuerpo rígido sometido a rotación de eje fijo, podemos dividir el cuerpo en elementos de pequeño volumen
con masa ∆𝑚𝑚𝑖𝑖 . Cada uno de estos elementos de volumen se mueven en un circulo de radio 𝑟𝑟𝑖𝑖 alrededor del eje de
rotación.(figura 2)

Figura 2.-Sistema de coordenadas

para rotación de eje fijo.

Adoptaremos la notación implícita de la figura 2, y denotaremos el vector desde el eje hasta el punto donde se
ubica el elemento de masa 𝑟𝑟𝑖𝑖 , con magnitud 𝑟𝑟𝑖𝑖 = 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 , supongamos que el eje fijo de rotación es el eje z. Introducir
un sistema de coordenadas diestro para el ángulo 𝜃𝜃 en el plano de rotación y la elección de la dirección z
positiva perpendicular a ese plano de rotación. Recordemos nuestra definición del vector de velocidad angular. El
vector de velocidad angular se dirige a lo largo del eje z con componente z igual a la derivada de tiempo del
ángulo 𝜃𝜃.
 𝒅𝒅𝜽𝜽
𝒘𝒘 = �
𝑲𝑲 = 𝒘𝒘𝒛𝒛 𝑲𝑲
𝒅𝒅𝒅𝒅

El vector de velocidad angular para el elemento de masa sometido a rotación de eje fijo con 𝑤𝑤𝑧𝑧 = 0 se muestra en
la figura 3. debido a que el cuerpo es rígido, todos los elemento de masa tendrán la misma velocidad angular 𝑤𝑤 y
de ahí la misma aceleración angular 𝛼𝛼.
⃗ Si los cuerpos no tuvieran la misma velocidad angular, los elementos de
masa “alcanzarían” o “pasarían” entre sí, impedidos por la suposición de cuerpo rígido.

De manera similar, todo los puntos del cuerpo rígido tienen la

misma aceleración angular:
𝑑𝑑 2 𝜃𝜃
𝛼𝛼 = 2 𝑘𝑘� = 𝛼𝛼𝑧𝑧 𝑘𝑘�
𝑑𝑑𝑡𝑡

El vector de aceleración angular

se muestra en la figura 4.
Figura 3.-Vector de velocidad angular
para un elemento de masa para
rotación de eje fijo.

Figura 4.- Vector de aceleración angular para

un cuerpo rígido que gira alrededor de z
Velocidad tangencial y aceleración tangencial
Debido a que el pequeño elemento de masa, ∆𝑚𝑚𝑖𝑖 se mueve en un circulo de radio 𝑟𝑟𝑖𝑖 con velocidad angular 𝑤𝑤 =
� el elemento tiene un componente de velocidad tangencial.
𝑤𝑤𝑧𝑧 𝑘𝑘,

𝒗𝒗𝜽𝜽,𝒊𝒊 = 𝒓𝒓𝒊𝒊 𝒘𝒘𝒛𝒛

Si la magnitud de la velocidad tangencial esta cambiando, el elemento de masa sufre una aceleración tangencial
dada por:

𝜶𝜶𝜽𝜽,𝒊𝒊 = 𝒓𝒓𝒊𝒊 𝜶𝜶𝒛𝒛

Recordemos que el elemento de masa siempre esta acelerando hacia adentro con componente radial dada por:
𝒗𝒗𝟐𝟐 𝜽𝜽,𝒊𝒊
𝜶𝜶𝒓𝒓,𝒊𝒊 =− = −𝒓𝒓𝒊𝒊 𝒘𝒘𝟐𝟐 𝒛𝒛
𝒓𝒓𝒊𝒊
2.4.- Movimiento general en el plano.
Para simplificar el estudio del movimiento del cuerpo rígido (que es aquel cuerpo que se considera indeformable)
se hace referencia a dos tipos de movimiento que pueden ocurrir en éste, dichos tipos de movimiento son
conocidos como traslacional y rotacional. El movimiento traslacional es aquel que se genera cuando todas las
partículas de un cuerpo rígido se mueven con la misma velocidad y aceleración siguiendo una trayectoria recta o
curvilínea. Por otra parte, el movimiento rotacional es aquel donde todas las partículas del cuerpo se mueven en
torno a un eje fijo.
Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el de una llanta de automóvil cuyo centro
esta en el punto C, en dicha llanta también podemos ubicar un segundo punto P en la periferia, conforme el
automóvil avanza, el movimiento de C se describe a través de una línea recta mientras que la trayectoria de P, si
bien es cierto que se está girando aparentemente en torno a C, también está trasladándose junto con el resto del
automóvil generando un movimiento que es el resultado de la traslación del punto C en dirección a el
movimiento del vehículo y la rotación de P respecto a C
En general, el movimiento plano, los cuerpos están girando y trasladándose al mismo tiempo. En
consecuencia, necesitaremos relacionar las fuerzas con la aceleración del centro de masa del cuerpo así como
relacionar los momentos con las aceleraciones angulares.
Para analizar un cuerpo sometido a movimiento plano general, comenzaremos dibujando un diagrama de
cuerpo libre del cuerpo en movimiento. Asegúrese de identificar el centro de masa, así como identificar todas
las fuerzas conocidas y desconocidas, y los momentos conocidos y desconocidos que actúan sobre el cuerpo.
También a veces es útil etiquetar cualquier dimensión clave, así como usar líneas discontinuas para identificar
cualquier aceleración conocida o aceleración angular.
A continuación, pasamos a identificar las ecuaciones de movimiento. En esencia, esto significa volver a la
Segunda Ley de Newton. Dado que se trata de un sistema de cuerpo rígido, incluimos tanto la versión
traslacional como la rotacional.

� 𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚 ∗ 𝛼𝛼⃗

� 𝑀𝑀 = 𝐼𝐼 ∗ 𝛼𝛼⃗

Como hicimos con los sistemas traslacionales anteriores, vamos a romper la ecuación de fuerza en
componentes, convirtiendo la ecuación de un vector en dos ecuaciones escalares. Adicionalmente, es
importante usar siempre el centro de masa para las aceleraciones en nuestras ecuaciones de fuerza y tomar los
momentos y momento de inercia alrededor del centro de masa para nuestra ecuación de momento.
 � 𝐹𝐹𝑧𝑧 = 𝑚𝑚 ∗ 𝛼𝛼𝑧𝑧

� 𝐹𝐹𝑦𝑦 = 𝑚𝑚 ∗ 𝛼𝛼𝑦𝑦

� 𝑀𝑀𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝐼𝐼 ∗ 𝛼𝛼

Conectando las fuerzas, momentos y aceleraciones conocidas en las ecuaciones anteriores,

podemos resolver hasta tres incógnitas. Si existen más de tres incógnitas en las ecuaciones, a
veces tendremos que volver a la cinemática para relacionar cantidades como la aceleración y
la aceleración angular.
REFERENCIAS
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de https://concepto.de/cinematica/#ixzz8Bc7CQjpU
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