Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Lic. En Ing. Mecánica
1IM131

Laboratorio N2
“Criterio de Grashof e inversión de mecanismos”

Instructor Coby Aldeano

Estudiantes:

Borggooff María 6-720-1902

Delgado Anthony 8-917-1955
Rodríguez Jesus 6-720-589

Fecha de entrega:
Viernes, 1 de mayo del 2020

I Semestre
Introducción

En la siguiente experiencia nos dedicaremos a comprender y analizar diferentes conceptos que

son muy fundamentales en lo que respecta a los mecanismos. Vamos a estudiar y clasificar los
diferentes mecanismos de cuatro barras, el mismo está compuesto por tres barras que están
en movimiento y una barra esta fija las mismas está unido por medio de juntas que ya fueron
estudiadas en la clase teórica. También para poder completar los problemas vamos a emplear
el criterio de Grashof el cual para poder aplicarlo tenemos que trabajar con un mecanismo de
cuatro barras, este criterio nos habla de que para que exista una rotación entre los eslabones
de un mecanismo, la suma que hay entre el eslabón más pequeño y el más grande no sea
superior a los eslabones que están intermedios. Durante la realización de este laboratorio
también estaremos interactuando con los diferentes mecanismos existentes como lo son la
manivela de balancín el eslabón de arrastre, el doble balancín, punto de cambio y el Triple
balancín.

Objetivos
• Reconocer y clasificar los mecanismos de cuatro barras de acuerdo a sus dimensiones y al
eslabón fijo.
• Aplicar el criterio de Grashof para clasificar los mecanismos de cuatro barras.
Procedimientos

• Para el mecanismo de cuatro barras (modelo Kl 130), indicar cuales son las condiciones
necesarias para obtener las siguientes inversiones:

1. Manivela-Balancín
R1= 50 mm
R2= 160 mm
R3=100 mm
R4= 200 mm

𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
50 + 200 < 160 + 100
250 < 260
 2. Doble Manivela
R1=50 mm
R2= 160 mm
R3=100 mm
R4= 200 mm

𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
50 + 200 < 160 + 100
250 < 260

3. Doble Balancín
R1=25 mm
R2= 180 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm
 4. Punto de cambio
R1=50 mm
R2= 200 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm

𝑆 + 𝐿 < 𝑃 + 𝑄
50 + 200 = 50 + 200
250 = 250
 5. Triple Balancín
R1=50 mm
R2= 180 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm

• Encuentre el rango de valores de L2 en un mecanismo de cuatro barras, con L1=200 mm,

L3=250 mm, L4=25 mm. Para los siguientes casos:

1. Manivela-Balancín
𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄
𝐿4 + 𝐿3 < 𝐿1 + 𝐿2
25 + 250 < 200 + 𝐿2
𝐿2 < 75

2. Doble manivela

𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄
𝐿4 + 𝐿3 < 𝐿1 + 𝐿2
25 + 250 < 200 + 𝐿2
𝐿2 < 75

3. Doble balancín

𝑆+𝐿 <𝑃+𝑄
𝐿1 + 𝐿2 < 𝐿3 + 𝐿4
250 + 25 < 200 + 𝐿2
𝐿2 < 75
4. Punto de cambio

𝑆+𝐿 =𝑃+𝑄
𝐿1 + 𝐿2 = 𝐿3 + 𝐿4
250 + 25 = 200 + 𝐿2
𝐿2 = 75

5. Triple balancín

𝑆+𝐿 >𝑃+𝑄
𝐿1 + 𝐿2 > 𝐿3 + 𝐿4
250 + 25 > 200 + 𝐿2
75 > 𝐿2

Preguntas

1. ¿Qué suposiciones son necesarias para reconocer cada tipo de mecanismo de cuatro barras
estudiado en el laboratorio?

Para reconocer el tipo de mecanismo de cuatro barras se utiliza el criterio de Grashof, este
está definido por la siguiente ecuación:

𝑆+𝐿≤𝑃+𝑄
En donde:
S: Longitud del eslabón más corto
L: Longitud del eslabón más largo
P: Longitud del eslabón Intermedio 1
Q: Longitud del eslabón Intermedio 2

Dependiendo de cuál de las siguientes configuraciones tenga podremos conocer qué tipo de
mecanismo de cuatro barras es:

2. ¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras resultante de una
combinación particular de eslabones de cuatro barras?
Nos permite conocer qué tipo de movimiento tendrá cada una de sus componentes y la
función que tienen en el mecanismo. En base al tipo de movimiento que se necesite se podrá
seleccionar la configuración de mecanismos de cuatro barras adecuado para el problema

Conclusiones

María Borggooff

Entender cómo está relacionada la movilidad que tiene un mecanismo con las
longitudes ayuda a poder diseñar con mayor precisión, y el criterio de Grashof brinda
la ayuda necesaria para saber si una parte del mecanismo rotara continuamente o no.
nos percatamos que el eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado
más simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple

Anthony Delgado
Los mecanismos de barras articulados se caracterizan porque sus elementos rígidos se
articulan entre sí para conformar una cadena cinemática con la capacidad de generar
un determinado movimiento, como respuesta a un movimiento ya asignado en la
entrada del mecanismo, estás caracteristicas ya van a depender de las diferentes
dimensiones que tengan las barras que conforman en el mecanismo y de los diferentes
eslabones. Estos mecanismos representativos fueron mencionados, ya que
comúnmente se pueden encontrar en las maquinas y cumplen diferentes funciones en
la funcionalidad de esta.

Jesus Rodriguez
En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un
mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija, unidas mediante
nudos articulados. Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. La ley de
Grashoff nos ayuda a clasificar cada una de estas configuraciones que puede tener
dicho mecanismo, esto es posible ya que la ley de Grashof nos da diferentes
configuraciones gracias a su ecuación de S+L<P+Q en la que S es el eslabón mas
pequeño y L el más grande sabiendo esto podemos asignar los valores y dependiendo
del resultado ya podemos clasificar el mecanismo y saber que movimiento
esperaremos o incluso en diseño podemos obligar al mecanismo realizar el
movimiento que necesitemos para realizar una operación
Referencias
Norton, R. L. (2009). Diseño de Maquinarias . Mc Graw.