UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y MECÁNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

Informe de Trabajo Grupal 1:

ANÁLISIS DE POSICIONAMIENTO DE UN MECANISMO
“ASTILLADORA DE LEÑA”

Docente: Mgt. Roger Quispe Domínguez

Programa: Ingeniería Mecánica
FECHA PRESENTADO POR NOTA
Huallpa Paso Jhunior 193017
Leonardo Conde William Javier 141102
Pumayalli Cusicuna Juan Diego 124164
Quispe Llihuac Nilton Basilio 151762

Comentarios. El mecanismo de aplicación es de tipo biela manivela que se presenta en

esta máquina de astilladora de leña que tiene por finalidad fraccionar el tronco de leña para
su uso cotidiano por lo que facilitará al usuario y no aplicara su fuerza física ya que hace uso
de la energía eléctrica. Por lo que este tipo de maquina aumentará la producción y se ahorrará
tiempo del usuario.

Cusco-2022
OBJETIVOS:

Objetivo general:

➢ Analizar su posicionamiento del mecanismo de la astilladora de leña.

Objetivos específicos:

➢ Definir todo lo relevante sobre el funcionamiento de un mecanismo de tipo biela

manivela.

➢ Diseñar, ensamblar y simular el mecanismo biela manivela utilizando programas de la

ingeniería.

➢ Aplicar el método Newton-Raphson en el mecanismo.

ANTECEDENTES:

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón deseable, y por lo

general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. (Norton, 2004). También hemos

visto que un mecanismo se refiere a la totalidad que forman los diversos componentes de una

maquinaria y que se hallan en la disposición propicia para su funcionamiento. También un

mecanismo es la agrupación de componentes tanto fijos y móviles que se encuentran vinculados

entre sí a través de diversas clases de uniones; esto hace que dicha estructura pueda transmitir

fuerzas y movimientos. El mecanismo es el encargado de permitir dicha transmisión.

COMPONENTES DE UN MECANISMO:

Para que un mecanismo sea considerado como tal es necesario que se encuentre formado por una

serie de componentes, los cuales son: eslabón (elemento rígido que transmite el movimiento de

un lugar a otro fundamental para que el mecanismo se active), nodo (unifica dos eslabones entre

sí para que a través de él se comunique el movimiento) y junta, también conocida como par

cinemático, (permite que eslabón y nodo funcionen correctamente, indicando la unión entre los
diferentes eslabones como partes de un todo).

LEY DE GRASHOF

La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulación

de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la barra

más larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.

POSICIÓN DE UN MECANISMO

El propósito principal al analizar un mecanismo es estudiar su movimiento. El movimiento ocurre

cuando la posición de los eslabones y los puntos de referencia que constituyen el mecanismo son

cambiados.

Para eslabonamientos con un grado de libertad, la posición de un solo eslabón o punto puede

determinar con precisión la posición del resto de los eslabones o puntos. Consecuentemente, la

posición de los puntos y eslabones en un mecanismo no es arbitraria ni independiente. Los

parámetros independientes son las posiciones de ciertos eslabones o puntos que se ven

directamente influenciados por los actuadores.

METODO DE NEWTON-RAPHSON

el método de Newton-Raphson es un algoritmo para encontrar aproximaciones de los ceros o

raíces de una función real. También puede ser usado para encontrar el máximo o mínimo de una

función, encontrando los ceros de su primera derivada.

El método de Newton es un método abierto, en el sentido de que no está garantizada su

convergencia global. La única manera de alcanzar la convergencia es seleccionar un valor inicial

lo suficientemente cercano a la raíz buscada. Así, se ha de comenzar la iteración con un valor

razonablemente cercano al cero.

MECANISMO BIELA-MANIVELA

Este mecanismo transforma el movimiento circular en movimiento rectilíneo alternativo.

Es un sistema reversible, lo que quiere decir que también puede funcionar para convertir un

movimiento lineal alternativo en otro de giro, como en el caso de un pistón dentro del cilindro en

el motor de un automóvil, donde la manivela se ve obligada a girar.

Fig. 1 mecanismo biela manivela

ANÁLISIS DE POSICIONAMIENTO DEL MECANISMO

El presente mecanismo es un mecanismo de tipo biela manivela corredera, para poder en encontrar
las incógnitas y variables identificaremos los eslabones y seguidamente el lazo vectorial para
aplicar el método de Newton-Raphson.

Graficamos nuestro mecanismo para determinar los valores requeridos.

 Figura 2. Dimensiones del mecanismo

a
b

Nota. Es un mecanismo de un lazo vectorial. fuente propia

Nuestro lazo vectorial:
a+b–c–d=0
variables:
Para:
✓ 𝜃2
✓ 𝜃3 𝜃2 = 45° = 0.7854 𝑟𝑎𝑑
✓ d
𝜃3 = 325.32° = 5.6779 𝑟𝑎𝑑
incógnitas:
d = 1.27 m
✓ 𝜃3
a = 0.40 m
✓ d
b = 1.20 m
c = 0.40 m

Aplicando el método de newton-Raphson tenemos:

parte real
R: 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 +𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝑐𝑜𝑠𝜃1 −𝑑𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0
Parte imaginaria
I: 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 +𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃1 −𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
Donde: 𝜃1 = 270° 𝑦 𝜃4 = 0°
Reemplazando:
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑
𝑓2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 +𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐
Incógnitas 𝜃3 , 𝑑
[𝑋] = −𝐵[𝐴]−1
El vector de error:

[𝑋] = [∆𝜃3 ]
∆𝑑
Luego:
𝑓 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑
𝐵 = [ 1] = [ ]
𝑓2 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐

−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 −1
[𝐽𝑎𝑐𝑜𝑏𝑖𝑎𝑛𝑜 ] = [𝐴] = [ ]
+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 0

[𝑋] = −𝐵[𝐴]−1
Para un error < 10−4
Resolviendo:
1ra iteración:
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑 = −3.46𝑥10−4
𝑓2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 +𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑐 = 5.17𝑥10−5
−4
−𝐵 = [ 3.46𝑥10 −5 ]
−5.17𝑥10
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 −1 0.68288 −1 0 1.0134
[ 𝐴] = [ ]=[ ]; [𝐴]−1 = [ ]
+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 0 0.9868 0 −1 0.6919
−4 0 1.0134
[𝑋] = [ 3.46𝑥10 −5 ] ∗ [ ]
−5.17𝑥10 −1 0.6919
∆𝜃3 −5
[ ] = [ −5.239𝑥10 −4 ]
∆𝑑 −3.8177𝑥10
Obtenemos los nuevos valores de las incógnitas:
𝜃3 ′ = 𝜃3 + ∆𝜃3 = 5.6779 + (−5.239𝑥10−5 ) = 5.67784 𝑟𝑎𝑑
𝑑 ′ = 𝑑 + ∆𝑑 = 1.27 + (−3.8177𝑥10−4 ) = 1.26961 𝑚
2da iteración:
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3′ − 𝑑 ′ = −5.153𝑥10−7
𝑓2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 +𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3′ + 𝑐 = −1.257𝑥10−5
[𝑋′] = −𝐵′[𝐴′]−1

−7
−𝐵′ = [5.153𝑥10−5 ]
1.257𝑥10
′
−𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 −1 0 1.01341
[𝐴′] = [ ] = [0.68285 −1] ; [𝐴]−1 = [ ]
′ 0.98676 0 −1 0.69201
+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3 0
−7 0 1.01341
[𝑋] = [5.153𝑥10−5 ] ∗ [ ]
1.257𝑥10 −1 0.69201
∆𝜃3 −5
[ ] = [1.273𝑥10−6 ]
∆𝑑 8.183𝑥10
Obtenemos los nuevos valores de las incógnitas:
𝜃3 ′′ = 𝜃3 + ∆𝜃3 = 5.67784 + 1.273𝑥10−5 = 5.67785 𝑟𝑎𝑑 = 325.3170°
𝑑 ′′ = 𝑑 + ∆𝑑 = 1.26961 + 8.183𝑥10−6 = 1.26961 𝑚
Reemplazando
𝑓1 = 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃2+𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3′′ − 𝑑 ′′ = −5.034𝑥10−7
𝑓2 = 𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 +𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3′′ + 𝑐 = −1.253𝑥10−5

Podemos decir que:

𝜃3 = 325.3170°
𝑑 = 1.2696 𝑚
Nota. El resultado podremos comprobar usando el software de MATLAB
APLICACIÓN DE MATLAB

%INGENIERIA MECANICA UNSAAC

%GRUPO N°2
%ASTILLADORA, MECANISMO BIELA-MANIVELA CORREDERA
%ANALISIS DE POSICIONAMIENTO POSICIONAMIENTO, de 0° a 360°
clc
clear
GR=[];
chi=0;
%DATOS DEL MECANISMOS
a=0.40;%longitud del eslabón 2
b=1.20;%longitud del eslabón 3
c=0.40;%longitud del eslabón 2(Bancada 2)
d=1.20;%longitud del eslabón 1(Bancada 1)

%angulos iniciales
t1=0*pi/180;%Angulo de bancada
t2=0*pi/180;%empezamos de cero para que el programa corra desde cero
t3=325*pi/180;%arbitrario considere estos ángulos lo más reales
t4=270*pi/180;%Angulo de bancada

%% ITERACIONES
for i=1:73
f1=a*cos(t2)+b*cos(t3)-c*cos(t4)-d*cos(t1);
f2=a*sin(t2)+b*sin(t3)-c*sin(t4)-d*sin(t1);
A=[-b*sin(t3) -cos(t1);
b*cos(t3) -sin(t1)]; %EL JACOBIANO
B=-[f1;f2];
X=A\B;
vt3=X(1);
vd=X(2);

k=0.000001;
while abs(vd)>k & abs(vt3)>k
d=d+vd;
t3=t3+vt3;
f1=a*cos(t2)+b*cos(t3)-c*cos(t4)-d*cos(t1);
f2=a*sin(t2)+b*sin(t3)-c*sin(t4)-d*sin(t1);
A=[-b*sin(t3) -cos(t1);
b*cos(t3) -sin(t1)]; %EL JACOBIANO
B=-[f1;f2];
X=A\B;
vt3=X(1);
vd=X(2);
end

%--------------------------------------------------------------

M1=[t2*180/pi,t3*180/pi,d];

if chi==0
GR=M1;
chi=1;
else
GR=[GR;M1];
end
t2=t2+5*pi/180;
end
disp (' t2 t3 d ')
disp (GR);
t2=GR(:,1);
t3=GR(:,2);
d=GR(:,3);
figure(1)
plot(t2,t3)
title('t3')
figure(2)
plot(t2,d)
title('desplazamiento del piston')

RESULTADOS

t2 t3 d
0 340.5288 1.5314
5.0000 338.7532 1.5169
10.0000 336.9698 1.4983
15.0000 335.1903 1.4756
20.0000 333.4268 1.4491
25.0000 331.6923 1.4190
30.0000 330.0000 1.3856
35.0000 328.3637 1.3493
40.0000 326.7978 1.3105
45.0000 325.3170 1.2696
50.0000 323.9365 1.2272
55.0000 322.6715 1.1836
60.0000 321.5370 1.1396
65.0000 320.5477 1.0956
70.0000 319.7169 1.0522
75.0000 319.0569 1.0100
80.0000 318.5778 0.9693
85.0000 318.2871 0.9306
90.0000 318.1897 0.8944
95.0000 318.2871 0.8609
100.0000 318.5778 0.8304
105.0000 319.0569 0.8029
110.0000 319.7169 0.7786
115.0000 320.5477 0.7575
120.0000 321.5370 0.7396
125.0000 322.6715 0.7248
130.0000 323.9365 0.7129
135.0000 325.3170 0.7039
140.0000 326.7978 0.6977
145.0000 328.3637 0.6940
150.0000 330.0000 0.6928
155.0000 331.6923 0.6940
160.0000 333.4268 0.6974
165.0000 335.1903 0.7029
170.0000 336.9698 0.7104
175.0000 338.7532 0.7200
180.0000 340.5288 0.7314
185.0000 342.2851 0.7446
190.0000 344.0111 0.7597
 195.0000 345.6964 0.7764
200.0000 347.3305 0.7949
205.0000 348.9036 0.8150
210.0000 350.4059 0.8368
215.0000 351.8282 0.8602
220.0000 353.1615 0.8850
225.0000 354.3972 0.9114
230.0000 355.5272 0.9392
235.0000 356.5440 0.9684
240.0000 357.4404 0.9988
245.0000 358.2103 1.0304
250.0000 358.8481 1.0629
255.0000 359.3493 1.0964
260.0000 359.7099 1.1305
265.0000 359.9273 1.1651
270.0000 360.0000 1.2000
275.0000 359.9273 1.2349
280.0000 359.7098 1.2695
285.0000 359.3492 1.3035
290.0000 358.8482 1.3366
295.0000 358.2103 1.3685
300.0000 357.4404 1.3988
305.0000 356.5440 1.4272
310.0000 355.5272 1.4535
315.0000 354.3972 1.4771
320.0000 353.1615 1.4979
325.0000 351.8282 1.5155
330.0000 350.4059 1.5296
335.0000 348.9036 1.5401
340.0000 347.3305 1.5467
345.0000 345.6964 1.5492
350.0000 344.0111 1.5475
355.0000 342.2851 1.5416
360.0000 340.5288 1.5314

Nota. Podemos apreciar la posición de los eslabones con toda su trayectoria, que son de las tres
variables presentadas en este mecanismo.
Figura 3. variación de theta 3 en un ciclo

Nota. Aplicando en Matlab el mecanismo. Fuente propia

Figura 4. Desplazamiento del pistón

Nota. Aplicando en Matlab el mecanismo. Fuente propia

Diseño del Mecanismo en el Programa SolidWorks

En la siguiente imagen se puede observar el diseño del mecanismo biela-manivela aplicado al corte

de madera en la industria, y a continuación su plano de diseño.

figura 5. Ensamble del mecanismo aplicado.

Nota. Se puede observar en la figura el mecanismo ya ensamblado. Fuente propia.

figura 6. Proyección de vistas principales de nuestro mecanismo

Nota. Se observa el mecanismo ensamblado con sus dimensiones para luego simularlo. Fuente propia
CONCLUSIONES:
El análisis posicionamiento para este tipo de mecanismo biela manivela es fundamental para diseñar

y aplicar esta maquinaria, ya que ayudara a aumentar la productividad en la actividad que se va

realizar.

Se pudo establecer mediante el método de Newton-Raphson el análisis de posicionamiento del

mecanismo biela manivela, además de la comprobación optima en el software de Matlab.

Logramos diseñar, ensamblar y simular nuestro mecanismo de aplicación utilizando el software de

solidWordks lo cual es muy importante para nuestro trabajo.

Citas consultadas.
✓ Mecanismos/Diseno_de_Maquinaria_NORTON_4ta_Ed.pdf

✓ https://www.academia.utp.ac.pa/sites/default/files/docente/72/clase_3_analisis_de_posicion
_y_desplazamiento_0.pdf

ANEXOS:
Figura 7. Aplicación del programa SAM para nuestro mecanismo

Nota. Podemos observar el posicionamiento de nuestro mecanismo. Fuente propia.

Figura 8. Aplicación del programa AutoCAD para nuestro mecanismo.

Nota. Se observa el mecanismo biela manivela con sus medidas. Fuente Propia

Figura 9. Dimensiones del mecanismo en AutoCAD

Nota. Los valores que se observa se serán tomados para las iteraciones, así encontrar los valores de las
incógnitas. Fuente propia.