ACTIVIDAD: EJERCICIOS

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Fecha:24/03/2024
Nombre del estudiante: Erick Iván Barrios Domínguez
Nombre del docente: Amaya Molina Omar Josué.

Resuelve los ejercicios aplicando los conocimientos sobre:

➢ Funciones de transferencia
➢ Simplificación de diagramas de bloques
➢ Criterios de estabilidad para sistemas de orden superior

Instrucciones:

1. Calcular funciones de transferencia en lazo cerrado, es decir el comportamiento entrada salida de

todo el proceso de control reducido a solo un bloque
2. Determinar los valores de las ganancias de los controladores que hacen que los polos en lazo
cerrado tengan parte real positiva, hecho que afecta la estabilidad del proceso de control.
3. Emplear el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para determinar las condiciones de
estabilidad.

• Para sistemas con polinomios característicos de primer y segundo grado es sencillo

calcular los polos (raíces).
• Para sistemas con polinomios característicos de orden superior se puede emplear el
criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz.

Ejercicio 1. Por el método de Routh-Hurwitz, analice la estabilidad de los siguientes polinomios

característicos:

1. 𝒔𝟓 + 𝒔𝟑 + 𝟐𝒔 = 𝟎

2. 𝒔𝟒 + 𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏𝟎 = 𝟎

3. 𝒔𝟓 + 𝟐𝒔𝟒 + 𝟑𝒔𝟑 + 𝟔𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔 = 𝟎

Ejercicio 2. Para los siguientes polinomios característicos, determine el rango de ganancias para los
cuales los sistemas sean estables.

1. 𝒔𝟒 + 𝟏𝟎𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝑲𝒔 + 𝟐 = 𝟎

2. 𝒔𝟒 + 𝟑𝒔𝟑 + 𝟖𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝑲 = 𝟎

3. 𝒔𝟒 + 𝟏𝟐𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝑲𝒔 + 𝟏𝟓 = 𝟎
 Ejercicio 3. Para las configuraciones mostradas en la figura 1 y 2, determine el rango de ganancias
para el cual los sistemas son estables.
1. Diagrama problema 1

Figura 1. Diagrama de bloques por analizar.

2. Sea el sistema mostrado en la figura 2a, que representa un motor de CD controlado por corriente
de armadura y el cual queda definido por:

La adición a la configuración original de un comparador, así como un amplificador de ganancia ajustable

𝐾 y de un tacómetro hacen posible la configuración de lazo cerrado mostrada en la figura 2b. El
acoplamiento de un tacómetro (a manera de sensor) al eje del motor permite generar un voltaje que es
proporcional a la velocidad del motor (𝐾𝑡𝑎𝑐ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = 0.25 𝑣/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔). Determine el rango de valores
de ganancia para los cuales el sistema es estable.
Figura 2a. Motor de CD controlado por corriente de armadura.

Figura 2b. Sistema retroalimentado.

 Ejercicio 4: Con MatLab es posible obtener las raíces de cualquier polinomio grado 𝒏. Ejemplo,
suponer que tenemos una función de transferencia cuya ecuación característica está dada por:

𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟏𝟎𝟎 = 𝟎

Con la ayuda de MatLab introducimos los coeficientes de la siguiente manera:

Con los polinomios del apartado 1, el criterio de estabilidad de Routh y empleando los comandos
anteriores de MatLab complete la siguiente tabla:

Cantidad de polos inestables Polos obtenidos con MatLab (identifique en

de acuerdo con el criterio de color rojo los inestables)
Routh
𝒔𝟓 + 𝒔𝟑 + 𝟐𝒔 = 𝟎
𝒔𝟓 1 2
𝒔𝟑 1 0
𝒔𝟏 2 0
𝒔𝟎 0

𝒔𝟒 + 𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏𝟎
=𝟎 𝒔𝟒 1 3 10
1 3
𝒔𝟑
0 10
𝒔𝟐
-10 0
𝒔𝟏
-100
𝒔𝟎
𝒔𝟓 + 𝟐𝒔𝟒 + 𝟑𝒔𝟑 + 𝟔𝒔𝟐 + 𝟓𝒔
+𝟔=𝟎 𝒔𝟓 1 3 5
2 6 1
𝒔𝟒
0 4.5
𝒔𝟑
-4.5 0
𝒔𝟐
-20.25 0
𝒔𝟏
0
𝒔𝟎