Está en la página 1de 3

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL, ROBTICA 2015

DISEO Y SIMULACIN DEL


COMPORTAMIENTO DE UN ROBOT SCARA
DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
Viviana Moya, Andres Pez, Daniel Suntaxi

ResumenEn este documento se analizar la modelacin,


estudio de las variables articuladas y la simulacin del robot
SCARA de 2 grados de libertad. Para comenzar con el anlisis
se pretende linealizar el modelo de dicho robot.
Index TermsDenavitHartenberg, Articulaciones, Manipulador.

I.

Para el estudio cinemtico directo se aplica el algoritmo de


Denavit-Hartenberg, que es un mtodo matricial que permite
establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas
ligada a cada eslabn de una cadena articulada, pudindose
determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la
cadena completa.

I NTRODUCCIN

l conocimiento del comportamiento de algn robot manipulador es de gran importancia, pues al momento de
realizar algn tipo de aplicacin se pueden predecir las fallas
que se produzcan por una mala operacin de estos.
Los SCARAs son generalmente ms rpidos y sencillos que
los sistemas comparables de robots cartesianos. Su montaje en
un pedestal simple requiere de una pequea superficie ocupada
y proporciona una fcil forma de montaje.

II.

O BJETIVOS

Realizar el modelamiento del comportamiento cinemtico de un robot SCARA de 2 grados de libertad.


Realizar la simulacin del comportamiento del robot
SCARA de 2 grados de libertad.
III.

A LCANCE

El modelamiento a realizar ser capaz de analizar y comprender el comportamiento cinemtico de un robot SCARA
de 2 grados de libertad, adems de asegurar la estabilidad del
sistema en los puntos de equilibrio.
Simular el comportamiento del sistema, as como las posibles perturbaciones que afecten su estabilidad y hacer un
control robusto para rechazar dichas perturbaciones.
IV.

Figura 2. Matemtica de un robot

L1 , L2 = constantes
X = L1 cos1 + L2 cos(1 + 2 )
X = L1 sen1 + L2 sen(1 + 2 )
Distancias
p entre 2 puntos
L2 = p(X2 X1 )2 + (Y2 Y1 )2
L1 = (X1 X0 )2 + (Y1 Y0 )2
El ngulo resultante con respecto a L1 esta dada por:

M ARCO T ERICO

La funcin de este modelo es poder obtener las posiciones


espaciales por medio de sus posiciones angulares.

Figura 3. ngulos en un manipulador

tan =
Figura 1. Modelo Cinemtico Directo

tan1 =

L2 sen2
L2 cos2 +L1

tan =

y(ordenadas)
x(abcisa)

[y(L1 +L2 cos2 )xL2 sen2 ]


[x(L1 +L2 cos2 )yL2 sen2 ]

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL, ROBTICA 2015

V.

M ODELO M ATEMTICO

1. Desplazamiento del enlace, di , distancia medida a lo


largo del eje de la articulacin i desde el punto donde
ai1 interseca al eje, hasta el punto donde ai interseca
al eje.
*di es variable si la articulacin es prismtica.
*di posee signo.
2. ngulo de la articulacin, i , ngulo entre las perpendiculares comunes ai1 y ai medido sobre el eje del
enlace i.

Codo del manipulador:

Vectores expresados en coordenadas homogneas:

r11

r
21
Akj =
r31
0

r12
r22
r32
0

r13
r23
r33
0

dx
dy

dz
1

V.P osici
on

P3x1

1x1
Escalado

M.Rotacional

R3x3
T =

f1x3
P.T ransf ormaci
on

1
0
0
0 cos sen
Tx, =
0 sen cos
0
0
0

cos 0 sen

0
1
0

Ty, =
sen 0 cos
0
0
0

cos sen 0
sen cos 0
Tz, =
0
0
1
0
0
0

0
0

0
1

0
0

0
1

0
0

0
1

Figura 5. Codo del manipulador:

cos2

sen
2
T21 =

0
0

Enlace(i)

a0 y an

0 y n

1yn

di
P rism
atica
Rotacional

T1R

sen1
cos1
0
0

T3R

cos(1 2 ) sen(1 2 ) 0
sen(1 2 ) cos(1 2 ) 0
=
0
0
0
0
0
0

P R = T3R P 3 , siendo P 3 =

Base del manipulador:

cos1
sen1

=
0
0

0 l1
0 0

1 0
0 1

T3R = T1R T21 T32

i
0
n

Se obtienen las ecuaciones de los tres tipos de manipuladores:


T1R Base del Manipulador
T21 Al codo del brazo
T32 Efector final del manipulador

sen2
cos2
0
0

Efector Final:

1 0 0 l2
0 1 0 0

T21 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Con el producto de las tres matrices anteriores obtenemos
el sistema del brazo:

Enlace primero y ltimo:

Figura 4. Base del manipulador

0 0
0 0

1 0
0 1

PR

l1 cos1 + l2 cos(1 2 )
l1 sen1 + l2 sen(1 2 )
0
1
0
0
0
1

l1 cos1 + l2 cos(1 2 )
l1 sen1 + l2 sen(1 2 )

0
1

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL, ROBTICA 2015

X=
Y =

Z=
VI.

l1 cos1 + l2 cos(1 2 )
l1 sen1 + l2 sen(1 2 )
0

Introduciendo los valores de los ngulos comprendidos en


los manipuladores y .

M ANIPULADOR DE 2 ESLABONES :
D ENAVIT H ARTENBERG
ai
i
di
i
l1
0
0
1
l2
0
0
2
Cuadro I
TABLA D ENAVIT H ARTENBERG
Unin
1
2

i = ngulo que separa los ejes Zi y Zi1


i = ngulo de la articulacin desde el eje Xi1 hasta el eje
Xi
di = distancia desde el origen del sistema i 1, a lo largo
del eje Zi1
ai = distancia de separacin entre los orgenes de los sistemas de referencia.
VII.

S IMULACIN

Para la simulacin del Modelo Matemtico de nuestro Robot, incluimos un men en MATLAB, para tener una interfaz
atractiva para visualizar e introducir las variables del robot.

Figura 8. Simulacin del Robot

VIII.

IX.

Figura 6. Men de la Simulacin

En la opcin dos, se procede a insertar las dimensiones del


manipulador, para nuestro Robot L1 y L2 . Despus podemos
seleccionar la opcin 3 y observar la trayectoria del manipulador.

Figura 7. Trayectoria del Manipulador

C ONCLUSIONES

El problema cinematico directo nos ayuda a encotrar una


matriz que relaciona el sistema de coordenadas ligado al
cupero , mientras que la cinematrica inversa se ingresa el
las cordenadas y se obtiene los angulos de la trayectoria
que debe tener el robot.
Para obtener una simulacin y anlisis sobre la cinemtica del robot, es necesario establecer el enfoque y las
funciones matemticas sobre la base, las articulaciones y
los eslabones, adems del efector final.
La trayectoria descrita por la articulacin y la simulacin
del robot fueron implementados en Matlab con comandos
de superposicin de grficas respecto a cada una de las
posiciones que debera seguir el robot.
B IBLIOGRAFA

1. Patricio Iles, Gabriel Ramos, << Locomocin de Sistemas Roboticos >>, Capitulo II, UTN.
2. D. Guadiana Martnez, << Control cinemtica de velocidadRobot de 2 grados de libertad >>, UPG.
3. Software de simulacin MATLAB