SISTEMAS AUTOMÁTICOS - GRADO EN INGENIERÍA DE TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES

Curso 2020/21, 2ª convocatoria (03/09/2021)

Ejercicio 1 (3 puntos)

La siguiente ecuación diferencial no lineal representa el comportamiento dinámico de la salida del

sistema 𝑦𝑦(𝑡𝑡) cuando se le aplica una entrada 𝑢𝑢(𝑡𝑡):

𝑑𝑑 2 𝑦𝑦 𝑑𝑑𝑑𝑑
2
+ (𝑦𝑦 + 1) + 𝑦𝑦 2 = 𝑢𝑢
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑

Se pide:
𝑑𝑑𝑑𝑑
1. Eligiendo como variables de estado 𝑥𝑥1 = 𝑦𝑦 y 𝑥𝑥2 = escribir las ecuaciones dinámicas del
𝑑𝑑𝑑𝑑
sistema en el espacio de estados. (0.75 puntos)
2. Determinar las condiciones del punto de equilibrio (𝑥𝑥10 , 𝑥𝑥20 , 𝑢𝑢0 ). (0.75 puntos)
3. Obtener las ecuaciones de estado linealizadas en torno al punto de equilibrio cuando
𝑥𝑥10 = 2. (0.75 puntos)
4. Representar el diagrama de bloques del sistema linealizado, considerando como entrada la
variable 𝑢𝑢(𝑡𝑡) y como salida la variable 𝑦𝑦(𝑡𝑡). (0.75 puntos)

Ejercicio 2 (2.5 puntos)

El diagrama del lugar de las raíces adjunto se ha obtenido para la ganancia 𝐾𝐾𝐶𝐶 de un controlador
proporcional en un esquema de control serie con realimentación unitaria.
Se pide:
1. Justificar por qué la respuesta del sistema en bucle abierto es la que se muestra en la figura
adjunta. (0.5 puntos)
2. Calcular el valor de 𝐾𝐾𝐶𝐶 para el que los polos dominantes del sistema realimentado tendrán
un coeficiente de amortiguamiento 𝜉𝜉 = 1. (1 punto)
3. Para el valor de 𝐾𝐾𝐶𝐶 calculado en el apartado 2, obtener la salida del sistema realimentado
ante un escalón unitario, tanto en régimen transitorio como permanente. (1 punto)
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Curso 2020/21, 2ª convocatoria (03/09/2021)

Ejercicio 3 (4.5 puntos)

Sea un sistema 𝐺𝐺(𝑠𝑠), sobre el que se va a realizar un control serie realimentado, usando un
sensor de ganancia 5. El diagrama de Bode adjunto se ha obtenido entre la entrada de acción al
sistema y la salida de dicho sensor (ayuda: por lo tanto, dicho Bode puede usarse, para los
cálculos sin ninguna modificación previa).
Se pide:
1. Si se fija un valor 𝐾𝐾𝑐𝑐 = 4 para la ganancia de un controlador proporcional, obtener la
respuesta a una referencia escalón unitario (en la magnitud de la variable controlada, no de
la variable medida) tanto en régimen permanente como en régimen transitorio. (1 punto)
2. Diseña un controlador serie 𝐶𝐶(𝑠𝑠) para que el sistema realimentado cumpla las siguientes
especificaciones: 𝑒𝑒𝑝𝑝 = 0, 𝑡𝑡𝑟𝑟 ≈ 0.15𝑠𝑠, 𝑆𝑆𝑆𝑆 ≈ 15% y rechazo de perturbaciones aditivas en la
cadena directa en régimen permanente. (1.5 puntos)
3. Razona sobre la siguiente afirmación: “El controlador 𝐶𝐶(𝑠𝑠) diseñado en el apartado 2
rechazará las perturbaciones que afecten al sistema 𝐺𝐺(𝑠𝑠), pero no aquellas que afecten al
controlador, dado que de haber un integrador en 𝐶𝐶(𝑠𝑠), dicho integrador se encontraría
después de la entrada de perturbación que afecta a 𝐶𝐶(𝑠𝑠)”. (0.5 puntos)
4. Calcula los valores de la señal de acción generada por el controlador que has obtenido en
el apartado 2, tanto en el instante inicial como en régimen permanente, ante una entrada
de referencia escalón de amplitud 1 en la magnitud de la variable controlada (no de la
medida de la variable controlada); ayuda: aquí sí que es necesario razonar bien sobre la
existencia del sensor y la acomodación de la referencia. (1.5 puntos)

Bode Diagram

10

-10

-20
Magnitude (dB)

-30

-40

-50

-60
0

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10

Frequency (rad/s)