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Cinematica de Robots 0 1 de 10
Número de tarea:

Cuatrimestre: 7 Grupo: A Corte: 2 Fecha: 0512/23

Nombre de la práctica/Tarea: Examen recuperación Tarea 2
Objetivo general:
Realizar el diseño, ensamble y comprobación de funcionamiento de un robot antropomórfico de 6 GDL en
los softwares MRPT y RoboDk.
Objetivos específicos:
• Realizar el ensamble y diseño de un robot antropomórfico de 6 GDL en RoboDk y MRPT.
• Realizar la comprobación de posiciones del robot construido en RoboDk y MRPT.
• Comprender y utilizar los parámetros D-H así como las matrices de transformación homogénea
para el cálculo.
• Calcular y establecer los parámetros de Denavit-Hartenberg, que incluyen los valores de longitud
a, longitud d, ángulo α y ángulo θ para cada par de articulaciones.
• Utilizar la tabla de parámetros de Denavit-Hartenberg para derivar la matriz de transformación
homogénea correspondiente entre cada par de sistemas de coordenadas, siguiendo las
ecuaciones y relaciones del método D-H.
• Integrar las matrices de transformación homogénea en una cadena cinemática completa que
describe la cinemática directa del robot antropomórfico de 4 GDL, lo que permitirá calcular la
posición y orientación del extremo del robot en función de las variables articulares.
• Verificar y validar el modelo cinemático utilizando simulaciones, y comprobando con las
ecuaciones dadas por la matriz de transformación homogénea.
Integrantes: (En orden alfabético comenzando por apellido paterno, matrícula)
▪ Vazquez Otero Adriel Elias - 213210
Desarrollo:
Para el robot IRB 120 de la marca ABB, que cuenta con 6 GDL, se debe calcular la posición del efector
final del robot en 3 diferentes configuraciones por medio de las matrices de transformación homogénea de
los parámetros de Denavit – Hartemberg, a continuación se ilustra el robot a analizar en esta ocasión:

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las matrices de transformación homogénea de los parámetros de Denavit – Hartemberg, las cuales
describen el comportamiento y desplazamiento del robot a lo largo del espacio de trabajo sin importar los
ángulos que el operador introduzca dentro de la programación del robot. Los parámetros de Denavit –
Hartemberg junto con las matrices de transformación homogénea resultan de vital importancia puesto que
permiten conocer las posiciones del efector final dependiendo los ángulos de rotación de cada articulación

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del mecanismo y de esta forma facilitar la programación del robot. A continuación, se anexan los
parámetros D-H del robot de 6 GDL según su funcionamiento:

Articulación Θi di ai α
1 Θ1 290 0 -90°
2 Θ2 -90 0 270 0
3 Θ3 0 70 -90°
4 Θ4 302 0 90°
5 Θ5 +90 0 0 0
6 90° 0 0 90°
6 Θ6 72 0 0

Sin embargo, estos parámetros no describen más que la posición inicial del robot, siendo esta solo una
única posición, sin alterar ni poder manipular el robot para lograr llegar a diferentes posiciones o
configuraciones, es por tal motivo que se utilizan las matrices de transformación homogénea para
determinar cual es el movimiento que puede tener cada articulación de manera individual o, también,
determinar cuál es la posición del extremo de dicho eslabón dependiendo los ángulos de rotación que t enga
cada articulación. A continuación, se anexan las matrices de transformación homogénea de cada
articulación hasta llegar a la última articulación en donde se encuentra o se encontrara ubicada la brida del
robot, esto con la finalidad de determinar paso a paso cuales son los desplazamientos y diferentes
posiciones que puede adquirir el robot.

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Verificación de 3 posiciones:

Primera posición en RoboDk

Primera posición en MRPT

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Segunda posición en MRPT

Segunda posición en RoboDk

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Tercera posición en RoboDk

Tercera posición en MRPT

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Código de Modelo computacional:

%Algoritmo Denavit-Hartenberg.
l1=290;
l2=270;
l3=70;
l4=302;
l5=0;
l6=72;
Aph1=(-90*pi)/180;
Aph2=0;
Aph3=(-90*pi)/180;
Aph4=(90*pi)/180;
Aph5=0;
Aph6=(90*pi)/180;
Aph7=0;
Teta1=input('Ingrese valor de Teta 1: ');
Teta2=input('Ingrese valor de Teta 2: ');
Teta3=input('Ingrese valor de Teta 3: ');
Teta4=input('Ingrese valor de Teta 4: ');
Teta5=input('Ingrese valor de Teta 5: ');
Teta6=input('Ingrese valor de Teta 6: ');
Teta2=Teta2-90;
Teta5=Teta5+90;
tr1=(Teta1 * pi)/180;
tr2=(Teta2 * pi)/180;
tr3=(Teta3 * pi)/180;
tr4=(Teta4 * pi)/180;
tr5=(Teta5 * pi)/180;
tr6=(Teta6 * pi)/180;
T1=[cos(tr1) -sin(tr1)*cos(Aph1) sin(tr1)*sin(Aph1) 0*cos(tr1);
sin(tr1) cos(tr1)*cos(Aph1) -cos(tr1)*sin(Aph1) 0*sin(tr1);
0 sin(Aph1) cos(Aph1) l1 ;
0001]
T2=[cos(tr2) -sin(tr2)*cos(Aph2) sin(tr2)*sin(Aph2) l2*cos(tr2);

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sin(tr2) cos(tr2)*cos(Aph2) -cos(tr2)*sin(Aph2) l2*sin(tr2);

0 sin(Aph2) cos(Aph2) 0 ;
0001]
T3=[cos(tr3) -sin(tr3)*cos(Aph3) sin(tr3)*sin(Aph3) l3*cos(tr3);
sin(tr3) cos(tr3)*cos(Aph3) -cos(tr3)*sin(Aph3) l3*sin(tr3);
0 sin(Aph3) cos(Aph3) 0 ;
0001]
T4=[cos(tr4) -sin(tr4)*cos(Aph4) sin(tr4)*sin(Aph4) 0*cos(tr4);
sin(tr4) cos(tr4)*cos(Aph4) -cos(tr4)*sin(Aph4) 0*sin(tr4);
0 sin(Aph4) cos(Aph4) l4 ;
0001
T5=[cos(tr5) -sin(tr5)*cos(Aph5) sin(tr5)*sin(Aph5) l5*cos(tr5);
sin(tr5) cos(tr5)*cos(Aph5) -cos(tr5)*sin(Aph5) l5*sin(tr5);
0 sin(Aph5) cos(Aph5) 0 ;
0001]
TA=[cos(tr6) -sin(tr6)*cos(Aph6) sin(tr6)*sin(Aph6) 0*cos(tr6);
sin(tr6) cos(tr6)*cos(Aph6) -cos(tr6)*sin(Aph6) 0*sin(tr6);
0 sin(Aph6) cos(Aph6) 0 ;
0001]
T6=[cos(tr6) -sin(tr6)*cos(Aph6) sin(tr6)*sin(Aph6) 0*cos(tr6);
sin(tr6) cos(tr6)*cos(Aph6) -cos(tr6)*sin(Aph6) 0*sin(tr6);
0 sin(Aph6) cos(Aph6) l6 ;
0001]
T_1 = T1*T2
T_2 = T_1*T3
T_3 = T_2*T4
T_4 = T_3*T5
T_Aux = T_4*TA
TF = T_Aux*T6

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disp('Valores en X y Z:')
X= TF(1,4)
Y= TF(2,4)
Z= TF(3,4)
Diagramas:

Resultados:

Conclusiones:
En el presente trabajo realizó un robot antropomórfico con 6 GDL, para su realización se comenzó desde
realizar con el RoboDK y con las medidas obtenidas realizar nuestro modelo cinemático en MRPT. Para
las actividades realizadas en solidworks comenzamos con el diseño de las piezas para tener el robot
mediante el ensamble de mismas, esto con la finalidad de simular nuestro robot a como se vería

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físicamente, una vez obtenido el ensamble final comenzamos a realizar los planos de cada una de las
piezas para que nos permita a realizar nuestros parámetros de Denavit-Hartemberg. Para obtención de los
parámetros de Denavit-Hartemberg procedemos a utilizar nuestras matrices vista en cuatrimestres
anteriores para así tener el comportamiento del robot mediante el reconocimiento de los valores dados,
como siguiente paso comenzamos con nuestras matrices de función de transferencia para tener las
posiciones finales del robot. Como últimos pasos hicimos nuestro robot en la aplicación de MRPT y RoboDK
para poder hacer nuestras comprobaciones de tres posiciones diferentes, para corroborar que todo lo que
realizamos es correcto, Todos estos procedimientos son detallados en nuestro apartado de desarrollo,
donde también se especifica los futuros componentes que usaremos como también el ide de Arduino que
implementaremos para la programación del robot. Para la realización de cada uno de los pasos se usaron
distintos softwares para cada paso, por ejemplo, para el diseño de las piezas se uso solidworks para tener
nuestras dimensiones, también se usó la aplicación de MRPT ya que obedece los parámetros de Denavit-
Hartemberg y nos sirve para realizar nuestras comprobaciones, por último, se uso RoboDK para tener el
modelo físico del robot de manera simulada en el cual se le pudiese variar los ángulos de cada teta. Las
matrices de transformación homogénea relacionan dos sistemas de coordenadas y se define mediante la
transformación canónica establecida por los parámetros D-H. El fin de este trabajo es poder comprender
los conceptos vistos a lo largo del cuatrimestre y poder aplicarlos, teniendo una noción de lo que se está
haciendo y de que nos expresa los resultados entregados, con el fin de comprender el comportamiento del
robot, su posición y orientación del mismo mediante un análisis matemático. Para trabajos futuros estos
temas serán una herramienta ideal para el análisis de robots de distintas marcar, ya que es un estándar en
lo que respecta a nivel comercial, también, pueden ser útiles a la hora de querer diseñar un robot nuevo en
el mercado, dándole a este los parámetros necesarios, los cuales previamente fueron analizar con los
softwares antes presentados.

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso