Universidad Politécnica de Pachuca

Reporte: Robot Cartesiano

Docente: Diaz Nava Benito Clemente
Materia: Cinématica de robots
Alumnos:
González Medina Luis Fernando 1631112985

Valeriano Vargas Jose Irving 1631112975

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 Objetivos
Objetivo General
Diseñar y modelar un robot cartesiano el cual sea capaz de cumplir una trayectoria especı́fi-
ca.
Objetivos Especı́ficos
Realizar el diseño funcional en SolidWorks de un robot cartesiano tipo PPP(Prismático).
Dar solución al problema directo e inverso de dicho robot con ayuda de MatLab.
Trazar una trayectoria especı́fica que dicho robot la cumpla.

Marco Teórico
Cinemática de robots
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un análisis ci-
nemático la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot son
calculados sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el mo-
vimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinámica de robots. El estudio de la
cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en
el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los movimientos y las fuerzas y movimien-
tos de torsión que lo ocasionan constituyen el problema de la dinámica. Un problema muy
básico en el estudio de la manipulación mecánica se conoce como cinemática directa, que
es el problema geométrico estático de calcular la posición y orientación del efector final del
manipulador.
Robot Cartesiano
Es un tipo de robot industrial de tres ejes los cuales operan de forma lineal, es decir su
movimiento siempre es recto, no pueden girar por lo que forman ángulos rectos. Son más
simples, pues su programación y configuración trabaja con menos parámetros, y económi-
cos ya que están más limitados en sus funciones que otros robots industriales.
Aplicaciones
Los robots cartesianos sobresalen por sus altas prestaciones en cuanto a velocidad. El robot
cartesiano XYZ está diseñado para cargas pequeñas o medianas que necesiten un apilado
repetitivo. Este tipo de robots esta dedicados en parte a la paletización, clasificación, en-
samblaje o almacenaje.
Motor a pasos
Es un motor de CD sin escobillas que puede ser de imán permanente o reluctancia variable
que tiene como caracterı́sticas de desempeño rotar en ambas direcciones, moverse con incre-
mentos angulares precisos, sostener un torque de retención a velocidad cero y controlarse
con circuitos digitales. El motor paso a paso es muy útil porque se puede posicionar con
precisión sin ningún sensor de retroalimentación, por lo tanto se puede representar como
un controlador de circuito abierto.
Arduino
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada
en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores.
Esta plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores de una sola placa a los
que la comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de uso.

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 Desarrollo
Cinemática directa del robot

Figura 1: Asignación de marcos

En la Figura 1 se puede ver la asignación de marcos para cada efector según la regla de
la mano derecha. Después de esto se procede a realizar la tabla de parámetros de Denavit-
Hartenberg la cual se muestra a continuación.

i θi di ai α i
1 0 d1+l2 0 -
2 0 l1+d2 -l3 0
3 - 0 -l4 -
4 - d3 0 -
5 - l5 0 -
6 0 l6 0 0

Después de obtener los parámetros de Denavit-Hartenberg se realizan las transformaciones

homogéneas necesarias para llegar a la transformación final.

1 0 0 d3 − l3
 

0 0 1 l6 − l1 − d2 
T =  (1)

0 −1 0 d1 + l2 + l4 + l5

 
0 0 0 1
Aquı́ se muestra la transsformación final y nuestra cinemática directa.

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 Cinemática Inversa

Figura 2: Vista frontal del robot

Figura 3: Vista superior del robot

De las figuras 2 y 3 se deducen las ecuaciones requeridas para la cinemática inversa,

donde se desea conocer d1, d2 y d3.
El método para obtenerlas es puramente algebraico dada la naturaleza del robot. Las ecua-
ciones obtenidas son:
D1= xc-l2-l4-l5
D2=y-l1+l6
Y
D1=zc-l2-l4-l5
D3=xc-l3
Una vez obtenidas las cinemáticas del robot se procede con la fabricacion y programación
del mismo.

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 Figura 4: Vista explosionada de motor y efector

Figura 5: Vista explosionada del carro

Resultados
En las figuras 4 y 5 se puede ver las vistas explosionadas de las piezas a ocupar elaboradas
en SolidWorks y listas para su exportación a MatLab y posterior simulación. Y en la figura
6 esta el modelo completo del robot. La figura 6 muestra la trayectoria del robot simulada
después de introducir el modelo y las cinemáticas en Matlab, además de la ecuación de la
rosa de cuatro pétalos que es la trayectoria deseada.

(x2 + y 2 )3 = 4a2 x2 y 2 (2)

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 Figura 6: Trayectoria Rosa de cuatro pétalos

Figura 7: Modelo completo del robot mostrando su espacio de trabajo