Robótica A.

Universidad Autónoma de San

Luis Potosí
Facultad de ingeniería

Robótica A.
Catedrático: Dr. González de Alba Alejandro.

Abstract.
Avance proyecto final.

Alumnos:

Castillo Silva Myrna Citlali.

Rivera Rodríguez Alan.
Guzmán Ortiz Eduardo Antonio.
Mani López Isaac Jalil.

Ingeniería en Mecatrónica
02 de mayo del 2017
Justificación.

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En la industria, cada vez están más presentes elementos robóticos que necesitan
información del entorno para actuar de acuerdo a lo presente en su área de trabajo, apoyándose
en sensores, cámaras, por ejemplo.

Objetivo.

Desarrollar un proyecto en el que se apliquen los fundamentos del modelado de un brazo

robótico de "n" juntas y además de la programación de este para la realización de un tangram con
la ayuda de un sensor de color que le permita una retroalimentación con el exterior.

Introducción.

Se desea hacer uso de un brazo robótico a cuál se le montará un sensor de color el cual en
base al color de la pieza del tangram se detectará la ubicación final de la misma. El reconocimiento
de color para determinar qué colores aparecen en una imagen, captada o que se está captando, se
realiza mediante los modelos de color, estos permiten crear filtros para discriminar colores. El
sensor calcula las coordenadas cromáticas a partir de la radiación que fue reflejada y compara el
valor obtenido a partir de valores de referencia guardados.

En los problemas que se prevén al ir implementando todo lo calculado se tiene en consideración:

 Una mala calibración del robot, lo que ocasionaría, movimientos erráticos y poco precisos.
 Un mal funcionamiento del sensor de color.
 Una mala orientación en las piezas, ocasionando un mal acomodo de estas.

Para nuestro problema se prevé que se ocuparan solamente 3 (o 4) juntas de tipo revoluta ms otra
junta que será la encargada de tomar las piezas, en otras palabras, utilizaremos como guía o
ejemplo didácticos de robots con una configuración rotacional.

Planteamiento del problema.

Realizar tangram con ayuda de un brazo robótico con una entrada de un sensor de color
sin importar el orden de las piezas. Para lo cual se consideran las siguientes dos opciones.

-Brazo robótico del laboratorio:

*Ventaja: Esta opción nos da nociones de la programación de un brazo robótico

industrial

*Desventaja: Problemas en la programación relacionados con el área de trabajo y

las variables físicas predeterminadas del robot.

-Prototipo brazo robótico:

*Ventaja: Conocer los problemas de diseño básicos en la elaboración de un brazo

robótico.

*Desventaja: Mayor tiempo y presupuesto para la elaboración del proyecto.

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El proyecto que se planteó al inicio estaba más orientado hacia el robot de tipo industrial ubicado
en el laboratorio, sin embargo, debido a complicaciones y restricciones de acceso a estos equipos,
además de que no nos ofrecería un reto en cuanto al diseño de un autómata, se optó por la
segunda opción que teníamos propuesta: la elaboración de un brazo robótico de 3 juntas rotativas
y con un actuador final. Dentro de la planeación de este prototipo, se establecieron diversos
objetivos y características del diseño, por ejemplo:

 Compacto: Se deseó que el robot cupiera cómodamente en un área didáctica o de

desarrollo de software; un escritorio por ejemplo.

 Accesible: Para reducir el precio del robot, se buscaron materiales relativamente baratos y
fáciles de conseguir; además de livianos, para que sus movimientos no fueran muy
robustos.

 Interfaz sencilla e intuitiva: Todos hemos experimentado lo difícil que puede resultar
posicionar un robot con el Teach-Pendant para alguien sin experiencia. Creemos que la
manera más intuitiva en que podemos posicionar algo es simplemente tomarlo y ponerlo
donde queremos; lo cual se ve en la industria con algunos robots, los cuales, contienen
diversos sensores de fuerza con lo que “intuyen” hacia dónde deben de moverse. Sin
embargo, para sustituir ese complejo y caro medio de comunicación, se optó por un
“gemelo”, el cual podamos mover con las manos hacia la posición deseada, cuyo
movimiento, gracias a la incrustación de potenciómetros, se vería reflejado en el robot
original.

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Para determinar la cinemática directa e inversa de nuestro manipulador que utilizamos para
realizar las pruebas se optaron por realizar los siguientes cálculos:

Análisis cinemático.

Figura 1. Robot 3R.

Figura 2. Ejes de cada junta.

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Parámetros D-H

Después de haber establecido nuestro sistema de ejes coordenados, la tabla de los parámetros
D-H es la siguiente:

j σ
1 0
2 0
3 0
a α d θ
0 π 5 θ1
2
6 0 0 θ2
7.5 π 0 θ3
2

A partir de la tabla de parámetros de D-H, se obtuvieron las siguientes matrices de

transformación:

c θ1 0 s θ1 0
0
1T =
0
0
[
s θ1 0 −c θ1
1
0
0
0
0
5
1
]
c θ2 −s θ2 0 6 c θ2
1
2T =
0
0
[
s θ2 c θ2
0
0
0 6 s θ2
1
0
0
1
]
c θ3 0 s θ 3 7.5 c θ3
2
3T =
0
0
[
s θ3 0 −c θ3 7.5 s θ3
1
0
0
0
0
1
]
Dadas las matrices de y transformación, podemos obtener la orientación y posición final.
0
3 T =01T 12T 23T

c θ1 c θ 2 c θ3−c θ1 s θ2 s θ3 s θ1 c θ1 c θ2 s θ3 +c θ 1 s θ2 c θ3 7.5 c θ1 c θ 2 c θ3−7.5 c θ1 s θ2 s θ 3+ 2 s θ1+ ¿6 c θ c θ ¿ s

0
3 T=
[ s θ2 s θ3 +c θ2 c θ3 0 ¿ 0
1 2

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Por lo tanto la posición inicial es la siguiente.

Figura 3. Posición inicial.

Cinemática inversa.

Para el cálculo de la cinemática inversa utilizamos el método geométrico, dado que es más sencillo
por la estructura de nuestro robot. Los resultados son los siguientes.

θ1=atan 2 ( −xy ) o θ =atan 2( −xy )

1

x 2 + y 2 + z 2−36−56.25
cos θ 3=
75

sen θ3=± √ 1−cos 2 θ3

± √1−cos2 θ3
θ3 =atan 2 (cos θ 3 )
z 7.5 sen θ3
θ2=atan 2
( 2
± √x + y 2 )
−atan 2
(
5+ 7.5 cos θ3 )

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Calculo de trayectorias

Para el cálculo de trayectorias se consideró un movimiento “intermitente”, es decir, que los

motores se detendrán cada vez que el efector final del robot alcance el punto deseado, esto
realizando una interpolación con un polinomio de grado tres, tomando en cuenta las siguientes
condiciones:

 r ( 0 )=q0
 r ( tf ) =qi
 ṙ ( 0 )=0
 ṙ ( tf ) =0

Las funciones de las cuales se parte para obtener los coeficientes para la interpolación cubica
segmentaria son las siguientes:

r ( t )=a0 + a1 t +a2 t 2 +a 3 t 3

ṙ ( t )=a1 +2 a2 t+3 a 3 t 2

Evaluando la función r (t ) en cero y en tf , se puede determinar lo siguiente:

r ( 0 )=a0 +a1 ( 0 ) +a 2 ( 0 )2 + a3 ( 0 )3=a0 =0 ∴ a0=q 0

r ( tf ) =a0 +a 1 tf + a2 tf 2 +a3 tf 3=q 1

a 1 tf + a2 tf 2 +a3 tf 3 =q1 −q0 (1)

Evaluando la función ṙ (t ) en cero y en tf , se puede determinar la siguiente:

ṙ ( 0 )=a1 +2 a2 ( 0 )+ 3 a3 ( 0 )2=a 1=0 ∴ a1=0

ṙ ( tf ) =a1 +2 a2 tf +3 a3 tf 2=0

2 a2 tf +3 a3 tf 2=0(2)

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Sabiendo que a 1=0, entonces la ecuación (1) queda de la siguiente manera:

a 2 tf 2+ a3 tf 3=q 1−q 0 (3)

Despejando en coeficiente a 2 de la ecuación (3), se obtiene lo siguiente:

q1−q 0−a3 tf 3
a 2= (4)
t f2
Sustituyendo la ecuación (4) en la ecuación (2) y despejando a 3 se obtiene lo siguiente:

q1−q0−a3 tf 3
2
[ tf
2 ] tf +3 a3 tf 2 =0

2q 1−2 q 0−2 a3 tf 3 2
+ 3 a3 tf =0
tf

2 q1−2q 0−2 a3 tf 3 +3 a 3 t f 3=0

2 q 0−2 q1
a 3= (5)
t f3
Para obtener el coeficiente a 2, se sustituyó la ecuación (5) en la ecuación (4):

3
2 q0 −2 q1

a 2=
q1−q 0−
[ t f3 ] tf

t f2
q1−q 0−2 q 0+ 2q 1
a 2=
t f2
3 q 1−3 q 0
a 2= (6)
tf 2
Por lo tanto la función de interpolación es la siguiente:

3 q 1−3 q0 2 2q 0−2 q1 3
r ( t )=q 0+ 2
t + 3
t
tf tf
Para el cálculo de la velocidad máxima, se tomó en cuenta lo siguiente:

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r̈ ( t )=2 a2 +6 a3 t=0

Se despejo t y se sustituyó los valores de los coeficientes a 2 y a 3, se obtuvo lo siguiente:

−2 a2
t=
6 a3

3 q 1−3 q0

t=
−2∗
[ t f2 1
= tf
]
2q 0−2 q1 2
6∗
[ tf3 ]
1
Siendo t= tf un punto crítico en la velocidad, al evaluar la función de velocidad por el valor
2
obtenido anteriormente se puede determinar el valor máximo de la velocidad:

3 q1−3 q 0
∗1
1 t f2 2 q0 −2 q1 1 2 3 ( q1−q 0 )
( )
ṙ tf =2
2 2
tf + 3
t f3 ( )
∗ tf =
2 2 tf

Dado a que q̇ ( t )=ṙ ( t )∗D y D=q1−q0 entonces se puede determinar:

3D
q̇ max =
2∗tf
Observando la hoja de datos de nuestros servomotores (SG90 Tower Pro) nos damos cuenta que
pueden alcanzar una velocidad máxima de 0.12 seg/60ᵒ, o bien 500ᵒ/seg. Debemos tomar esto en
cuenta, ya que esta velocidad nos limita el tiempo mínimo que requerimos para movernos de una
posición q 0 a q 1.

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Referencias

http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf

https://www.sick.com/mx/es/product-portfolio/registration-sensors/color-sensors/c/g113666

Robot Modeling and Control. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasgar. Wiley, 2005.

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