INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRÁCTICA #8
TEMA: “SIMULACIÓN DE UN MANIPULADOR
SERIAL EN BASE A SU MODELO CINEMÁTICO”.

OSCAR SANTAMARÍA

IVÁN TRUJILLO
MARÍA JOSÉ VALLEJO

FABRICIO VEINTIMILLA

NRC: 7990

31/07/2022

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 ÍNDICE GENERAL

I. DESARROLLO .......................................................................................................................... 4
II. CONCLUSIONES................................................................................................................. 15
III. REFERENCIAS .................................................................................................................... 15

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 ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1 Celda de Manufactura ............................................................................................................ 4
Figura 2 Layout del área de interés ...................................................................................................... 4
Figura 3 Ensamble SCARA ................................................................................................................. 5
Figura 4 Zona de trabajo del robot ....................................................................................................... 6
Figura 5 Puntos de interés para el robot ............................................................................................... 6
Figura 6 Circuncentro de los tres puntos de trabajo del robot .............................................................. 6
Figura 7 Punto A .................................................................................................................................. 7
Figura 8 Punto B .................................................................................................................................. 7
Figura 9 Punto C .................................................................................................................................. 8
Figura 10 Sistemas de referencia del robot SCARA ............................................................................ 9
Figura 11 Triángulos entre eslabones ................................................................................................. 10
Figura 12 Posición 1 cinemática inversa ............................................................................................ 11
Figura 13 Posición 2 cinemática inversa ............................................................................................ 11
Figura 14 Posición 3 cinemática inversa ............................................................................................ 12
Figura 15 Ensamble Simulink ............................................................................................................ 13
Figura 16 Posición Cero Simulación .................................................................................................. 13
Figura 17 Punto A simulación ........................................................................................................... 14
Figura 18 Punto B Simulación ........................................................................................................... 14
Figura 19 Punto C Simulación ........................................................................................................... 15

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I. DESARROLLO

1. Basado en la Figura 1, se busca realizar un proceso de manipulación de un

objeto desde el conveyor A hasta la section B y hasta el conveyor B.

Figura 1 Celda de Manufactura

La distancia entre las secciones de interés es la siguiente:

Figura 2 Layout del área de interés

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 • Proponga un manipulador serial cualquiera para realizar la manipulación de objetos en
la región de la Figura 2.
Robot manipulador SCARA RRP
Por definición un robot Scara es el acrónimo en inglés de “Selective Compliant Assembly o Articulated
Robot Arm”, que en castellano significa “Brazo de Robot de Montaje Selectivamente Adaptable”. Se
caracteriza por ser un robot de pequeñas dimensiones que principalmente ha sido diseñado para realizar
trabajos repetitivos a gran velocidad y con mucha precisión. Realizan aplicaciones de coger y dejar
piezas de un punto A a un punto B, que en inglés lo definimos como Pick & Place. [1]

Figura 3 Ensamble SCARA

• Determine la ubicación del manipulador en el layout y establezca las coordenadas de

origen.
El área sobre el cual debe trabajar el robot es un cuadrado de 3.1 m de ancho y 2.7 m de largo (ver
figura 3) . Además, los tres puntos sobre los que el manipulador debe trabajar están ubicados en los
bordes del cuadrado del área de trabajo requerido. Al ser tres puntos pueden formar un triángulo al unir
estos puntos con líneas rectas (ver figura 4). Así, por geometría podemos encontrar el circuncentro el
cual es un punto desde el que se traza una circunferencia que toca los tras vértices que en este caso son
los puntos a los que debe llegar el robot (ver figura 5). De esta manera los tres puntos están a la misma
distancia del robot y por ende tendríamos la mínima longitud que debería abarcar el robot para llegar a
todos los puntos.

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 Figura 4 Zona de trabajo del robot

Figura 5 Puntos de interés para el robot

Figura 6 Circuncentro de los tres puntos de trabajo del robot

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Tomando como un cero el origen de coordenadas que se muestra en la figura 5 el circuncentro se
encuentra en la coordenada (1.46, 0.85) (ver figura 5) en el cual se pondría el robot y desde el cual se
buscan los nuevos puntos desde la referencia del robot.

Figura 7 Punto A

Figura 8 Punto B

7
 Figura 9 Punto C

Como se observa en la figura los puntos a los que debe llegar el robot con respecto a su origen son:

𝐴 = (1.64; −0.85) (𝑣𝑒𝑟 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 6)

𝐵 = (0.14; 1.85) (𝑣𝑒𝑟 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 7)

𝐶 = (−1.46; 1.15) (𝑣𝑒𝑟 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 8)
todos estos puntos están en metros.
Para que llegue a estos puntos se propone que el primer eslabón tenga 1.2 m de longitud y el segundo
eslabón sea de 0.8 m, así para cubrir una longitud total de 2 m para asegurarse que pueda superar sin
problemas los 1.85 m y alcanzar cada uno de los tres puntos.

• Desarrolle su modelo cinemático y calcule las posiciones de las juntas para realizar un
proceso de manipulación de un objeto a través de los tres puntos amarillos en la Figura 2.
Cinemática directa
En la figura 9 se muestra la disposición de los ejes de referencia utilizados para el robot.

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 Figura 10 Sistemas de referencia del robot SCARA

A continuación, se muestra los parámetros DH para el robot SCARA.

𝜽 𝒅 𝒂 𝜶
𝑯𝟎𝟏 𝑞1 𝑙1 𝑙2 0
𝑯𝟏𝟐 𝑞2 0 𝑙3 𝜋
𝑯𝟐𝟑 0 𝑙4 + 𝑞3 0 0

Con estos valores de los parámetros DH se crea la matriz de transformación homogénea y esta es igual
a:

cos(𝑞1 + 𝑞2 ) sin(𝑞1 + 𝑞2 ) 0 𝑙2 cos(𝑞1 ) + 𝑙3 cos(𝑞1 + 𝑞2 )

( ) − cos(𝑞1 + 𝑞2 ) 𝑙2 sin(𝑞1 ) + 𝑙3 sin(𝑞1 + 𝑞2 ) ]
𝐻 = [ sin 𝑞1 + 𝑞2 0
0 0 −1 𝑙1 − 𝑙4 − 𝑞3
0 0 0 1

Cinemática Inversa
Dado que el manipulador escogido fue un robot SCARA RRP, para conocer los primeros datos del
espacio articular utilizamos las fórmulas desarrolladas de un robot planar de 2GDL debido a su
semejanza visto de manera superior.
Para lo cual se tiene que:

𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙22 − 𝑙32
cos(𝑞2 ) =
2𝑙2 𝑙3

Parametrizando:
cos(𝑞2 ) = 𝑎

Calculando el seno:
sin(𝑞2 ) = ±√1 − cos 2 (𝑞2 ) = ±√1 − 𝑎2

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 Por lo tanto:
±√1 − 𝑎2
𝑞2 = arctan ( )
𝑎

Figura 11 Triángulos entre eslabones

𝑦
𝛾 = arctan ( )
𝑥

𝑙2 sin(𝑞2 ) 𝑙2 √1 − 𝑎2
𝛽 = arctan ( ) = arctan ( )
𝑙1 + 𝑙2 cos(𝑞2 ) 𝑙1 + 𝑙2 𝑎

Por lo cual:
𝑞1 = 𝛾 − 𝛽

Para encontrar el valor q3 se utiliza la posición z de la matriz calculada con

anterioridad
𝑙1 − 𝑙4 − 𝑞3 = 𝑧
𝑙1 − 𝑙4 − 𝑧 = 𝑞3

De las posiciones de los puntos que se pide encontrar los valores del espacio articular
que se obtuvieron fueron las siguientes:

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Figura 12 Posición 1 cinemática inversa

Figura 13 Posición 2 cinemática inversa

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 Figura 14 Posición 3 cinemática inversa

• Simule cinemáticamente el proceso del ítem anterior en SIMSCAPE.

Se comprueba en SIMSCAPE, para ello se realiza el siguiente procedimiento:

1. Realizar en CAD las partes del manipulador.
2. Realizar en CAD el ensamble y poner las restricciones.
3. Exportar con el complemento “Simscape Multibody”.
4. Importar en Matlab con el complemento “smimport()”.
5. Poner en cada articulación:
- Actuation->Torque: Automatically Computed.
- Actuation->Motion: Provided by Input.
- Position (activar el check box).
6. Programar la cinemática inversa en una función de Matlab.
7. Poner boques “Display” en la salida de posición de cada articulación.
De esta manera el esquema es el siguiente:

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 Figura 15 Ensamble Simulink

Se comprueba los siguiente puntos:

1. (x, y, z)=(2, 0, 1.3) Posición cero

Figura 16 Posición Cero Simulación

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2. (x, y, z)= (1.64, -0.85, 1.1) Punto A

Figura 17 Punto A simulación

3. (x, y, z)= (0.14, 1.85, 0.3) Punto B

Figura 18 Punto B Simulación

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 4. (x, y, z)= (-1.46, 1.15, 1.1) Punto C

Figura 19 Punto C Simulación

II. CONCLUSIONES
• Mediante la cinemática directa obtiene las variables del espacio de la tarea a partir de las
variables del espacio articular
• Mediante la cinemática inversa se obtiene las variables del espacio articular a partir de las
variables del espacio de la tarea.
• Para un robot es más fácil entender el movimiento en función de las variables articulares, por
ello se hace uso de la cinemática inversa ya que al usuario es más fácil de ver el movimiento
en función de las variables del espacio de tarea.

III. REFERENCIAS

[1]" Robot Scara. Aplicaciones, fabricantes y ejemplos de procesos". REVISTA DE

ROBOTS. https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robot-scara-articulados-
caracteristicas-y-marcas/ (accedido el 3 de agosto de 2022).

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