PRACTICA DE LABORATORIO 6: CINEMATICA DEL ROBOT – PCD – METODOS GEO Y MTH

OBJETIVO
 Resolver el problema cinemático directo de robots articulares por
metodologías geométricas y por medio de matrices de transformación
homogéneas.
MARCO TEORICO

Modelo Cinemático
Método Geométrico (Desarrollar un breve resumen teórico del tema. Presentarlo en
el Informe Final)

Método geométrico

Se utiliza solamente para sistemas con pocos eslabones (2 0 3 GDLs).  Usamos

este procedimiento cuando tratamos robots de pocos grados de libertad, o cuando
todo indica considerar únicamente los primeros grados de libertad, encargados de
posicionar el extremo. La base de este procedimiento establece que hay que
encontrar un suficiente número de relaciones geométricas, en las que participan las
coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
físicas de sus consabidos elementos. Para aplicar el método de resolución del
problema cinemático inverso de un robot con 3 GDL de rotación, emplearemos una
estructura típica articular. Esta figura nos permite visualizar la configuración del
robot.

Si consideramos solo los tres primeros grados de libertad de la mayoría de los

robots, estos presentan una estructura planar, es decir, los tres primeros elementos
quedan contenidos en un plano. Este detalle hace muy asequible encontrar la
solución del problema. Adicionalmente, cabe mencionar que en muchos robots se
observa que los tres grados de libertad últimos, en lo referente a la orientación del
extremo del robot, corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto.
Nuevamente, este pormenor hace viable el cálculo de la n-upla  [q1,.....qn]
correspondiente tanto a la posición como a la orientación requerida. Es por esto que
podemos establecer algunos derroteros generales que nos concedan elementos

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adecuados para plantear y resolver el problema cinemático    inverso de una

manera ordenada y jerarquizada. 

Los métodos geométricos encauzan la obtención de los valores de las primeras

variables articulares, las cuales se encargan de posicionar el robot   (descartando la
orientación de su extremo). Para esto acudimos al empleo de relaciones
geométricas y trigonométricas sobre los elementos del robot. También en algunas
ocasiones apelamos a la resolución de triángulos que se forman a través de los
elementos y articulaciones del robot. Buscando alternativas que permitan resolver el
mismo problema, se encuentra que se hace posible  cuando manipulamos de
manera directa las ecuaciones correspondientes al problema inverso.

MATERIAL Y EQUIPO

Una PC con SO Windows XP, MATLAB.

PROCEDIMIENTO

1. La figura siguiente representa la estructura de un robot plano de 3 GDL.

Resolver el problema cinemático directo de este robot, es decir, obtener
x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3) y =f3(q1,q2,q3), donde  es la orientación del
extremo del robot, por el método geométrico y por MTH.

Resolución geométrica

x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3) y a=f3(q1,q2,q3)

X =L1 ∙ cos q 1+l 2∙ cos ( q 1+q 2 )

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Y =L 1 ∙sin q 1+l 2∙ sin ( q 1+q 2 )

∝=q 1+ q 2+ q 3

ROBOT

X =L1 ∙ cos q 1+l 2∙ cos ( q 1+q 2 )

Y =L 1 ∙sin q 1+l 2∙ sin ( q 1+q 2 )
∝=q 1+ q 2+ q 3

MTH
HOJA

0 A 1=Rotz ( q 1 )∗T ( L 1; 0 ; 0)

C 1 −S 1 0 0 1 0 0 L1
S1 C 1 0 0∗ 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

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C 1 −S 1 0 L1 C 1
0 A 1= S 1 C 1 0 L1 S 1
0 0 1 0
0 0 0 1

1 A 2=Rotz ( q 2 )∗T (L2 ; 0 ; 0)

C 2 −S 2 0 0 1 0 0 L2
S2 C 2 0 0∗0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 2 −S 2 0 L 2 C 2
1 A 2= S 2 C 2 0 L2 S 2
0 0 1 0
0 0 0 1

T =0 A 1∗1 A 2

C 1 −S 1 0 L 1 C 1 C 2 −S 2 0 L2 C 2
S 1 C 1 0 L1 S 1 ∗ S 2 C 2 0 L2S2
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C 12 −S 12 0 L 1C 1+ L2 C 12
T = S 12 C 12 0 L1 S 1+ L2 S 12
0 0 1 0
0 0 0 1

ROBOT

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0 A 1=Rotz ( q 1 )∗T ( L 1; 0 ; 0)

C 1 −S 1 0 0 1 0 0 L1
S1 C 1 0 0∗0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 1 −S 1 0 L1 C 1
0 A 1= S 1 C 1 0 L1 S 1
0 0 1 0
0 0 0 1

1 A 2=Rotz ( q 2 )∗T (L2 ; 0 ; 0)

C 2 −S 2 0 0 1 0 0 L2
S2 C 2 0 0∗0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 2 −S 2 0 L 2 C 2
1 A 2= S 2 C 2 0 L2 S 2
0 0 1 0
0 0 0 1

T =0 A 1∗1 A 2

C 1 −S 1 0 L 1 C 1 C 2 −S 2 0 L2 C 2
S 1 C 1 0 L1 S 1 ∗ S 2 C 2 0 L 2 S 2
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 12 −S 12 0 L 1C 1+ L2 C 12
T = S 12 C 12 0 L1 S 1+ L2 S 12
0 0 1 0
0 0 0 1
2. Se tiene un robot RR en 2 dimensiones como el de la figura. Resuelva el
PCD, usando MTH. Si además se tiene una cámara relacionada con el
sistema de referencia base mediante la matriz ROTCA, determinar (y razonar)
los valores de las variables del robot θ1 y θ2 para alcanzar un objeto
detectado por la cámara en el punto rCA =
x=L1∗cos ( θ1 ) + L2∗cos ⁡(θ 1+θ 2)

y=L1∗sen ( θ 1 )+ L2∗sen ⁡(θ 1+θ 2)

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Método de matrices de transformación homogénea:

Para la grafica

Primeramente vemos cual es el punto respecto a la base del robot:

Por lo tanto seria: T*r_ca y al multiplicarlo …. El punto respecto de la base será (0.25 0.25 0)

Hallamos las rotaciones:

1
A2 = ROT(Z,THETA_1)*T(L1,0,0)
2
A3 = ROT(Z,THETA_2)*T(L2,0,0)
1
A3 = 2A32A3
SIENDO LA ECUACION TOTAL:

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cos ( θ 1+θ 2 )−sen ( θ 1+θ 2 ) 0 L 1∗cos (θ 1 ) + L 2∗cos (θ 1+θ 2 )

sen ( θ1+θ 2 ) cos ( θ 1+θ 2 ) 0 L 1∗sen ( θ1 ) +l 2∗sen ( θ 1+θ 2 )
0 0 1 0
0 0 0 1

De la cual extraemos los valores e igualamos a la posición actual:

x=cos (θ 1 ) +cos (θ 1+θ 2 )
y=sen ( θ 1 ) +sen (θ 1+θ 2 )
Z = 0

Y sabemos que : x=0.25 e y=0.25

Por lo tanto:
θ 1=−34.817
θ 2=159.63

x=L1∗cos ( θ1 ) + L2∗cos ⁡(θ 1+θ 2)

y=L1∗sen ( θ 1 )+ L2∗sen ⁡(θ 1+θ 2)

Método de matrices de transformación homogénea:

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Para la grafica

Primeramente vemos cual es el punto respecto a la base del robot:

Por lo tanto seria: T*r_ca y al multiplicarlo …. El punto respecto de la base será (0.25 0.25 0)

Hallamos las rotaciones:

1
A2 = ROT(Z,THETA_1)*T(L1,0,0)
2
A3 = ROT(Z,THETA_2)*T(L2,0,0)
1
A3 = 2A32A3
SIENDO LA ECUACION TOTAL:
cos ( θ 1+θ 2 )−sen ( θ 1+θ 2 ) 0 L 1∗cos (θ 1 ) + L 2∗cos (θ 1+θ 2 )
sen ( θ1+θ 2 ) cos ( θ 1+θ 2 ) 0 L 1∗sen ( θ1 ) +l 2∗sen ( θ 1+θ 2 )
0 0 1 0
0 0 0 1

De la cual extraemos los valores e igualamos a la posición actual:

x=cos (θ 1 ) +cos (θ 1+θ 2 )
y=sen ( θ 1 ) +sen (θ 1+θ 2 )
Z = 0

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Y sabemos que : x=0.25 e y=0.25

Por lo tanto:
θ 1=−34.817
θ 2=159.63

3. Dibujar el esquema (según el libro de Barrientos) del robot entregado por el

docente y resolver el PCD usando el método geométrico y él de las MTH. Determinar
los límites mínimo y máximo de los actuadores y dibujar diferentes localizaciones
espaciales para diferentes valores de las variables articulares, dentro de los límites
encontrados. De acuerdo a la determinación de los límites de los actuadores,
delimitar y esquematizar el volumen de trabajo del robot.

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Análisis de robot practico:

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Medidas:
Eslabon 1: 110mm.
Eslabon 2: 100mm
Angulos de giro:
Articulación base: 180°
Articulación 2: 170°
Articulación 3: 180°
Q1 : (+160) – (-10)
Q2: 150-(-20)
Q3: 0-180
Ecuaciones cinemáticas geométricas:
X: 110*(q1)

Solución apoyada en MatLab

L1=110;
L2=100;
q1=-pi/18:1:pi*(17/18);
q2=pi/9:0.7:15/18*pi;
px=L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2);
py=L1*sin(q1)+L2*sin(q1+q2);
plot(px,py)

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CUESTIONARIO FINAL
1. Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe el
desarrollo de todos los pasos indicados.

CONCLUSIONES y OBSERVACIONES
 El análisis matricial de los movimientos nos proporciona las herramientas
matemáticas para la implementación de los programas en código
computacional para la automatización y parametrización de los algoritmos de
resolución del sistema.
 Matlab es una potente herramienta de solución de rotación y translación de
sistemas coordenados, cuando los sistemas son muy extensos o cumplen
muchos movimientos y la cantidad de variables temporales generadas es
altísima, en este caso el cálculo matemático, no computacional es muy
extenso y es necesario el uso del software de computadora.
 Los procedimientos obtenidos con MatLab, se pueden graficar, mediante la
utilización de la función “plot” que dibuja las posiciones de los sistemas en
relación a un sistema fijo.
 Estos procedimientos pueden integrarse en un programa complejo de
desarrollo de movimientos matriciales.

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