FACULTAD DE INGENIERÍA

DEPARTAMENTO DE AUTOMATISMO Y Código: DAR-LAR-R01

ROBOTICA Versión:1A
Fecha:03/09/2018
LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN Y ROBOTICA

Herramientas matemáticas: Matrices de trasformación homogénea

Contenido
1- Objeto .................................................................................................................................................. 1
2- Alcance ................................................................................................................................................ 1
3- Definiciones ......................................................................................................................................... 1
4- Generalidades ..................................................................................................................................... 3
5- Realización .......................................................................................................................................... 3
5.1- Componentes utilizados .................................................................................................................. 3
5.2- Descripción del problema ............................................................................................................... 3
5.2.1 Ejercicio 1:................................................................................................................................... 3
5.2.2 Ejercicio 2:................................................................................................................................... 4
5.2.3 Ejercicio 3:................................................................................................................................... 4
6- Referencias .......................................................................................................................................... 5

1- Objeto
 Fijar los conceptos de Matrices de Transformación Homogénea.

2- Alcance
Esta experiencia tiene como objetivo fijar los conceptos aprendidos en la clase de herramientas
matemáticas utilizando la herramienta de programación MATLB.
Los conocimientos previos requeridos son:
- Uso básico de herramientas en MATLAB.
- Conocimiento básico de Matrices de Transformación Homogénea.

3- Definiciones
La matriz de rotación es la forma más común de representación de orientación de un objeto en
el espacio. En dos dimensiones; mostrado en la Fig.1, la rotación de un sistema móvil {1} con
respecto a un sistema fijo {1} se representa de la siguiente manera:

cos(𝜃) − sin(𝜃) 𝑖 𝑖 𝑖0 𝑗1
𝑅=[ ]=[01 ]
sin(𝜃) cos(𝜃) 𝑗0 𝑖𝑖 𝑗0 𝑗1

Figura 1: Rotación de un sistema de referencia

Ampliado a tres dimensiones tenemos que:

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Magno Quintana Rojas
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𝑖0 𝑖1 𝑖0 𝑗1 𝑖0 𝑘1
𝑅 [ 𝑗0 𝑖1 𝑗0 𝑗1 𝑗0 𝑘1 ]
𝑘0 𝑖1 𝑘0 𝑗1 𝑘0 𝑘1

Por lo que tenemos que:

- Una rotación 𝛼 grados sobre el eje 𝑥0 se expresa como:
1 0 0
𝑅(𝑥0 , 𝛼) = [0 cos(𝛼) − sin(𝛼)]
0 sin(𝛼) cos(𝛼)

- Una rotación 𝛽 grados sobre el eje 𝑦0 se expresa como:

cos(𝛽) 0 − sin(𝛽)
𝑅(𝑦0 , 𝛽) = [ 0 1 0 ]
sin(𝛽) 0 cos(𝛽)
- Una rotación 𝜃 grados sobre el eje 𝑧0

cos(𝜃) − sin(𝜃) 0
𝑅(𝑧0 , 𝜃) = [ sin(𝜃) cos(𝜃) 0]
0 0 1

Suponiendo que el sistema {1} de la Fig.1 se ha trasladado una distancia representado por el vector 𝑷;
mostrado en la Fig.2, tenemos que el punto 𝑣 sepuede representar en el sistema {0} como:
0⃗
𝑉 = 0𝑃⃗ + 0𝑉 ⃗ = 0𝑃⃗ + 0𝑅1 1𝑉 ⃗ ………………. (1)

Figura 2: Sistema rotado y trasladado

Reorganizando la expresión (1) y ampliando a un sistema tridimensional podemos tener:

𝑣𝑥0 𝑝𝑥0 𝑖0 𝑖1 𝑖0 𝑗1 𝑖0 𝑘1 𝑣𝑥1
[ 𝑣𝑦0 ] = [𝑝𝑦0 ] + [ 𝑗0 𝑖1 𝑗0 𝑗1 𝑗0 𝑘1 ] [𝑣𝑦1 ]
𝑣𝑧0 𝑝𝑧0 𝑘0 𝑖1 𝑘0 𝑗1 𝑘0 𝑘1 𝑣𝑧1
Haciendo uso de una matriz ampliada tenemos:
𝑣𝑥0 𝑖0 𝑖1 𝑖0 𝑗1 𝑖0 𝑘1 𝑝𝑥0 𝑣𝑥1
𝑣𝑦0 𝑗0 𝑖1 𝑗0 𝑗1 𝑗0 𝑘1 𝑝𝑦0 𝑣𝑦1
[ ]=[ ][ ]
𝑣𝑧0 𝑘0 𝑖1 𝑘0 𝑗1 𝑘0 𝑘1 𝑝𝑧0 𝑣𝑧1
1 0 0 0 1 1

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La matriz T es llamada matriz de transformación homogénea y puede ser utilizada para:

1- Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado con respecto a un
sistema fijo de referencia, que es lo mismo que representar una rotación y translación sobre un
sistema de referencia.
2- Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema girado y trasladado,
a su expresión en coordenadas del sistema fijo.
3- Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo.

4- Generalidades
a) Mantener un comportamiento adecuado durante la realización de las prácticas.
b) Mantener cuidado de los equipos de la sala de computadoras.

5- Realización
5.1- Componentes utilizados
Una computadora.
1 Copia de la guía del Laboratorio.

5.2- Descripción del problema

Con el fin de fijar los conceptos de herramientas matemáticas usadas para el modelado de un brazo
robótico esta práctica consta de varios ejercicios para tal fin.

5.2.1 Ejercicio 1: Cree un script y escriba en Matlab el código mostrado en la Fig. 3

Figura 3: Matriz de transformación homogénea en forma simbólica

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𝜋
En el command window evaluar 𝑅𝑧 en 𝜃 =
6

𝜋 2⋅𝜋 −𝜋
Teniendo en cuenta la regla de composición de matrices, evaluar 𝑅 para 𝛼 = , 𝛽= , 𝜃=
5 3 8

R=

5.2.2 Ejercicio 2: La Fig. 4 muestra un sistema {𝐵} que se gira 30 grados sobre 𝑍𝐴 y se traslada cuatro
unidades en 𝑋𝐴 y tres unidades en 𝑌𝐴 . Utilice el script previamente escrito para calcular:

- Dirección del eje 𝑋𝐵

- Dirección del eje 𝑌𝐵

- Matriz de transformación 1𝑅0

Figura 4: Sistema {B} respecto de {A}

5.2.3 Ejercicio 3: Dado el esquema de la Fig. 5 en el cual se muestra un robot y una mesa donde hay un
objeto. El sistema {𝐵} corresponde a la base del robot, el sistema {𝑇} corresponde al efector, el sistema
{𝑆} corresponde a un vértice de la mesa y el sistema {𝐺} es solidario a un objeto que debe manipular el
robot. Tenemos que 𝐵𝑃𝑆 = [2.5 5 3] , 𝑆𝑃𝑇 = [0 1 √3] , 𝑍𝐵 // 𝑋𝑆 , 𝑋𝐵 //𝑍𝑆 , 𝑋𝑆 //𝑋𝐺 y 𝑍𝐺 es colineal
con 𝑆𝑃𝑇 . Encuentre el valor de 𝐵𝑇𝑇 para que el efector agarre la pieza tal que 𝑌𝐺 coincida con 𝑌𝑇 y 𝑍𝐺
coincida con 𝑋𝑇

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𝐵
𝑇𝑇 =

6- Referencias
- Craig, Robótica. Pearson Educación de México, 2006.
- A. Cruz, Barrientos, Fundamentos de robótica. McGraw-Hill, 2007.

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