ROBÓTICA AVANZADA

Paso 2 – Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados

ESTUDIANTE

Oscar Alberto Torres

Maira Paola Navarro Paez

Oscar Leandro Rodriguez Ardila

GRUPO

299012_7

TUTOR

JULIO CESAR BEDOYA PINO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

PERIODO ACADÉMICO

2021 - 04

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 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

El trabajo a desarrollar en esta primera unidad, el Paso 2 consta de 4 ítems:

Para el desarrollo de la Unidad 1, se establecen los siguientes pasos, de acuerdo a la metodología

de Aprendizaje Basado en Problemas, se debe revisar bibliografía recomendada y:

1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el proceso de corte de la pieza,
la cual se está realizando de manera manual.

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

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Punto 2: Selección de estructura adecuada.

Punto 3: Cinemática directa.

2.1. Cinemática Directa

Para determinar las ecuaciones cinemáticas, se utilizará el método matricial propuesto por
Denavit y Hartenberg en 1955. El objetivo que tiene la cinemática directa es poder determinar la
posición del efector final respecto a un sistema base, con ecuaciones en función únicamente de
las variables articulares del robot, mientras que la cinemática inversa es útil para determinar las
variables articulares cuando se conoce la posición del efector final respecto a un sistema base.

Mediante la asignación de los sistemas coordenados, se obtienen los parámetros que van a
representar la movilidad de cada articulación del robot. La obtención de los parámetros se
observa en la Tabla 1.

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 Eslabó θi di ai α
n
1 θ1 d1 0 π /2

2 θ2 0 a2 0

3 θ3 0 a3 0

Donde:
θi : Es el ángulo medido del eje x i−1 al eje x 1 teniendo como eje de giro a z i−1
d i : Es la distancia del sistema coordenado i-ésimo-1 hasta la intersección de los ejes z i−1 y x i
medida sobre z i−1
a i : Es la distancia del sistema coordenado i-ésimo hasta la intersección de z i−1 y x i medida sobre
xi
α i : Es el ángulo medido del eje z i−1 y z i tomando como eje de giro al eje x i

Para el manipulador robótico en estudio, los parámetros de Denavit-Hartenberg se muestran en la

Tabla.

Eslabón θi di ai α

1 θ1 300 0 π /2

2 θ2 0 250 0

3 θ3 0 200 0

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Primero se deben definir las matrices inversas de las de transformación homogénea.Transformada

entre los puntos 1 y 0
1
cos ⁡(θ1 ) sin ⁡(θ1 ) 0 0

❑
A 0=
[ 0 0 1 300
sin ⁡(θ1 ) −cos ⁡(θ1 ) 0 0
0 0 0 1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1

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2
cos ⁡(θ2 ) sin ⁡( θ2) 0 −250

❑
[
A1 = −sin ⁡(θ2) cos ⁡(θ2) 1
0
0
0
0 0
1
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 3 y 2
3
cos ⁡(θ3 ) sin ⁡(θ3) 0 −200

❑
[
A 2= −sin ⁡(θ3 ) cos ⁡(θ3 ) 0
0
0
0
0 0
1
0
0
1
]
De lo anterior obtenemos las ecuaciones con las cuales se obtendrán los valores de las
variables articulares.

−1 Px
θ1=tan ( )
Px

b + √ b2−c2 +a 2
θ2 a =(2 tan −1 ( a+ c ))

b−√ b2 + c2−a2
θ2 b =(2 tan −1 ( a+c
))
b∗cos θ2 −a∗sinθ 2
θ3 a =tan
−1
( a∗cos θ 2+ b∗sinθ 2−250
¿ )

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 CONCLUSIONES

 Cada robot es diseñado dependiendo el tipo de tarea que realizara, definiendo sus

posiciones y grados de libertad como parámetros principales para iniciar con su

diseño.

 Los cálculos para realizar para el diseño de un robot dependen en gran manera de

los grados de libertad que se le darán al mismo.

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 BIBLIOGRAFIA

Arnáez E. B. (2017). Enfoque práctico de control moderno: Con aplicaciones en Matlab.

Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas. https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=1043006&lang=es&site=eds-live&scope=site

Barrientos, A., Peñín, L. F., and Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.), pp. 76-
91. https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193?page=1 

Kumar, S. (2000). Introducción a la robótica. pp. 76-145. https://elibro-

net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580?page=1

Arbulu, M., Yokoi, K., Kheddar, A. and Balaguer, C., "Dynamic acyclic motion from a planar
contact-stance to another," 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems, Nice, France, 2008, pp. 3440-3445, doi:
10.1109/IROS.2008.4650978. https://ieeexplore-ieee-
org.bibliotecavirtual.unad.edu.co/document/4650978

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