UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA MECANICA

TEORIA DE MECANISMOS

TEMA: Análisis de Palancas

AUTOR: Carlos Sumba

FECHA: 25/5/2022

DOCENTE: ING. Víctor Hugo Cabrera

Quito – Ecuador

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 Análisis de mecanismo de Palancas

1.- Introducción

El análisis cinemático y dinámico de mecanismos de palancas es una tarea de gran complejidad

requiere de sólidos conocimientos de física, mecánica teórica.

Para la determinación de los desplazamientos, trayectorias, velocidades y aceleraciones

existen diferentes métodos

• Métodos gráficos.
• Métodos grafo - analíticos
• Métodos analíticos.

Los métodos gráficos tienen la gran ventaja de que son muy ilustrativos y sencillos de aplicar,
pero a su vez la gran desventaja de su poca precisión; mientras que los métodos analíticos son
muy precisos, pero de muy engorrosa aplicación. El desarrollo actual de las técnicas de
computación ha permitido la aplicación de métodos analíticos y grafo - analíticos con mucha
ilustrativita y sencillez.

A continuación, se exponen de manera detallada dos métodos que a criterio de los autores son
los más recomendados para el análisis cinemático y dinámico de mecanismos de palancas.

1.2 - Análisis cinemático. Método de derivación de las ecuaciones de la trayectoria.

Para explicar este método se utilizarán dos ejemplos concretos: el mecanismo de colisa
traslativa y el mecanismo de manivela - biela - corredera

1.3-Mecanismo de colisa traslativa:

El mecanismo de colisa que se traslada está integrado por la manivela, un patín, y la colisa
propiamente dicha (ver figura 1).

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 Figura 2: mecanismo de colisa traslatoria

Para poder realizar el análisis cinemático y dinámico del mecanismo es necesario determinar la
ecuación de la trayectoria de la colisa. La coordenada x determinara la posición de la misma el
ángulo determina la posición de la manivela con respecto a la vertical.

Podemos observar que en todo momento la coordenada x que determina la posición de la

colisa se puede calcular por la expresión:

𝑥 = 𝑟 × 𝑠𝑖𝑛
Derivando la expresión podemos calcular la velocidad de la colisa para cualquier ángulo girado
por la manivela
𝑑𝑥 𝑑
= 𝑟 ∗ cos  ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
⍵=
𝑑𝑡
𝒗 = 𝒓 ∗ ⍵ ∗ 𝑐𝑜𝑠
De la misma forma se deriva la expresión de la velocidad y se obtiene la expresión de
aceleración de la colisa.
𝑑𝑣 𝑑
= −𝑟 ∗ ⍵ ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Mecanismo de palanca con doble corredera

Para el mecanismo que aparece en la figura 5 se conocen además de las dimensiones

acotadas, los

siguientes datos:

01A=160 mm

AB= 260 mm

BD = 300 mm

⍵₁= 5 rad/s

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AC=520mm

se desean determinar los parámetros cinemáticos del punto "D" y del elemento "BD".
Primeramente, se procederá al cálculo manual por el "Método de los Polígonos Vectoriales".
En este caso el grado de movilidad del mecanismo W se halla por la expresión:

W-3-n-2 P₁ P₂

En esta expresión:

W-Grado de movilidad del mecanismo.

P1 – cantidad de pares de un movimiento relativo

P2- cantidad de pares de dos movimientos relativos

Según la ecuación (10) el número de polígonos vectoriales necesarios para resolver totalmente
el problema será:

Np= (Nel - W)/2=(5-1)/2=2

Es importante recordar que los polígonos deben ser cerrados, y comenzar a partir de un apoyo.
En la figura 5 se muestran dichos polígonos. En este caso se tiene la siguiente distribución de
variables y constantes.

L1=160 (const.)

L2= 260 (const.)

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2= var.

L3= 300 (const.)

3 var.

L4= var.

4=270 (const.)

L5 =305 (const.)

L6=L1

5=360° (const.

L7=520 (const.)

7 = 2

L8 = var

= 135" (var. conocida, elemento motriz)

g=360° (const.)

lo que formará un sistema de cuatro ecuaciones y cuatro incógnitas. Las ecuaciones que
determinan la posición toman para cada polígono la siguiente forma:

𝑥 = ∑𝑙1 ∗ 𝑐𝑜𝑠 i = 0
𝑦 = ∑𝑙1 ∗ 𝑠𝑒𝑛i = 0
Aplicando las ecuaciones anteriores en los dos polígonos creados se obtiene:
L1 • cos 1 + L 2 • cos 2 + L 3 • cos 3 + L 4 • cos 4 + L5 • cos 5 = 0 ( 20a )
L1 • sen 1 + L 2 • sen 2 + L 3 • sen 3 + L 4 • sen 4 + L5 • sen 5 = 0 ( 20 b )
L1 • cos 1 + L 7 • cos 2 + L8 • cos 8 =0 ( 20c )
L1 • sen 1 + L 7 • sen 2 + L8 • sen 8 =0 ( 20d )

Sustituyendo los valores conocidos en el sistema de ecuaciones y calculando se determinan

los valores de las incógnitas

160 cos135o + 260 cos 2 + 300 cos 3 + L4 cos270o + 305cos360o = 0

160sen135o + 260sen 2 + 300sen 3 + L4 sen270o + 305sen360o = 0

160 cos135o + 520 cos 2 + L8 cos360o = 0
160sen135o + 520sen 2 + L8sen360o = 0

Del sistema anterior se ve que existen 4 ecuaciones y 4 incógnitas (2 , 3, L4, L8 ).
Resolviendo las mismas, las ecuaciones 20 toman la forma siguiente:

pág. 5
 −113,13 + 260cos2 + 300cos3 + 0 + 305 = 0 ( 20 a )

113,13 + 260sen2 + 300sen3 − L4 + 0 = 0 ( 20 b )

−113,13 + 520cos2 + L8 = 0 ( 20 c )

113,13 + 520sen2 + 0 = 0 ( 20 d )

Despejando 2 de ( 20 d ) se obtiene:

 −113,13 
 2 = sen −1   = sen (− 0,21755576) = 192,56
−1 

 520 

Sustituyendo ese valor en ( 20 c ) se obtiene L8:

L8 = 113,13 − 520cos 2 = 113,13 − 520  (− 0,97606) = 620,68mm

Sustituyendo en ( 20 a ) el valor de 2 se obtiene 3 :

 − 305 + 113,13 − 260cos 2 

3 = cos−1   = cos (0,2063596) = 78,09
−1 

 300 

Sustituyendo en ( 20 b ) los valores de 2 y 3 se puede determinar L4 :

L4 = 113,13 + 260sen2 + 300sen3 = 350,14 mm

Derivando las ecuaciones (20) se obtienen las ecuaciones para la velocidad que toman la
forma siguiente:

X:  v • cos −  L •  • sen
i i i i i =0

Y:  v • sen −  L •  • cos
i i i i i =0 (21)

Donde:

𝑑𝐿𝑖 𝑑𝑖
𝑣𝑖 =
𝑑𝑡
𝑖 = 𝑑𝑡

Aplicando estas ecuaciones a los polígonos creados se forma un sistema de cuatro

ecuaciones lineales cuyas incógnitas son: v4, v8, 2 3 :

v1 cos1 + v2 cos 2 + v3 cos 3 + v4 cos 4 + v5 cos5 − ( L11sen1 +

( 21a )
L2 2 sen 2 + L3 3sen 3 + L4 4sen 4 + L55sen5 ) = 0
v1sen1 + v2 sen 2 + v3sen 3 + v4 sen 4 + v5sen5 − ( L11 cos1 +
( 21b )
L2 2 cos 2 + L3 3 cos 3 + L4 4 cos 4 + L55 cos5 ) = 0

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 v1 cos1 + v7 cos 7 + v8 cos8 − ( L11sen1 +
( 21c )
L7 7 sen 7 + L88sen8 ) = 0
v1sen1 + v7 sen 7 + v8sen8 − ( L11 cos1 +
( 21d )
L7 7 sen 7 + L88sen8 ) = 0

Como L1, L2,L3, L5 ,L6 y L7 son constantes, v1, v2, v3,v5,v6 y v7 lo serán también.

Como 4, 5 y 8 son constantes, 4, 5 y 8 lo serán también. Las ecuaciones 21 toman
la forma:

v4 cos4 − ( L11sen1 + L22sen2 + L33sen3 ) = 0

(21a )
v4sen4 + v5sen5 − ( L11 cos1 + L22 cos2 + L33 cos3 ) = 0
(21b )
v8 cos8 − ( L11sen1 + L72sen7 ) = 0
(21c )
v8sen8 − ( L11 cos1 + L72sen7 ) = 0
(21d )

En el sistema anterior las incógnitas son: v4, v8, 2 3 , por tanto el mismo es soluble, los
resultados son:

v4 = - 0.416 m/s

v8 = 0.691 m/s

2 = -1,11 rad/seg

3 = -2,41 rad/seg

Si se derivan una vez más las ecuaciones (21) se obtienen entonces las ecuaciones para la
aceleración:

X:  a • cos − 2 •  v •  • sen −  L •  • cos −  L •  • sen

i i i i i i
2
i i i i i =0

Y:  a • sen + 2 •  v •  • cos −  L •  • sen + − L •  • cos

i i i i i i
2
i i i i i =0
(22)

donde:

ai = d2Li/dt2 i = d2i/dt2

Aplicando estas ecuaciones a los polígonos creados se forma un sistema de cuatro

ecuaciones lineales cuyas incógnitas son: a4, a8,2 ,3 . Su resultado es:

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 a4 = - 2.22 m/s2

a8 = - 2.85 m/s2

2 = - 5.29 rad/s2

3 = 8.71 rad/s2

Es importante destacar que:

v4 y a4 - Son la velocidad y aceleración lineal respectivamente del elemento D (patín).

v8 y a8 - Son la velocidad y aceleración lineal respectivamente del elemento C (patín).

2 y 2 - Son la velocidad y aceleración angular respectivamente del elemento AB.

3 y 3 - Son la velocidad y aceleración angular respectivamente del elemento BD.

Por el método gráfico - analítico también se realizaron los cálculos de estos parámetros. Los
polígonos de velocidad y aceleración obtenidos aparecen en la figura 1.6. Los valores de la
velocidad y aceleración del punto "D" determinados por este método son:

vD = - 0.415 m/s

aD = - 2.221 m/s2

Conclusiones

Es importante partir de un conjunto de mecanismos que conlleven a la selección apropiada de

los mismos mediante los criterios de evaluación aplicados a cada uno. La matriz decisión fue
fundamental en el proceso de selección, dado que los tres mecanismos estudiados fueron
satisfactoriamente funcionales. Cuando se realiza la descripción de un mecanismo se
comprende el principio de funcionamiento, con esto se determina en una primera instancia la
posibilidad de que tan funcional puede ser dentro de una aplicación determinada.

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