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Tarea N° 5

La condición de Grashof

Dado que el eslabonamiento de cuatro barras debe estar entre las primeras instancias a considerar cuando se intente resolver problemas de control de movimiento. Debido a las variaciones y versatilidades de este mecanismo la condición de Grashof predice el comportamiento de rotación de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabonamientos.

Considerando que:

S= Longitud del eslabón más corto.

L=Longitud del eslabón más largo.

P=Longitud de un eslabón restante.

Q=Longitud del otro eslabón restante.

La condición de Grashof establece que si:

+ ≤ + Ec.1

Entonces el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto al plano de la bancada. Cuando la condición se cumple esta cadena cinemática recibe el nombre de cadena cinemática de clase I, en el caso en que se cumple lo contrario es una cadena cinemática de clase II, y cuando se convierte en una igualdad es una cadena cinemática de clase III. La ecuación 1, no establece un orden específico de los eslabones L, S, P y Q por lo tanto puede tratarse incluso de eslabones no ensamblados.

Cadena cinemática clase I

Manivela-balancín

Se obtiene al fijar cualquier eslabón adyacente al corto, donde el eslabón más corto girara por completo y el otro eslabón oscilara pivotado a la bancada.

el eslabón más corto girara por completo y el otro eslabón oscilara pivotado a la bancada.
el eslabón más corto girara por completo y el otro eslabón oscilara pivotado a la bancada.

Figura 1, Manivela-balancín

Doble manivela

Se obtiene al fijar el eslabón más corto, en este movimiento ambos eslabones pivotados en la bancada realizan revoluciones completas, así como también el acoplador.

revoluciones completas, así como también el acoplador. Figura 2, Doble manivela Doble balancín de Grashof Se

Figura 2, Doble manivela

Doble balancín de Grashof

Se obtiene al fijar el eslabón opuesto al más corto, en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realiza una revolución completa.

y solo el acoplador realiza una revolución completa. Figura 3, doble balancín de Grashof Cadena cinemática

Figura 3, doble balancín de Grashof

Cadena cinemática clase II

En este caso todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por completo (Figura 4).

Figura 4, triple balancín para cualquier inversión (caso II) Cadena cinemática clase III Conocida también
Figura 4, triple balancín para cualquier inversión (caso II) Cadena cinemática clase III Conocida también
Figura 4, triple balancín para cualquier inversión (caso II) Cadena cinemática clase III Conocida también

Figura 4, triple balancín para cualquier inversión (caso II)

Cadena cinemática clase III

Conocida también como caso especial de Grashof, todas las inversiones eran dobles manivelas o manivela-balancín, sin embargo tendrán puntos de cambio, dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos el comportamiento se volverá indeterminado. Para evitar este comportamiento su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o utilizar un eslabón adicional fuera de fase para garantizar un arrastre de los puntos de cambio. Algunas de las configuraciones más comunes para esta clase se muestran en la figura 5.

Configuración de paralelogramo Configuración de antiparalelogramo Figura 5, Ejemplos de cadena cinemática clase III
Configuración de paralelogramo
Configuración de antiparalelogramo
Figura 5, Ejemplos de cadena cinemática clase III