Unidad 3. Actividad 2.: Estabilidad de un Péndulo Simple.

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

De la teoría clásica de la Mecánica, es sabido que un sistema es estable si su energía, una función
positiva, es continuamente decreciente, o sea tiene derivada negativa, hasta que el sistema
alcanza su estado de equilibrio (Ogata, K., 1990). El segundo método de Lyapunov es una
generalización de este hecho, Lyapunov demostró que ciertas otras funciones aparte de la función
energía pueden ser usadas para la determinación de la estabilidad del punto de equilibrio de un
sistema.

Sea V: DR un campo escalar continuamente diferenciable definido en un dominio D ϲ Rn que

contiene al origen, entonces:

 V(x) se dice que es una función definida positiva si V(0) = 0 y V(x) > 0 en D – {0}.
 V(x) se dice que es una función semidefinida positiva si V(0) = 0 y V(x) ≥ 0 en D.
 V(x) se dice que es una función definida negativa si - V(x) es definida positiva.
 V(x) se dice que es una función semidefinida negativa si - V(x) es semidefinida positiva.
 La derivada temporal de V se denomina derivada orbital, se denota por
𝑉̇(x), y está dada por:
 La derivada de V sobre las trayectorias del sistema depende de la ecuación vectorial de
estado del sistema. De este modo, 𝑉̇(x) será diferente para diferentes sistemas.

ɸ(t,𝑡0 , 𝑥0 ) representa la solución dada a partir de la condición inicial x(0) = x0 a partir del
𝑑
instante inicial t = t0, entonces 𝑉̇(x) = V(ɸ(t,𝑡0 , 𝑥0 ))
𝑑𝑡

Si 𝑉̇(x) es negativa, V será decreciente sobre las trayectorias.

I.

Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador no lineal:

Supóngase que se desplaza la masa del equilibrio y se la suelta. ¿Resultará un

comportamiento estable?

Examinando la energía del sistema:

Se observa que:

 Energía cero corresponde al punto de equilibrio en el origen.

 Estabilidad asintótica implica la convergencia de la energía a cero.
 Inestabilidad está relacionada con el crecimiento de la energía.
 Entonces, las propiedades de estabilidad pueden caracterizarse por la variación de
la energía con el tiempo. Esta variación temporal se calcula como:

O sea que la energía del sistema no podrá crecer, garantizando que el equilibrio no es
inestable.

II.

Sea el sistema péndulo sin fricción, con l su longitud, m su masa en el extremo, 𝜃 su

posición angular, y g la aceleración de la gravedad:

Definiendo los estados x1 = 𝜃, x2 = 𝜃̇, resulta la ecuación de estados:

𝑥̇ 1 = x2
 𝑔
𝑥̇ 2 = - 𝑙 sen x1

La energía del sistema es:

La derivada temporal de la energía es:

Esto significa que los vectores gradiente de V y de campo (tangente a la trayectoria) son
normales. Entonces V = constante,

Lo que define las trayectorias del sistema, que son trayectorias cerradas que permanecen
en un entorno del punto de equilibrio 0 (estabilidad).