Sistemas de Control Avanzado

Tema 3: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov

Juan C. Cutipa-Luque

Ingeniería Electrónica
UNSA
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Introducción

Estabilidad del punto de equilibrio

1 E: estable.
2 EA: estable asintóticamente.
3 EAE: estable asintóticamente
y exponencialmente ( = RC ,
exp t = ).
4 EAG: estable asintóticamente
y globalmente ( = 1).
5 EAEG: estable
asintóticamente,
exponencialmente y
globalmente ( = 1).
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Introducción

Funciones denida positiva y denida negativa

Siguen deniciones de funciones:
Denición
Una función V : D ! IR es llamada semidenida positiva en D si
cumple las condiciones:
1 0 2 D y V (0) = 0,
2 V (x )  0, 8x en D f0g.
V : D ! IR es llamada denida positiva en D si la condición es
reemplazada y cumplida.
2' V (x )>0 en D f0g.
Denición
Una función V : D ! IR es llamada semi-denida negativa si V
cumple la denición anterior y es llamada denida negativa si V
cumple la condición (2').
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Introducción

Funciones denida positiva y denida negativa

Ejemplo
Sea la función V (x ) = x 1
2
2
1
+
1
2
x 2
2
; IR2 ! IR:
Cumple (1) ya que V (0) = (0) + (0) = 0 y cumple (2) ya que
1 2 1 2

V (x ) > 0,8x en D f0g. Por lo tanto es denida positiva.

2 2

Ejemplo
Sea la función V (x ) = x 1
2
2
2
; IR2 ! IR:
Cumple (1) ya que V (0) = 0, sin embargo para (2; 0) 2 D f0g
V (x ) = 0. Es decir V (x )  0; 8x en D f0g. Por tanto, V (x ) es
semi-denida positiva.
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Estabilidad de Lyapunov

Ejemplo ilustrativo
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador no lineal con un punto de
equilibrio en (0; 0):
m x + b| j{z
x_ jx_} + k x +{zk x } = 0:
|
1 2
3
(1)
amortiguador resorte

La ecuación de energía para el sistema es:

Z x
1
V =
2
m x_ 2 + ( k y + k y )dy :
1 2
3
(2)
| {z } |
0
{z }
E. Cinética E. Potencial
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Estabilidad de Lyapunov

Ejemplo ilustrativo
1
V2
m x_ 2 + 12 k1 x 2 + 12 k1 x 4 :
= (3)
Para todo x la energia es positiva. Vamos a derivar para ver la
expresión para ver si el sistema disipa o gana energia.
d (V ) = m x_ x + (k x + k x )x_ : 3
(4)
dt 1 2

d (V ) = x_ ( b jx_ jx_ k x k x 3
k x + k x )x_ :
3
(5)
dt 1 2 )+( 1 2

Simplicando:
d (V ) = b jx_ jx_ = b jx_ j :
2 3
(6)
dt
d (V )
Quiere decir que V_ =
dt  0 disipa energía.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov

Energia disipativa, el gradiente es negativo

Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad de Lyapunov
Teorema 1
Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema x_ = f (x ),f : D ! IRn y
sea V : D ! IR una función continua y diferenciable, tal que:
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 en D f0g,
3 V_ (x )  0 en D f0g,
En esas condiciones x = 0 es estable.
Teorema 2 :(Estabilidad Asintótica)
Sobre las condiciones del teorema (1) y si V (0) es tal que :
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 en D f0g;
3 V_ (x ) < 0 en D f0g,
En esas condiciones x = 0 es estable asintóticamente.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov

Demostración intuitiva
Sea m = minV ( ) tal que
k k = .
El valor de V en la bola  es
siempre menor que m .
Desde que V_  0, quiere decir
que V disminuye y será
siempre menor que m
asegurando que xt nunca
atraviese la bola de radio .
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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad asintótica y global

Denición
Sea V : D ! IR una función continua y diferenciable. V (x ) es llama-
da radialmente ilimitada si.
V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1

Teorema 3: (Estabilidad Asintótica Global)

Sobre las condiciones del teorema (1) y si V (x ) cumple:
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 8x 6= 0,
3 V (x ) es radialmente ilimitado,
4 V_ (x ) < 0 8x 6= 0,
Entonces, x = 0 es estable asintóticamente y globalmente.
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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad asintótica y global

Supercie radialmente ilimitada: V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1.

Ejemplo: evalúe V (x ) para x = (1; 1), quiere decir para kx k = 1.

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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad asintótica y global

Supercie radialmente ilimitada: V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1.

Ejemplo: evalúe V (x ) para x = (1; 1), quiere decir para kx k = 1.

Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov

Ejemplo
Sea el sistema dinámico:
x_ x (x + x );
1 = x 2 1
2
1
2
2
(7)
= x_
x x (x + x ):
2 1 2
2
1
2
2
(8)
La función de Lyapunov candidata V (x ) = x + x 1
2
2
1
1
2
2
2
(denida
positiva, radialmente ilimitada) tiene su derivada:
@V @V
V_ (x ) =
@x
x_ =
@x
f (x ); (9)
 
x x xx xx ((xx ++xx )) ;
  2 2

= 1 2
2 1 1
2
2
2 (10)
1 2 1 2

(x + x ) ; es denida negativa. (11)

2 2 2
= 1 2

Aplicando el teorema 3
El punto de equilibrio xe es EAG (estable asintóticamente y global-
mente).
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad exponencial
Teorema 4: (Estabilidad exponencial)
Suponer que las condiciones del Teorema 2 son garantizadas y además
existen constantes positivas K1 , K2 , K3 y p , tal que:
K k x kp  V (x )  K kx kp
1 2

V_ (x )  K kx kp
3
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza

Principio de invarianza
Algunas candidatas de la función de Lyapunov fallan al identicar un
punto de equilibrio EA, resultado de una v_ semi-denida negativa.
LaSalle extendió los estudio de Lyapunov para resolver este problema
generalizando el concepto de punto de equilibrio, denido ahora como
conjunto invariante.
Denición de conjunto invariante
En un sistema no lineal autónomo, un conjunto M es llamado de con-
junto invariante si:
x (0) 2 M =) x (t ) 2 M , 8t 2 IR+ : (12)
Quiere decir que M es un conjunto invariante si la trayectoria del siste-
ma inicia en M y permanece también en M para todo el tiempo futuro).
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza

Principio de invarianza
Ejemplos
El punto de equilibrio es un conjunto invariante M desde que
inicia en x (0) = xe y para todo el tiempo futuro x (t ) = xe
permanece en M .
Para sistemas autónomos, cualquier trayectoria es también un
conjunto invariante.
Un ciclo limite es un conjunto invariante, caso particular del
ejemplo anterior.
Todo el espacio IRn es un conjunto invariante.
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Principio de invarianza

Estabilidad asintótica usando principio de invarianza

Teorema 5: (Estabilidad asintótica)
El punto de equilibrio xe es estable asintóticamente si existe una función
que cumple:
1 V (x ) > 0 8x 2 D (además 0 2 D ),
2 V_ (x )  0 en una región R  D ,
3 V_ (x ) no se desvanece de manera idéntica a lo largo de alguna
trayectoria en IR, otra que no sea la solución nula x = 0.
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Principio de invarianza

Ejemplo
Citando al ejemplo de sistema no lineal masa-resorte-amortiguador y
su función de Lyapunov que mostraba una estabilidad marginal.
x_ 1 = x 2 (13)
x_ kx
1 kx 2 3
b jx j x (14)
2 =
m 1
m 1
m 2 2

Con la dunción candidata:

Z x
1
V (x ) = 2
m x_ 2 + ( k y + k y )dy :
1 2
3
(15)
| {z } |
0
{z }
E. Cinética E. Potencial

V_ (x ) = b jx j  0; semi-denida negativa:
2
3
(16)
V_ es denida negativa (V_ < 0) en todo x , excepto en x = 0 y 2

x 2 IR (linea en x = 0 donde V_ = 0).

1 2
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza

Ejemplo
Para mantener la condición V_ = 0, la trayectoria (solución) del
sistema debe permanecer en la linea x2 = 0. Viendo la dinámica del
sistema x_ = f (x ), esto es imposible, a menos que x1 sea también 0.

x ) x_ k k
x_
0
m x m x = 0:
0, (17)
1 2 3
2 = = 1 = 2 = 1 1

Quiere decir, considerando el segmento x 2 IR de la linea x = 0, el

1 2

sistema mantienen la derivada V_ (x ) = 0 (no disminuye) solamente en

el origen x = (0; 0). Por lo tanto, V_ (x ) < 0 decrece hacia cero y, en
consecuencia, x (t ) ! 0 cuando t ! 0.
Quiere decir que V_ es cero únicamente para la solución nula (x ; x ) = 1 2

(0; 0).

Por lo tanto, la condiciones del teorema 5 fueron garantizadas y el punto

de equilibrio xe es EA a pesar de que V (x ) es semi-denida negativa.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza

Harrison's Postulate: For every action, there is an equal and opposite

criticism.