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Abstraction & Application 10 (2014) 65 − 83 UADY

Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf para una ecuación


logı́stica con retardo mediante métodos perturbativos

Noé Chan Chı́a , Gerardo Emilio Garcı́a Almeidab , Eric José Avila Valesc

Facultad de Matemáticas, Universidad Autónoma de Yucatán, México


a
noe.chan@uady.mx, b galmeida@uady.mx, c avila@uady.mx

Abstract

In this paper we focus on showing how to determine the direction of the delay induced Hopf bifurcation
for a generalized Hutchinson equation. Taking the delay as a parameter we show that the differential
equation loses its stability and a Hopf bifurcation delay occurs when passing through a critical value.
Moreover, the periodic solution that emerges is calculated by perturbative methods. We establish our
result on the stability of the periodic solutions by calculating the Lindstedt–Poincare series expansion
and Floquet multipliers

Resumen

En este artı́culo nos enfocamos en mostrar como determinar la dirección de la bifurcación de Hopf
inducida por el retardo en una ecuación de Hutchinson generalizada. Tomando el retardo como parámetro
mostramos que la ecuación pierde su estabilidad y una bifurcación de Hopf ocurre cuando el retardo pasa
a través de un valor crı́tico. Más aún, la solución periódica que surge de la bifurcación es calculada
mediante métodos perturbativos. Se establecen resultados sobre la estabilidad de la soluciones periódicas
mediante el cálculo de la expansión en series de Lindstedt–Poincaré y los multiplicadores de Floquet.

Keywords and phrases : Ecuaciones diferenciales con retardo, Estabilidad de soluciones periódicas, Métodos perturbativos.

2010 M athematics Subject Classif ication : 34E05, 34K13, 34K18, 34K20, 34K27

1. Introducción

La ecuación logı́stica del crecimiento poblacional ocupa un lugar único y fascinante en el desarrollo del
pensamiento ecológico, la cual fue propuesta en la primera mitad del siglo 19 por el matemático belga
Pierre-Francois Verhulst como una solución potencial al dilema del crecimiento exponencial de Malthus
 
0 x(t)
x (t) = rx(t) 1 − ,
K

donde r > 0 es la tasa de crecimiento intrı́nseco y K (> 0) es la capacidad de carga de la población.


La ecuación logı́stica anterior solo asume que la tasa de crecimiento de una población en el tiempo t depende

65
66 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

del número relativo de individuos en ese tiempo. En la práctica, el proceso de reproducción no es instantáneo.
Hutchinson propuso la ecuación logı́stica
 
0 N (t − τ )
N (t) = rN (t) 1 − , (1.1)
K

en la cual r, τ , K son números positivos. Donde K representa el nivel de saturación, r la tasa de reproducción,
el término 1 − N (t−τ
K
)
denota una densidad dependiente del mecanismo de retroalimentación el cual toma τ
unidades de tiempo en responder a los cambios en la densidad de población representada por la ecuación por
N . Las propiedades de (1.1) han sido estudiadas por varios autores, en [11] se muestra que para parámetros
r y τ tales que rτ < π/2, el punto x = K es localmente asintóticamente estable.
Consideramos la siguiente ecuación, propuesta por Gopalsamy [4] que es un caso más general y realista que
la ecuación de Hutchinson,
ẋ(t) = rx(t)[1 − a1 x(t) − a2 x(t − τ )], (1.2)

donde a1 , a2 , r y τ son constantes positivas. Queremos estudiar la estabilidad de las soluciones periódicas
que surgen en el punto de bifurcación. En Sun [13] se dan condiciones bajo las cuales ocurre una bifurcación
de Hopf. También da un algoritmo para determinar la estabilidad de las soluciones periódicas mediante la
teorı́a de forma normal y el método de variedad central.
En este artı́culo damos resultados similares a los que se dan en [13], sin embargo lo haremos usando diferen-
tes métodos, combinamos el método de Lindstedt-Poincaré [4] y el método de Floquet [4]. Sabemos que por
sı́ solo el teorema de bifurcación de Hopf indica la existencia de las soluciones periódicas pero no la estabili-
dad, es por eso que además utilizamos el método de Lindstedt-Poincaré junto con el método de Floquet. Si
comparamos los resultados obtenidos usando la variedad central, aunque los cálculos siguen siendo extensos,
conceptualmente son más simples pues no tenemos que recurrir a la forma normal, la cual teóricamente es
muy demandante.
Este documento está estructurado de la siguiente manera. En la sección 2 introducimos los conceptos nece-
sarios para la comprensión del tema, como el teorema de bifurcación de Hopf, mostramos un ejemplo del uso
de método de Lindsted-Poincaré y también introducimos el método de Floquet. En la sección 3 incluimos
un teorema acerca de la estabilidad local del punto de equilibrio no trivial de (1.2), que si bien está probado
en [13], en nuestra prueba damos más detalles, estableciendo la ocurrencia de la bifurcación de Hopf para el
valor τ0 y ejemplificamos gráficamente los resultados. En la sección 4, se determina la dirección y el perı́odo
de la solución periódica que surge de la bifurcación de Hopf, esto mediante el cálculo de la expansión en
series de Lindstedt-Poincaré. En la sección 5 estudiamos la estabilidad de la solución periódica que surge
en la bifurcación de Hopf mediante el cálculo de los exponentes de Floquet, que también es un método
perturbativo. En la sección 6 presentamos algunas ilustraciones numéricas de los resultados obtenidos.

2. Conceptos Previos

En esta sección introducimos los conceptos necesarios para la comprensión del documento, primero enun-
ciamos el teorema de bifurcación de Hopf para un sistema autónomo de ecuaciones diferenciales. En su forma
simple, puede ser expresado como sigue: cuando un parámetro real digamos µ en un sistema autónomo de
ecuaciones diferenciales ordinarias alcanza un valor crı́tico digamos µ∗ , dos autovalores de la ecuación li-
neal asociada al equilibrio cruzan el eje imaginario mientras que los otros autovalores tienen partes reales
negativas. También ilustramos con un ejemplo el método de Lindstedt-Poincaré, mediante el cual podemos
calcular de manera aproximada de la solución periódica que surge en una bifurcación de Hopf, ası́ como tam-
bién calcular la dirección de la bifurcación y el periódo de las soluciones periódicas. También es de interés la
estabilidad de la solución periódica, y emplearemos el método de Floquet para determinarla.
Ahora enunciamos el teorema de bifurcación de Hopf para ecuaciones diferenciales autónomas de acuerdo
con [4].
Considere un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias autónomo
dxi
= fi (x1 , . . . , xn , µ), i = 1, 2, . . . , n
dt
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escrito de forma compacta en notación de vector,

dx̃
= F̃ (x̃, µ), (2.1)
dt

donde F̃ se asume analı́tica en x̃ y µ para x̃ en un dominio G que contenga al vector cero θ̃, G ⊂ Rn y para
|µ| < α, donde α es una contante positiva.

(i) Suponga que F̃ (θ̃, µ) = θ̃ para |µ| < α.

(ii) Para µ = 0, la ecuación caracterı́stica asociada con la linealización correspondiente a (2.1) en θ̃ tiene
un par de raı́ces imaginarias puras mientras que todas las otras tienen parte real negativa.

(iii) Sean σ(µ) y σ̄(µ) un par de extensiones continuas conjugadas de las raı́ces imaginarias puras (σ̄ denota
el conjugado de σ) y sea
σ(0) = −σ̄(0) = 0; Re[σ 0 (0)] 6= 0. (2.2)
Entonces existe una familia de soluciones periódicas x̃ = x̃(t, ), µ = µ() la cual tiene las propiedades
µ(0) = 0, x̃(t, 0) = θ̃ pero x(t, ) 6= θ̃ para  6= 0 suficientemente pequeño. El periodo T () también
satisface T (0) = 2π/|σ(0)|. Tal conjunto {x̃(t, ), µ(), T ()} es único y la solución periódica existe solo
para µ > 0 o solo para µ < 0 o solo para µ = 0.

Definición 2.1 Sea p(t) una solución periódica de (2.1). Sea Γ el camino cerrado x̃ = p(t) en Rn . La
solución periódica p(t) se dice que es orbitalmente estable si para cada  > 0 existe una δ > 0 tal que toda
solución x(t) de (2.1) cuya distancia de Γ es menor que δ para t = 0, está definida y permanece a una
distancia menor que  de Γ para todo t ≥ 0. La solución periódica p(t) se dice que es asintóticamente estable
(Γ se dice que es un ciclo lı́mite) if, además, la distancia de x(t) a Γ tiende a cero cuando t → ∞.

El teorema de bifurcación de Hopf ha sido extendido a ecuaciones diferenciales con retardo, ecuaciones
integrodiferenciales y ecuaciones diferenciales parciales por varios autores como Hale [6]. Para encontrar las
soluciones periódicas consideramos también la siguiente proposición demostrada en [4], considerando como
parámetro de bifurcación el retardo τ , ±iσ0 (σ > 0) una raı́z imaginaria pura de la ecuación caracterı́stica,
y un par de soluciones periódicas φ1 (t) = sen(σ0 t), φ2 (t) = cos(σ0 t).

Proposición 2.2 Para cada τ en una vecindad de τ0 existe una familia de un parámetro de soluciones
periódicas no triviales z de periodo 2π/σ0 y esta familia puede ser obtenida en la forma

z(s, ) =φ + 2 ω0 (s) + 3 ω1 (s, ) + . . .


τ () =τ0 + 2 τ2 () + . . . (2.3)
2
σ() =1 + σ1 +  σ2 () + . . . ,
 

donde σ() = /T (), ω0 y ω1 son diferenciables en s; ω1 (·, ), τ2 (), σ2 () son continuas en  para
σ0
|| < 0 para algún 0 > 0. Además

hω0 , φi i = 0 = hω1 , φi i , i = 1, 2 , (2.4)

donde
Z 2π/σ0
hω0 , φi i = ω0 (s)φi (s)ds, i = 1, 2.
0

Construiremos una solución periódica de (1.2) usando el método de Lindstedt-Poincaré, el cual considera
el cálculo secuencial de soluciones en series de potencias de amplitud ε.
68 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

2.1. El método de Lindstedt-Poincaré

En esta sección presentamos el algoritmo del método de Lindstedt-Poincaré, como en [4], para obtener
una aproximación de la solución periódica de la bifurcación. Entre los muchos métodos desarrollados en
el estudio de ecuaciones diferenciales ordinarias, el método de Lindstedt-Poincaré ha sido atractivo desde
el punto de vista matemático. La razón puede ser que este método proporciona expansiones asintóticas
especı́ficas para las variables de estado además de proveer información del perı́odo de la solución perturbada.
El éxito de este método depende de introducir un parámetro “pequeño” en el sistema de ecuaciones. Por
ejemplo, consideremos la ecuación logı́stica con retardo discreto
 
u(t − h)
u̇(t) = ru(t) 1 − , (2.5)
K

donde r, K son constantes positivas y h > 0 es el parámetro en términos del cual se analizará la bifurcación.
Sea
u(t) = K(1 + x(t)).

Sustituyendo en (2.5) obtenemos

ẋ(t) = −rx(t − h) − rx(t)x(t − h). (2.6)

La ecuación caracterı́stica asociada con la linealización de (2.6), para detalles de la obtención de la lineali-
zación ver [3], en el equilibrio x(t) ≡ 0 es
λ = −re−λh . (2.7)

Si 0 < rh < π/2, entonces todas las raı́ces de (2.7) tienen parte real negativa y si rh = π/2, entonces
4r 2
(2.7) tiene un par de raı́ces imaginarias puras λ = ±ir, y Re dλ

dh λ=ir = 4+π 2 > 0, lo anterior es un resultado
conocido, para su demostración puede consultar [11]
y de aquı́ por la proposición 2.2,existe una solución periódica de amplitud pequeña cuyo perı́odo depende
del parámetro h. Para calcular (aproximadamente) la solución periódica que surge en la bifurcación de la
ecuación no lineal (2.6) procedemos como sigue. Sea

π
t = hs, x(sh) = y(s) y rh = + µ, (2.8)
2
entonces
π 
ẏ(s) = − + µ [y(s − 1) + y(s)y(s − 1)] . (2.9)
2
Tomando el cambio de variable

s = (1 + σ)τ y y((1 + σ)τ ) = v(τ ) (2.10)

y derivando (2.9), obtenemos


π     
 1 1
v̇(τ ) = − + µ (1 + σ) v τ − + v(τ )v τ − . (2.11)
2 1+σ 1+σ

Asumimos la siguiente expansión asintótica en términos de un parámetro de perturbación ε :

µ = µ2 ε2 + µ4 ε4 + . . . (2.12)
2 4
σ = σ2 ε + σ4 ε + . . . (2.13)
2 3
v(τ ) = εv1 (τ ) + ε v2 (τ ) + ε v3 (τ ) + . . . (2.14)
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Sustituyendo (2.12)-(2.14) en (2.11) obtenemos


d 
εv1 (τ ) + ε2 v2 (τ ) + . . .

dτ    
π 2 π
=− + ε µ2 + σ2 + ... εv1 (τ − 1 + σ2 ε2 + . . .)
2 2

2 2 3 2
+ ε v2 (τ − 1 + σ2 ε + . . .) + ε v3 (τ − 1 + σ2 ε + . . .) (2.15)
 
+ εv1 (τ ) + ε2 v2 (τ ) + ε3 v3 (τ ) + . . . εv1 (τ − 1 + σ2 ε2 + . . .)

+ ε2 v2 (τ − 1 + σ2 ε2 + . . .) + ε3 v3 (τ − 1 + σ2 ε2 + . . .) .

Podemos expandir el lado derecho de (2.15) en potencias de ε por medio de las series de Taylor de
las funciones con argumentos con perturbación. Agrupando y comparando los coeficientes respecto a las
potencias de ε en (2.15) tenemos las siguientes ecuaciones
π
v̇1 (τ ) = − v1 (τ − 1) (2.16)
2
π π
v̇2 (τ ) = − v2 (τ − 1) − v1 (τ )v1 (τ − 1) (2.17)
2 2
π
v̇3 (τ ) = − v3 (τ − 1) − {µ2 + σ2 (π/2)}v1 (τ − 1) (2.18)
2
π π
− σ2 v10 (τ − 1) − [v1 (τ )v2 (τ − 1) + v2 (τ )v1 (τ − 1)].
2 2

Note que (2.16) tiene dos soluciones periódicas φ1 y φ2 donde


φ1 (τ ) = cos(τ π/2) y φ2 (τ ) = sen(τ π/2)
son de periodo 4 en la variable τ . Consideramos
v1 (τ ) = cos(τ π/2).
La ecuación (2.17) se convierte en
v̇2 (τ ) + (π/2)v2 (τ − 1) = −(π/4)sen(τ π). (2.19)
Como el lado derecho de (2.19) satisface las condiciones (2.4)
Z 4 Z 4
sen(πτ )φ1 (τ )dτ = 0 = sen(πτ )φ2 (τ )dτ,
0 0

(2.19) tiene una solución no trivial en términos de polinomios trigonométricos. Tal solución puede ser en-
contrada por el método de coeficientes indeterminados lo que nos lleva a
v2 (τ ) = (1/10)[sen(τ π) + 2 cos(τ π)].
Con lo anterior la ecuación (2.18) puede simplificarse como
v̇3 (τ ) + (π/2)v3 (τ − 1) = F (τ, σ2 , µ2 ), (2.20)
donde
F (τ, σ2 , µ2 ) = − [µ + σ2 π/2]sen(τ π/2) − (π 2 /4)σ2 cos(τ π/2)
− (π/2)[cos(τ π/2)v2 (τ − 1) + sen(τ π/2)v2 (τ )].
Por la alternativa de Fredholm (Halanay [5]), las condiciones de solubilidad para (2.20) son
Z 4
F (τ, σ2 , µ2 ) sen(τ π/2)dτ = 0,
0
Z 4
F (τ, σ2 , µ2 ) cos(τ π/2)dτ = 0.
0
70 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

Evaluando las integrales anteriores obtenemos dos ecuaciones lineales algebraicas en σ2 y µ2 dadas por
3
−σ2 π − 2µ2 + π=0 (2.21)
20
1
− π(10πσ2 − 1) = 0. (2.22)
20
Resolviendo (2.21) y (2.22) para µ2 y σ2 obtenemos

σ2 = 1/(10π), µ2 = [(3π − 2)/40].

Notemos que σ2 y µ2 nos indican el perı́odo y la dirección de la bifurcación de acuerdo al teorema de


bifurcación de Hopf.
Ahora bien como  
2 3π − 2
rh = π/2 + µ ≈ (π/2) + µ2 ε ≈ (π/2) + ε2 ,
40
entonces  1/2
40
ε≈ [rh − π/2]
3π/2
y de aquı́
 1/2
40 1 40
v(τ ) ≈ [rh − π/2] cos(τ π/2) + [rh − π/2] [sen(τ π) + 2 cos(τ π)]. (2.23)
3π − 2 10 3π − 2

De (2.8) y (2.10), tenemos


t t t
τ= ≈ ≈   [rh−π/2]40  . (2.24)
h(1 + σ) h(1 + σ2 ε2 ) h 1+ 1
10π 3π−2

Por tanto, una aproximación a la solución periódica de la bifurcación, donde rh > π/2 y rh − π/2 es
pequeño puede ser obtenida de la forma

u(t) ' K[1 + v(τ )],

donde τ y t están relacionados por (2.24). Los cálculos anteriores para (2.23) y (2.24), pueden hacerse por
otros métodos, por ejemplo, la teorı́a de variedad central y el método del promedio.
En resumen, para implementar el método es necesario proponer una expansión en series adecuada para
la solución de la ecuación diferencial y para los parámetros de los que depende el valor de la bifurcación.
El objetivo de la perturbación es obtener una ecuación más sencilla con respecto a la original para poder
aproximar la solución.

2.2. Estabilidad de la solución periódica bifurcada

Para los resultados de estabilidad de la solución periódica puede consultar para más detalle Gopalsamy [4],
a continuación escribimos el ejemplo de Gopalsamy a fin de ilustrar las ideas para determinar la estabilidad
de las soluciones periódicas.
Considere una solución periódica z(s, ), de periodo 2π/σ0 , de

dy(s)
σ() + ay(s) + by(s − στ ) = f (y(s), y(s − στ )) (2.25)
ds

dada por
z(s, ) = ϕ(s) + 2 ω0 (s) + 3 ω1 (s, )
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 71

para || < 0 . Considere también las siguientes expresiones para σ() y τ () como sigue:

σ() =1 + 2 σ2 ()
τ () =τ0 + 2 τ2 ().

Para iniciar con la investigación de la estabilidad de esta solución consideramos algunas definiciones preli-
minares. Sea C el espacio lineal de funciones continuas

C = {h|h : [−σ()τ (), 0] 7→ R}

dotado con la norma || · || definida por

||h|| = sup {|h(θ)|, −σ()τ () ≤ θ ≤ 0}.


h∈C

Al ser autónoma la ecuación (2.25), cuando z(s, ) es una solución periódica de (2.25) con periodo 2π/σ0 ,
{z(s + ξ, ), 0 ≤ ξ < 2π/σ0 } también es solución. Por tanto podemos definir V ⊂ C por

V = {z(s + ξ, ) ∈ C|0 ≤ ξ ≤ 2π/σ0 }.

Entonces V es compacto en C pues V esta definido por un mapeo continuo de [0, 2π/σ0 ] en C. En el espacio
fase C, si identificamos las soluciones que solo difieren por una traslación en la variable s, entonces V será una
trayectoria cerrada. Notemos que una trayectoria cerrada V ⊂ C se dice que es asintóticamente estable si
existe una vecindad N de V tal que ψ ∈ N implica que

dist.{yψ (s), V } → 0 cuando s → ∞,

donde yψ (s) es una solución de (2.25) con yψ (0) = ψ y

dist.(ψ, V ) = mı́n{||ψ − Z||, Z ∈ V }.

Una trayectoria cerrada en V se dice que es asintóticamente estable con fase asintótica si es asintóticamente
estable y dado ψ ∈ N existe una constante n = n(ψ) tal que

||yψ (s) − z(s + n, )|| → 0 cuando s → ∞.

Para investigar la estabilidad asintótica de v(τ, s), sustituimos

y(s, ) = z(s, ) + v(s, )

en (2.25). Tal cambio de variable nos lleva a un sistema variacional

dv(s, )
σ() + av(s, ) + bv(s − στ, ) = fx (z(s, ), z(s − στ, ))v(s, ) + fy (z(s, ), z(s − στ, ))v(s − στ, ),
ds
(2.26)
La estabilidad de z(s, ) esta determinada por la estabilidad de la solución cero de v(s, ) = 0 de (2.26).
Por tanto, tenemos que estudiar el comportamiento de las soluciones v(s, ) de (2.26) cuando τ → ∞.
Para estudiar (2.26) usaremos la técnica de Floquet, bien conocida para ecuaciones diferenciales ordinarias
periódicas; esta técnica ha sido usada por varias autores (ver Crandall y Rabinowitz [1], Sattinger [10]). La
técnica de Floquet la cual ha sido extendida a ecuaciones diferenciales funcionales por Stokes [12].
Buscaremos soluciones de la forma

v(s, ) = q(s, ) exp(η()s), (2.27)

donde q es periódica en s con perı́odo 2π/σ0 ; los números η() los cuales pueden ser complejos son conocidos
como exponentes de Floquet y los números exp[(2π/σ0 ) η(ε)] son conocidos como multiplicadores de Floquet.
El signo de la parte real de η(ε) determinará cuando o no v(s, ) → 0 cuando s → ∞ y de aquı́ la estabilidad
de la solución trivial de (2.26).
72 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

3. Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

Primero hallemos los puntos de equilibrio de (1.2), para ello se buscamos soluciones constantes x(t) = x̂ :

rx̂[1 − a1 x̂ − a2 x̂] = 0.

Resolviendo la ecuación anterior obtenemos los puntos de equilibrio x0 = 0 y


1
x∗ = . (3.1)
a1 + a2

La ecuación caracterı́stica de (1.2) en x0 , obtenida mediante la linealización, es

λ − r = 0,

como vemos el autovalor es λ = r > 0, por tanto este equilibrio es inestable.


En el equilibrio x∗ la ecuación caracterı́stica es
1 1
λ + ra1 + ra2 e−λτ = λ + rx∗ (a1 + a2 e−λτ ) = 0. (3.2)
a1 + a2 a1 + a2

Notemos que cuando τ = 0 de la ecuación (3.2) obtenemos la ecuación

λ + rx∗ (a1 + a2 e−λτ ) = λ + rx∗ (a1 + a2 ) = λ + r = 0

con autovalor λ = −r que es negativo, pues r > 0, por tanto el equilibrio x∗ es asintóticamente estable.
El siguiente teorema establece la estabilidad de la solución de equilibrio en términos de la relación de las
constantes a1 y a2 de (1.2).

Teorema 3.1 Considerando la relación entre las constantes a1 y a2 de (1.2) podemos establecer lo siguiente:

1
(i) Si a1 ≥ a2 , entonces el punto de equilibrio x∗ = es asintóticamente estable para todo retardo
a1 + a2
τ ≥ 0.

(ii) Si a1 < a2 , entonces hay un valor crı́tico τ0 dado por

a22 − a21
 
a1 + a2
τ0 = p 2 arcsen
r a2 − a21 a2

1
tal que x∗ = es estable cuando τ ∈ [0, τ0 ) e inestable cuando τ > τ0 . Una bifurcación de Hopf
a2 + a1
ocurre cuando τ pasa por τ0 .

Demostración Para (i) primero consideremos el caso en que λ es real y a1 ≥ a2 y escribamos la ecuación
caracterı́stica como
λ + rx∗ a1 = −rx∗ a2 e−λτ
y considerando f1 (λ) = λ + rx∗ a1 y f2 (λ) = −rx∗ a2 e−λτ , veamos que estas funciones no se intersectan para
λ ≥ 0, cuando λ = 0, f1 (0) = rx∗ a1 > f2 (0) = −rx∗ a2 , pues a1 , a2 , r y x∗ son positivos, y cuando λ → ∞
f1 (λ) → ∞ y f2 (λ) → 0, por tanto f1 (λ) y f2 (λ) no se intersectan y ası́ la ecuación (3.2) no puede tener
raı́ces reales positivas.
Para el caso en que λ es complejo procedamos por contradicción, es decir, supongamos que a1 ≥ a2 y para
algún τ ∗ > 0 el equilibrio x∗ es inestable, es decir, la parte real de alguna raı́z de la ecuación caracterı́stica
es positiva, pero para que esto ocurra, por la continuidad de las raı́ces debe ocurrir en algún momento que
la raı́z λ tiene parte real cero, siendo de la forma λ = iω0 , con ω0 > 0. Veamos las implicaciones de suponer
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 73

λ = iω0 :
Como λ satisface (3.2) tenemos que

iω0 + rx∗ (a1 + a2 e−iω0 τ ) = iω0 + rx∗ (a1 + a2 (cos(ω0 τ ∗ ) − isen(ω0 τ ∗ ))) = 0. (3.3)

Separando (3.3) en parte real e imaginaria obtenemos el sistema siguiente

rx∗ (a1 + a2 cos(ω0 τ ∗ )) = 0 (3.4)



ω0 − a2 rx∗ sen(ω0 τ ) = 0. (3.5)

Escribiendo (3.4) y (3.5) como


rx∗ a1 = −a2 rx∗ cos(ω0 τ ∗ )
ω0 = a2 rx∗ sin(ω0 τ ∗ ).
Elevando al cuadrado ambos lados y luego sumando las igualdades anteriores obtenemos

ω02 + (rx∗ a1 )2 = (a2 rx∗ )2 cos2 (ω0 τ ∗ ) + (a2 rx∗ )2 sin2 (ω0 τ ∗ ) = (a2 rx∗ )2 ,

dado que cos2 (ω0 τ ∗ ) + sin2 (ω0 τ ∗ ) = 1, despejando ω0 de la igualdad anterior obtenemos

ω02 = (a22 − a21 )r2 x2∗ . (3.6)

Si a1 ≥ a2 , la igualdad anterior nos lleva a que ω02 ≤ 0 ya que a22 − a21 ≤ 0, lo cual es una contradicción, por
lo tanto (3.2) no puede tener raı́ces imaginarias puras cuando a1 ≥ a2 . Como λ = 0 no es una raı́z de (3.2) y
x∗ es asintóticamente estable cuando τ = 0, se sigue de un resultado de Ruan y Wei [9] (corolario 2.4), que
establece que cuando τ varia la suma de los ordenes de los ceros de la ecuación caracterı́stica en el semiplano
derecho abierto puede cambiar solo si un cero aparece o cruza el eje imaginario, que todas las raı́ces de la
ecuación caracterı́stica (3.2) tienen partes reales negativas. Entonces el equilibrio positivo es asintóticamente
estable para todo retardo τ ≥ 0.
Para ejemplificar el resultado anterior, es decir, que si a1 ≥ a2 el sistema es incondicionalmente estable,
consideremos r = 1, a1 = 3, a2 = 2 y τ con los valores 2, 6, 10, con estos valores obtenemos la figura 1, que
como vemos numéricamente el equilibrio se mantiene estable para estos valores del retardo.
Para mostrar (ii) retomemos la igualdad (3.6), si a1 < a2 entonces podemos hallar el valor de ω0 en el
cual se obtiene un par de raı́ces imaginarias puras de la ecuación caracterı́stica, λ = iω0 , donde ω0 es
q
ω0 = rx∗ (a22 − a21 ). (3.7)

Sustituyendo (3.7) en (3.5) obtenemos los valores crı́ticos de τ donde se presenta una raı́z imaginaria pura,
estos valores son p
−ω0 a22 − a21
sen(ω0 τ ) = = .
−a2 rx∗ a2
Despejando τ obtenemos " !#
p
1 a22 − a21
τ0 = arcsen .
ω0 a2

Para verificar que en este punto se presenta una bifurcación de Hopf, veamos la dirección de la parte real
cuando se presenta una raı́z imaginaria pura [11]. Para ello consideremos λ0 (τ ) = α0 (τ ) + iω0 (τ ) una raı́z de
la ecuación caracterı́stica de (3.2) cerca de τ = τ0 , tal que α0 (τ0 ) = 0, ω0 (τ0 ) = ω0 . Derivando la ecuación
caracterı́stica respecto a λ tenemos
 
dλ −λτ dλ dλ
= a2 rx∗ e λ+τ ⇒ (1 − a2 rx∗ e−λτ τ ) = a2 rx∗ e−λτ λ.
dτ dτ dτ

Ası́ −1
eλτ

dλ τ
= − .
dτ a2 rx∗ λ λ
74 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

(a) τ = 2 (b) τ = 6

(c) τ = 10

Figura 1: Ilustraciones numéricas del inciso (i) del teorema 1 con r = 1, a1 = 3, a2 = 2. El equilibrio se
mantiene estable para todo τ ≥ 0.

Ahora veamos la dirección o el signo de la parte real de la raı́z

!  −1 !
dα0 (τ ) dλ
signo = signo <
dτ τ =τ0 dτ
τ =τ0
 λτ  !
e τ
= signo < −
a2 rx∗ λ λ τ =τ0
  iω0 τ0 
e τ0
= signo < −
a2 rx∗ iω0 iω0
  
cos(ω0 τ0 ) + i sen(ω0 τ0 ) τ0
= signo < −
ia2 rx∗ ω0 iω0
   
sin(ω0 τ0 ) 1
= signo = signo = 1,
a2 rx∗ ω0 a22 r2 x2∗

lo anterior implica que la raı́z λ0 (τ ) de la ecuación caracterı́stica (3.2) cerca de τ0 cruza el eje imaginario de
izquierda a derecha cuando τ continuamente varı́a de un número menor que τ0 a un número mayor que τ0
por el teorema de Rouché [11]. 
Para ejemplificar el resultado anterior consideremos a1 = 1, a2 = 2, r = 3, con estos valores el valor
crı́tico τ0 = 0.6046 y x∗ = 1/3, para ilustrar los cambios de estabilidad consideramos los retardos τ1 = 0.5,
τ2 = 1 y τ3 = 1.5. Las soluciones obtenidas numéricamente se muestran en la figura 2. Se puede ver que
cuando el retardo toma un valor menor a τ0 la solución es estable, y con un valor mayor a τ0 comienza a ser
inestable. En τ = 1.5 la solución es inestable.
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 75

(a) τ = 0.5

(b) τ = 1 (c) τ = 1.5

Figura 2: Ilustración del teorema 1 inciso (ii) con r = 3, a1 = 1, a2 = 2 y distintos valores de τ. (a) muestra
la estabilidad de la solución. En (b) y (c) la solución pierde la estabilidad al ser τ > τ0 = 0.6046.

4. Dirección y perı́odo de las soluciones periódicas surgidas de la


bifurcación

En la sección anterior, obtuvimos las condiciones necesarias para que se presente una bifurcación de
Hopf en el valor crı́tico τ0 . En esta sección estamos interesados en determinar la dirección y el perı́odo de
la soluciones periódicas que surgen de la bifurcación cuando τ = τ0 . Usaremos el teorema de Bifurcación de
Hopf [11] y seguiremos las ideas del método perturbativo usado en [2].
En nuestro caso consideraremos como parámetro el retardo τ . Transformando la ecuación (1.2) mediante
el cambio x(t) = u(t) + x∗ , obtenemos

u̇ = r(u + x∗ )(1 − a1 u − a1 x∗ − a2 uτ − a2 x∗ )
(4.1)
= −au − buτ − cu2 − duuτ .

Note que en la igualdad anterior usamos el equilibrio (3.1) para simplificar.


Reescalando la variable t con s = ω(ε)t, tenemos que
du ds du
= ω(ε) ,
ds dt ds
ası́ la ecuación (4.1) queda como

ω u̇ + au + buτ + cu2 + duuτ = 0, (4.2)

donde a = a1 rx∗ , b = a2 rx∗ , c = a1 r y d = a2 r.


La solución de (4.2) puede ser expresada como una serie asintótica

u(s, ε) ∼ εu0 (s) + ε2 u1 (s) + ε3 u2 (s) + . . . (4.3)


76 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

Ahora perturbamos la frecuencia ω y el retardo τ como

ω = ω(ε) = ω0 + ε2 ω2 + . . .
(4.4)
τ = τ (ε) = τ0 + ε2 τ2 + . . .

Notemos que la determinación de τ2 y ω2 es de interés particular.


Considerando (4.3) y (4.4) podemos expresar a u(s − ωτ ) como

u(s − ωτ ) = εu0 (s − ωτ ) + ε2 u1 (s − ωτ ) + ε3 u2 (s − ωτ ) + . . . (4.5)

donde
ui (s − ωτ ) = ui (s − ω0 τ0 ) − u0i (s − ω0 τ0 )[ε2 (ω2 τ0 + ω0 τ2 ) + . . .].
Sustituyendo (4.3), (4.4) y (4.5) en (4.2) obtenemos

(ω0 + . . .)(εu̇0 (s) + ε2 u̇1 (s) + . . .) + a(εu0 (s) + ε2 u1 (s) + . . .)


+b(εu0 (s − ωτ ) + ε2 u1 (s − ωτ ) + . . .) + c(εu0 (s) + ε2 u1 (s) + . . .)2 (4.6)
2 2
+d(εu0 (s) + ε u1 (s) + . . .)(εu0 (s − ωτ ) + ε u1 (s − ωτ ) + . . .) = 0

y agrupando respecto a las potencias de ε, obtenemos ecuaciones para hallar funciones ui . La ecuación
obtenida de los términos de O(ε) es

ω u̇0 (s) = −au0 (s) − bu0 (s − ω0 τ0 ). (4.7)

Proponemos como solución


u0 (s) = A1 cos(s), (4.8)
sustituyendo esto en (4.7), obtenemos

−ω0 A1 sen(s) = − aA1 cos(s) − bA1 cos(s − ω0 τ0 )


= − aA1 cos(s) − bA1 cos(ω0 τ0 ) cos(s) − bA1 sen(ω0 τ0 ) sen(s).

Comparando los coeficientes de cos(s) y sen(s) obtenemos el siguiente sistema, que nos da las condiciones
sobre A1 para que u0 (s) sea solución.

−ω0 A1 + bA1 sen(ω0 τ0 ) = 0


aA1 + bA1 cos(ω0 τ0 ) = 0.

Cancelando A1 del sistema anterior, obtenemos

−ω0 + b sen(ω0 τ0 ) = 0
(4.9)
a + b cos(ω0 τ0 ) = 0,

que es precisamente el sistema (3.4), (3.5) por lo tanto ω0 = b2 − a2 y τ0 = (1/ω0 ) arc sen(ω0 /b). Ası́ la
solución es u0 (t) = A1 cos(s) con A1 libre.
Para hallar la función u1 (s) consideramos los términos O(ε2 ) de (4.6), obteniendo la ecuación diferencial

ω0 u̇1 (s) + ω1 u̇0 (s) + au1 (s) + bu1 (s − ω0 τ0 ) + cu20 (s)


(4.10)
+du0 (s)u0 (s − ω0 τ0 ) = 0,

el sustituir los términos conocidos y simplificar las expresiones resultantes, nos lleva a proponer como solución
para (4.10)

u1 (s) = B1 cos(2s) + B2 sen(2s) + B3 cos(s) + B4 sen(s) + B5 . (4.11)

Al sustituir (4.8), (4.11) en (4.10) y agrupando respecto a cos(2s), sen(2s), cos(s), sen(s) y los términos
independientes e igualando a cero los coeficientes obtenemos los siguientes sistemas para determinar Bi ,
i = 1, ..., 5.
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 77

Con los coeficientes de sen(2s) y cos(2s) obtenemos el sistema

cA21 cA21
+ cos(ω0 τ0 ) + 2B2 ω0 + B1 a + B1 b cos(2ω0 τ0 ) − B2 bsen(2ω0 τ0 ) = 0
2 2
2
dA1
sen(ω0 τ0 ) − 2B1 ω0 + B2 a + B1 bsen(2ω0 τ0 ) + B2 b cos(2ω0 τ0 ) = 0.
2
Con los coeficientes de sen(s) y cos(s) obtenemos el sistema

−B3 ω0 + B4 a + B3bsen(ω0 τ0 ) + B4 b cos(ω0 τ0 ) = 0


B4 ω0 + B3 a + B3 b cos(ω0 τ0 ) − B4 bsen(ω0 τ0 ) = 0

y los términos independientes son

cA21 dA21
+ cos(ω0 τ0 ) + B5 a + B5 b = 0.
2 2

Notemos que de (4.9) tenemos sen(ω0 τ0 ) = ω0 /b, cos(ω0 τ0 ) = −a/b, sen(2ω0 τ0 ) = −2aω0 /b2 y cos(2ω0 τ0 ) =
(a2 − ω02 )/b2 . Resolviendo los sistemas anteriores tenemos que
p
A21 (a1 − a2 ) A21 (2a1 − a2 ) a22 − a21
B1 = ∗ , B2 = , B5 = 0,
x (4a1 − 5a2 ) 2x∗ (4a21 − a1 a2 − 5a22 )

y del sistema formado por lo coeficientes de cos(s) y sen(s), tenemos que B3 , B4 son libres.
Ahora consideremos los términos O(ε3 ) de (4.6), con estos obtenemos la ecuación

ω0 u̇2 (s) + ω2 u̇0 (s) + au2 (s) − bu00 (s − ω0 τ0 )(ω0 τ2 + ω2 τ0 )


+bu2 (s − ω0 τ0 ) + 2cu0 (s)u1 (s) + du0 (s)u1 (s − ω0 τ0 ) (4.12)
+du1 (s)u0 (s − ω0 τ0 ) = 0.

Al sustituir los términos conocidos en (4.12) y simplificar proponemos como solución

u2 (t) =C1 sen(s) + C2 cos(s) + C3 sen(2s) + C4 cos(2s) + C5 sen(3s) + C6 cos(3s) + C7 . (4.13)

Sustituyendo (4.8), (4.11), (4.13) en (4.12), la igualdad se satisface si los coeficientes de sen(ns) y cos(ns),
para n=1,2,3 y el término que independiente son iguales a cero, al formar los coeficientes de sen(s) y cos(s)
obtenemos el sistema que involucra ω2 y τ2 , este sistema es

−ω2 A1 + bA1 ω0 τ2 cos(ω0 τ0 ) + bA1 ω2 τ0 cos(ω0 τ0 ) + cA1 B2


dA1 B1 sen(2ω0 τ0 ) dA1 B2 cos(2ω0 τ0 ) dA1 B2 cos(ω0 τ0 )
+ + +
2 2 2
dA1 B1 sen(ω0 τ0 )
− − ω0 C2 + aC1 + bC1 cos(ω0 τ0 ) + bC2 (senω0 τ0 ) = 0
2
aA1 − bA1 ω0 τ2 sen(ω − 0τ0 ) − bA1 ω2 τ0 sen(ω0 τ0 ) + cA1 B1
dA1 B1 cos(2ω0 τ0 ) dA1 B2 sen(2ω0 τ − 0) dA1 B1 cos(ω0 τ0 )
+ − +
2 2 2
dA1 B2 sen(ω0 τ0 )
+ + ω0 C1 + aC2 − bC1 sen(ω0 τ0 ) + bC2 cos(ω0 τ0 ) = 0.
2
Para resolver el sistema anterior, además usamos (4.9) y los valores para a, b, c y d de (4.2), teniendo ası́

1
τ2 = τ∗
− a1 a2 − 5a22 ) ω02 (x∗ )3 a2 r 2
4 (4a21
p
a22 − a21
ω2 = − ω∗ ,
4ω0 a2 r(x ) (a1 − a2 )(a1 + a2 )(4a1 − 5a2 ) 2
∗ 3
78 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

donde
τ2∗ = − 2A21 a21 ω02 + 2A21 a41 r2 (x∗ )2 + 2a31 r2 A21 (x∗ )2 a2 − 2a21 r2 A21 (x∗ )2 a22
− 2a1 r2 A21 (x∗ )2 a32 + 2A21 a22 ω02 − 4a21 r2 (x∗ )4 a22 − 20a1 r2 (x∗ )4 a32
+ 16a31 r2 (x∗ )4 a2 − 2τ0 A21 ω02 (x∗ )2 ra32 + 2a41 τ0 r3 (x∗ )3 A21 a2
+ 2a31 τ0 A21 ω02 x∗ r − 2a31 τ0 r3 (x∗ )3 A21 a22 − 2a21 τ0 r3 (x∗ )3 A21 a32
+ 16a41 τ0 r3 (x∗ )5 a2 − 4a31 τ0 r3 (x∗ )5 a22 − 20a21 τ0 r3 (x∗ )5 a32
q
+ 2a21 τ0 A21 ω02 x∗ ra2 − 2a1 τ0 a21 ω02 x∗ ra22 + 2a31 τ0 a22 − a21 r2 (x∗ )2 a21 ω0
q q
+ 2τ0 r3 (x∗ )3 A21 a51 + 4a21 a22 − a21 A21 ω0 x∗ r − a22 − a21 A21 ω0 x∗ ra2
q q
− τ0 a22 − a21 A21 ω03 a2 + 2a1 τ0 a22 − a21 A21 ω03
q
− a1 τ0 a22 − a21 r2 (x∗ )2 a2 A1 ω0
2

q q
ω2∗ =2a41 r2 (x∗ )2 A21 ω0 − 2a41 a22 − a21 r3 (x∗ )3 A21 − 16a21 a22 − a21 r3 (x∗ )5 a2
− 3a31 r2 (x∗ )2 a2 A21 ω0 + a21 r2 (x∗ )2 A21 ω0 a22 + 2a21 A21 ω03
q q
+ 20a21 a22 − a21 r3 (x∗ )5 a22 − 2a1 a22 − a21 rx∗ A21 ω0
q q
+ 2a21 a22 − a21 r3 (x∗ )3 A21 a22 − 3A21 ω03 a1 a2 + 2 a22 − a21 rx∗ A21 a22 ω0
+ A21 ω03 a22 .

Después de encontrar los valores de los parámetros perturbados, podemos escribir la solución aproximada
de (4.1) como
r  
τ − τ0 τ − τ0
u(s) = u0 (s) + u1 (s) + · · · (4.14)
τ2 τ2

donde u0 (s) y u1 (s) son dados en las ecuaciones (4.8) y (4.11) respectivamente y τ ≈ τ0 + ε2 τ2 .
De acuerdo a la sección 2 τ2 determina la dirección de la bifurcación de Hopf y ω2 el periodo de las
soluciones periódicas que surgen de la bifurcación.

5. Estabilidad de las soluciones periódicas surgidas de la bifurca-


ción de Hopf

Ahora estudiamos la estabilidad local de la solución periódica que surge de la bifurcación de Hopf,
calculando los exponentes de Floquet. Primero reescribimos la solución de (4.14) en la siguiente forma

U (s, ε) = εu0 (s) + ε2 u1 (s) + ε3 u2 (s) + . . . = εu(s).

Para estudiar la estabilidad de la solución, consideramos la correspondiente expansión de series de Lindstedt–


Poincaré. Sea x = εu + Z una solución de (4.2) con Z una variación de la solución periódica εu. Sustituyendo
x en (4.2) tenemos

d
ω (εu + Z) =r(εu + Z + x∗ )(−εa1 u − a1 Z − εa2 uτ − a2 Zτ )
ds
=r(εu + x∗ )(−εa1 u − εa2 uτ − a1 Z − a2 Zτ )
+ rZ(−εa1 u − εa2 uτ − a1 Z − a2 Zτ )
=r(εu + x∗ )(−εa1 u − εa2 uτ ) + r(εu + x∗ )(−a1 Z − a2 Zτ )
+ rZ(−εa1 u − εa2 uτ − a1 Z − a2 Zτ ).
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 79

Como εu es solución de (4.2) la ecuación anterior puede simplificarse a


dZ
ω =(−2εra1 u − ra1 x∗ − εa2 ruτ )Z
ds
(−εra2 u − ra2 x∗ )Zτ + (−ra1 Z 2 − ra2 ZZτ ).

Considerando solamente lo términos lineales de la expresión anterior tenemos

dẐ
ω = (−2εra1 u − ra1 x∗ − εa2 ruτ )Z + (−εra2 u − ra2 x∗ )Zτ . (5.1)
ds
Ya que εu es solución de (4.2), también,
du
εω = r(εu + x∗ )(−εa1 u − εa2 uτ ),
ds
cancelando ε y derivando de ambos lados respecto a s tenemos
  
d du du du duτ
ω = r (−a1 εu − a2 εuτ ) + (εu + x∗ ) −a1 − a2
ds ds ds ds ds
(5.2)
du duτ
= (−ra1 x∗ − 2εra1 u − εra2 uτ ) + (−ra2 x∗ − εra2 u) .
ds ds
Esto muestra que du/ds es también una solución de la ecuación (5.1). Tomando a = a1 rx∗ , b = a2 rx∗ ,
c = a1 r, d = a2 r, podemos escribir (5.1) y (5.2) como

dẐ
ω = (−2εcu − a − εduτ )Z + (−εdu − b)Zτ (5.3)
ds
d du du duτ
ω = (−a − 2εcu − εduτ ) + (−b − εdu) . (5.4)
ds ds ds ds
Para estudiar la estabilidad de esta solución periódica, calculamos el exponente de Floquet. Sea

Ẑ = eηs q(s), (5.5)

donde q(s) es 2π periódica en s. Llamamos a η el exponente de Floquet y a e2πη el multiplicador de Floquet.


La estabilidad de la solución trivial de (5.1) dependerá del signo de la parte real de η.
Iniciamos perturbando η como
η = εη1 + ε2 η2 + · · · (5.6)
Nuestra tarea es encontrar un valor aproximado a η obteniendo η1 y η2 . Con este fin buscamos una solución
q(s) de la forma
du
q(s) = h(ε) + q0 (s) + εq1 (s) + ε2 q2 (s) + · · ·
ds (5.7)
du
= h(ε) + q̂(s),
ds
donde qi (s) es 2π periódica en s, y

q̂(s) = q0 (s) + εq1 (s) + ε2 q2 (s) + · · ·


(5.8)
h(ε) = h0 + εh1 + ε2 h2 + · · · .

Ahora sustituyendo (5.5) en (5.3)

d (eηs q(s))
ω = (−2εcu − a − εduτ )eηs q(s) + (−εdu − b)eη(s−ωτ ) q(s − ωτ ).
ds
Simplificando la expresión anterior obtenemos
dq(s)
ω + ωηq(s) = (−2εcu − a − εduτ )q(s) + (−b − εdu)e−ηωτ q(s − ωτ ). (5.9)
ds
80 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

Sustituyendo (5.7) en (5.9) y simplificando resulta


 
d du dq̂ du
ωh(ε) +ω + ωηh(ε) + ωη q̂(s)
ds ds ds ds
du (5.10)
= (−2εcu − a − dεuτ )h(ε) + (−2εcu − a − dεuτ )q̂(s)
ds
duτ
+(−b − dεu)h(ε)e−ωητ (−b − dεu)e−ωητ q̂(s − ωτ ),
ds
donde
q(s − ωτ ) = q0 (s − ωτ ) + εq1 (s − ωτ ) + ε2 q2 (s − ωτ ) + · · ·
y para cada i
qi (s − ωτ ) =qi (s − ω0 τ0 ) − qi0 (s − ω0 τ0 )[ε2 (ω2 τ0 + ω0 τ2 ) + · · · ]
+ qi00 (s − ω0 τ0 )[ε2 (ω2 τ0 + ω0 τ2 ) + · · · ]2 + · · ·
Sustituyendo (5.4) en (5.10) tenemos

dq̂ du duτ duτ


ω + ωηh(ε) + ωη q̂(s) =h(ε)(b + εdu) + h(ε)(b + εdu)e−ηωτ
ds ds ds ds (5.11)
+ (−2εcu − a − dεuτ )q̂(s) + (−b − εdu)e−ηωτ q̂(s − ωτ )

Finalmente sustituimos la siguiente serie

e−ηωτ = exp −(εη1 + ε2 η2 + · · · )(ω0 + ε2 ω2 + · · · )(τ0 + ε2 τ2 + · · · )



 
1 2 2 2
=1 − εη1 τ0 ω0 + ε2 η1 ω0 τ0 − η2 ω0 τ0 + O(ε3 )
2

y (5.8) en (5.11). También sustituimos ω1 = τ1 = 0 (resultados del método de Lindstedt-Poincaré) en las


series que forman (5.11) y comparamos los coeficientes de ε0 , ε y ε2 para obtener ecuaciones que nos ayudan
a encontrar los valores qi (s) y hi (s).
Caso O(1)
La ecuación obtenida es
ω0 q̇0 (s) = −aq0 (s) − bq0 (s − ω0 τ0 ).
Como vimos antes la solución en q0 (s) = Ã1 sen(s), con Ã1 libre,
 
p 1 ω0
ω0 = b2 − a2 , τ0 = asen .
ω0 τ0

Caso O(ε)
La ecuación es
ω0 q̇1 (s) + ω0 η1 q0 (s) − h0 bu̇0 (t − ω0 τ0 ) + h0 du̇0 (t − ω0 τ0 )
aq1 (s) + bq1 (s − ω0 τ0 ) − bη1 τ0 ω0 q0 (s − ω0 τ0 ) = 0,
donde
ω0 η1 q0 (s) = ω0 η1 Ã1 cos(s)
−h0 bu̇0 (s − ω0 τ0 ) = ho bA1 cos(ω0 τ0 ) sen(t) − h0 bA1 sen(ω0 τ0 ) cos(t)
h0 du̇0 (s − ω0 τ0 ) = −ho dA1 cos(ω0 τ0 ) sen(t) + h0 dA1 sen(ω0 τ0 ) cos(t)
−bη1 τ0 ω0 q0 (s − ω0 τ0 ) = −bη1 τ0 ω0 Ã1 cos(ω0 τ0 ) cos(s) + bη1 τ0 ω0 sen(ω0 τ0 ) sen(s).
Como sen(s) y cos(s) son solución de

ω0 q̇1 (s) = −aq1 (s) − bq1 (s − ω0 τ0 ),

si sus coeficientes son distintos de cero se generan términos seculares, es decir términos que al involucrar εt
se vuelven significantes y afectan significativamente la precisión de la aproximación para valores grandes de
Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 81

t. Para una mayor explicación acerca los términos seculares se pueden consultar las referencias [7] y [8]. Para
evitarlos imponemos las condiciones
 a ω  ω 
0 0
ω0 η1 Ã1 − bη1 τ0 ω0 Ã1 − − h0 bA1 + h0 dA1 =0
ω  b  ab  ab
0
bη1 ω0 τ0 Ã1 + h0 bA1 − − h0 dA1 − = 0.
b b b
Notemos que en las condiciones usamos (4.9),resolviendo obtenemos que h0 = η1 = 0. Ası́
q1 (s) = Ã2 cos(s).
Caso O(ε2 )
En este caso el problema es
ω0 q̇2 (s) + ω2 q̇0 (s) + ω0 η2 q0 (s) − h1 bu̇(t − ω0 τ0 )
+h1 du̇0 (t − ω0 τ0 ) + aq2 (s) + bq2 (s − ω0 τ0 ) + (2cu0 (s) + du0 (s − ω0 τ0 ))q0 (s)
−bq̇0 (s − ω0 τ0 )(ω2 τ0 + ω0 τ2 ) − (bω0 η2 τ0 − du0 (s))q(s − ω0 τ0 ) = 0,
donde
ω2 q̇0 (s) = −ω2 Ã1 sen(s)
ω0 η2 q0 (s) = ω0 η2 Ã1 cos(s)
−h1 bu0 (s − ω0 τ0 ) = h1 bA1 cos(ω0 τ0 ) sen(s) − h1 bA1 sen(ω0 τ0 ) cos(s)
h1 du0 (s − ω0 τ0 ) = −h1 dA1 cos(ω0 τ0 ) sen(s) + h1 dA1 sen(ω0 τ0 ) cos(s)
A1 Ã1 d
(2cu0 (s) + du0 (s − ω0 τ − 0))q0 (s) =cA1 Ã1 + cA1 Ã1 cos(2s) + cos(ω0 τ0 )
2
A1 Ã1 d A1 Ã1 d
+ cos(ω0 τ0 ) cos(2t) + sen(ω0 τ0 ) sen(2t)
2 2
−b(ω2 τ0 + τ2 ω0 )q̇(s − ω0 τ0 ) =b(ω2 τ0 + τ2 ω0 ) cos(ω0 τ0 ) sen(s)
− b(ω2 τ0 + τ2 ω0 ) sen(ω0 τ0 ) cos(t)
−bω0 η2 τ0 q(t − ω0 τ0 ) = −bω0 η2 τ0 cos(ω0 τ0 ) − bω0 η2 τ0 sen(ω0 τ0 )
A1 Ã1 d A1 Ã1 d
du0 (s)q0 (s − ω0 τ0 ) = cos(ω0 τ0 ) + cos(ω0 τ0 ) cos(2t)
2 2
A1 Ã1 d
+ sen(ω0 τ0 ) sen(2t).
2
Nuevamente los términos sen(s) y cos(s) son solución de
ω0 q̇1 (s) = −aq1 (s) − bq1 (s − ω0 τ0 )
y si sus coeficientes son distintos de cero surgen términos seculares, por tanto imponemos las condiciones
−ω2 Ã1 + h1 aA1 + h1 cA1 − a(ω2 τ0 + τ2 ω0 ) + ω02 η2 τ0 = 0
ω0 η2 Ã1 − h1 A1 ω0 + h1 cA1 − ω0 (ω2 τ0 − τ2 ω0 ) − aω0 η2 τ0 = 0.
Resolviendo el sistema anterior obtenemos
η2∗
η2 = ,
ω0 (−ω02 τ0 + ω0 τ0 c − Ã1 a − Ã1 c + a2 τ0 + aτ0 c)
donde
η2∗ = − 2aω0 ω2 τ0 − 2aω02 τ2 − cω0 τ0 ω2 − cω02 τ2 − ω2 Ã1 ω0 + ω2 Ã1 c + acτ0 ω2
+ acω0 τ2 .
Como η1 = 0, y como se menciona en la sección 2 η2 determina la estabilidad de las soluciones periódicas
que surgen en la bifurcación. Recordemos que en la sección anterior obtuvimos los valores τ2 y ω2 .
Con los cálculos de la secciónes 4 y 5 y de acuerdo con la sección 2 al hallar ω2 , τ2 y η2 , cantidades que
indican el perı́odo, la estabilidad de la solución periódica y la dirección de la bifurcación podemos establecer
el siguiente teorema:
82 Análisis de estabilidad y bifurcación de Hopf

1
Teorema 5.1 Para la ecuación (1.2), cuando ocurre la bifurcación de Hopf para x = en τ = τ0 las
a1 + a2
soluciones periódicas existen y

1. τ2 determina la dirección de la bifurcación de Hopf. Si τ2 > 0 (τ2 < 0) la bifurcación de Hopf es


supercrı́tica (subcrı́tica).

2. η2 determina la estabilidad de las soluciones periódicas que surgen de la bifurcación de Hopf. Si η2 < 0
(η2 > 0), las soluciones periódicas que surgen de la bifurcación son localmente asintóticamente estables
(inestables).

3. ω2 determina el periodo de la solución periódica que surge de la bifurcación. Si ω2 < 0 (ω2 > 0) el
periodo de la solución es creciente (decreciente).

6. Simulaciones Numéricas

En esta sección presentamos simulaciones numéricas del teorema 2, consideramos como valores para los
parámetros r = 3, a1 = 1, a2 = 2, con estos parámetros y tomando como condición inicial A1 = 1 en (4.8),
tenemos

τ0 = 0.6046, ω0 = 3,
√ √ √ !
1 π 3 3 3 3
τ2 = + , ω2 = − + y η2 = −16.6.
3 6 2 2

Y de acuerdo al teorema 1 el equilibrio es asintóticamente estable cuando τ < τ0 como vemos en la figura 2.
Aquı́ ilustramos también el espacio fase generado en los casos cuando τ = 1 y τ = 1.5 y podemos ver como
surge una familia de soluciones
q periódicas, que son estables pues η2 < 0. Más aún como ω2 < 0, el periódo
de la solución y la amplitud τ −τ
τ2 se incrementa cuando τ aumenta, como vemos en las figuras 3 y 4.
0

(a) τ = 1 (b) Espacio fase con τ = 1

Figura 3: Simulaciónes con r = 3, a1 = 1, a2 = 2


Noé Chan, Gerardo Garcı́a, Eric Avila 83

(a) τ = 1.5 (b) Espacio fase con τ = 1.5

Figura 4: Simulaciones con r = 3, a1 = 1, a2 = 2

Agradecimientos
Este trabajo fue parcialmente apoyado por SNI, números de registro 33365 y 15284

Referencias
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