SISTEMAS CON UN GRADO

DE LIBERTAD SIN
AMORTIGUACION
(SDOF)

VIBRACION LIBRE
 GRADOS DE LIBERTAD
En Dinmica Estructural, el nmero de coordenadas necesario para
especificar la configuracin o posicin de un sistema en cualquier
instante de tiempo se conoce como el nmero de grados de
libertad.
Toda estructura continua tiene un numero infinito de grados de
libertad. Sin embargo, el proceso de seleccin o idealizacin de un
modelo matemtico apropiado permite reducir los grados de
libertad a un nmero discreto y en algunos casos a uno solo.

Figura No. 1.- Ejemplo de estructuras

con un solo grado de libertad.
 Sistema Masa - Resorte
Se inicia el estudio de la Dinmica de las estructuras con el anlisis de un
sistema simple y fundamental, el sistema con u grado de libertad en el cual se
ignoran o se desprecian las fuerzas de amortiguacin. Adems se considera a
este sistema libre de la accin de fuerzas exteriores durante su movimiento
vibratorio. En estas condiciones, el sistema en movimiento estara gobernado
slo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales , o sea el
desplazamiento y la velocidad especificados, en el instante t = 0.

Figura No. 2.- Sistema simple. Masa Resorte

La caracterstica mecnica de un resorte est dada por la relacin entre la
magnitud de la fuerza Fr , aplicada a un extremo libre y el desplazamiento y que
resulta en ese extremo.
a) Resorte duro

b) Resorte lineal

c) Resorte blando

Figura No. 3.- Relacin entre fuerza y desplazamiento.

El resorte (b), se conoce como resorte lineal porque su deformacin es

directamente proporcional a la fuerza, y su representacin grafica es una lnea
recta. La constante de proporcionalidad entre la fuerza y el desplazamiento
[pendiente de la lnea (b)], se llama constante del resorte, y se designa con la
letra k. En consecuencia se puede establecer la relacin entre la fuerza y el
desplazamiento de un resorte lineal como:

=
 Resortes en paralelo y en serie
A veces es necesario determinar la constante del resorte equivalente de un
sistema en el que dos o mas resortes estn dispuestos en paralelo o en serie.

Figura No. 4.-

Combinacin de
resortes.

(a) Resortes en paralelo (b) Resortes en serie

En el caso de los resortes en paralelo, la fuerza total que se requiere para

producir un desplazamiento relativo de una unidad de sus extremos es igual a
la suma de las constantes de los resortes.

= ; = +

En general, para n resortes en =

paralelo : =
Cuando dos resortes estn unidos en serie, como en la Figura No. 4 (b), la fuerza P
produce en sus extremos los siguientes desplazamientos relativos:

= =

Por lo tanto el desplazamiento total y del extremo libre de los dos resortes en
serie es:

= + = +

En consecuencia, la fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario
(constante del resorte equivalente) estar dada por:

=

Si en esta ecuacin reemplazamos el valor de y, podemos convenientemente expresar
la relacin entre los valores recprocos de las constantes de los resortes como :

= +
En general, para n resortes en =
serie :
=
 Principio de DAlembert. Equilibrio Dinmico
El principio de DAlembert, establece que un sistema puede ser puesto en
estado de equilibrio dinmico agregando a las fuerzas externas una fuerza
ficticia, comnmente conocida como fuerza de inercia.
Figura No. 5.-
Representacin del
oscilador simple y su
(a) correspondiente DCL.
(b)

La figura No 5 (b), muestra el DCL con inclusin de la fuerza de inercia m .

Esta fuerza es igual a la masa multiplicada por la aceleracin, y debe estar
siempre dirigida negativamente respecto a la coordenada correspondiente. La
aplicacin del principio de DAlembert, nos permite usar ecuaciones de
equilibrio para obtener las ecuaciones del movimiento. Por ejemplo, la suma
de las fuerzas en la direccin y, mostradas en el DCL, da directamente:

+ =
Ejemplo 1.- Demuestre que se obtiene la misma ecuacin diferencial en un
sistema en el que un resorte soporta una masa que se mueve verticalmente,
que en un sistema en el cual la masa vibra a los largo de un eje horizontal como
se muestra en la figura.
Solucin:
Cuando el cuerpo de la figura (a), est en su posicin de
equilibrio esttico, figura (b), el resorte ha
experimentado una extensin de yo unidades y ejerce
una fuerza de kyo = W, siendo W el peso del cuerpo.

Cuando el cuerpo es desplazado una distancia y hacia

abajo, figura (c), desde su posicin de equilibrio, la
(a) (b) magnitud de la fuerza del resorte est dada por:
(c)
Fr = k(yo + y) o sea Fr = W + ky, puesto que kyo = W.

Utilizando este resultado y aplicndolo al cuerpo de la figura (c), obtenemos de la ley de movimiento de
Newton:

+ + =

Realizando las reducciones correspondientes, obtenemos: + =

Que es idntica a la ecuacin para el sistema masa resorte con desplazamiento horizontal.
 Solucin de la ecuacin diferencial de movimiento.
Debido a que la variable dependiente y y su segunda derivada aparecen en
primer grado en la ecuacin de equilibrio dinmico, esta se clasifica como
lineal y de segundo orden. El hecho de que los coeficientes de y e (k y m,
respectivamente) sean constantes, y que el miembro de la derecha de la
ecuacin sea cero, clasifican esta ecuacin como homognea con coeficientes
constantes.
Aplicando un procedimiento general para la solucin de ecuaciones lineales
diferenciales (homogneas o no homogneas) de cualquier orden, podemos
obtener para esta simple ecuacin diferencial de segundo orden, una posible
solucin dada por:
= =

Donde A y B son constantes que dependen de la iniciacin del movimiento,

mientras que es un valor que denota una propiedad fsica del sistema. Si
reemplazamos el primer resultado mostrado en la ecuacin original, tendremos:

+ = + =
Para que esta ecuacin se satisfaga en cualquier instante de tiempo, el factor
entre parntesis debe ser igual a cero, o sea:

se conoce como la frecuencia

+= = natural del sistema

Dado que la ecuacin del equilibrio dinmico es lineal, las soluciones presentadas
pueden superponerse, resultando otra forma de solucin:

= +
A partir de esta ecuacin podemos encontrar una expresin de la velocidad ,
simplemente realizando una diferenciacin con respecto al tiempo, o sea:

= +

A continuacin se deben determinar las constantes de integracin A y B. Estas

constantes estn determinadas por valores conocidos del movimiento del
sistema, que casi invariablemente son el desplazamiento yo y la velocidad vo al
iniciarse el movimiento, o sea en el instante t = 0.
Estas dos condiciones se conocen como condiciones iniciales y el problema
de resolver la ecuacin diferencial para sus condiciones iniciales se conoce
como problema del valor inicial.

Despus de sustituir: t = 0, y = yo , e = vo, obtenemos:

= ; =

Finalmente la aplicacin de A y B obtenidas en la ultima ecuacin de y

presentada, nos da:

= +

Esta expresin es la ecuacin del desplazamiento y del oscilador simple en

funcin de la variable tiempo, t. Por lo tanto se ha logrado describir el
movimiento del oscilador simple sin amortiguacin que modela estructuras con
un grado de libertad.
Frecuencia y Perodo
Al examinar la ecuacin del desplazamiento, se ve que el movimiento descrito
por dicha ecuacin es armnico y por lo tanto peridico; esto es, puede ser
expresado por una funcin seno o coseno de la misma frecuencia, . El perodo
puede ser fcilmente calculado ya que las funciones seno y coseno tienen un
periodo de 2. El periodo T del movimiento est determinado por:

= =

Habitualmente el periodo se expresa en segundos por ciclo o simplemente en
segundos, entendindose tcitamente que se trata de segundos por ciclo. El
valor recproco del perodo es la frecuencia natural, f. de la ecuacin anterior
obtenemos;
= =

La frecuencia natural f se expresa generalmente en Hercios o ciclos por segundos
(cps). Debido a que la cantidad (frecuencia angular) solo difiere de la frecuencia
natural en el factor 2, tambin algunas veces se le denomina frecuencia natural.

= = ( )

 Ejemplo 2.
Determine la frecuencia natural del sistema mostrado, que consiste en una carga
de 100 kgf aplicada a una viga en voladizo a travs de un resorte, k2. La viga (con
un extremo empotrado) tiene un espesor t = 0.5 cm, un ancho b = 5 cm, un
mdulo de elasticidad E = 2.1 x 106 kgf/cm y una longitud L = 50 cm. La
constante del resorte es k2 = 2,0 kgf/cm.

50 cm =
5 cm
5 cm

K2 = 2.0 kgf/cm = =


100 kgf
=
= +

=
=

= +
. . .
= = .
= . / = . /
Ejemplo 3
Considere el prtico que se muestra en la figura. Es un prtico rgido de acero al
cual se aplica una fuerza dinmica horizontal, en el nivel superior. Como parte
del diseo de esta estructura, se requiere determinar su frecuencia natural.
Para simplificar el anlisis se supone que:
1) La masa de las columnas y muros es insignificante comparada con la masa
en el piso superior, y
2) La viga superior es lo suficientemente rgida como para impedir la rotacin
en los extremos superiores de las columnas.
y y
300 kgf/m F(t)
K F(t)
m
10,640
5.0 m 10,640
(b)
(a) Prtico con un solo grado de
libertad y su correspondiente
8.0 m
modelo matemtico
 Solucin
El prtico puede ser modelado de manera simplificada por un
sistema masa resorte como el que se nuestra en la figura (b).
Los parmetros de este modelo pueden ser calculados de la
siguiente manera:
= =
= , = ,

= .

. ,
=
=

= , /

,
= = = .

Determine el periodo natural del sistema representado en la
figura. No considere la masa de La viga o de los resortes que
soportan el peso W.

K
L
W
EI

Los siguientes valores numricos se asignan al problema. L = 250

cm, EI = 3.0 x 108 (kgf cm2), W = 1,400 kgf, y k = 2300 kgf/cm. Si
el peso W tiene un desplazamiento inicial yo = 2.5 cm y una
velocidad inicial vo = 50 cm/seg, determine el desplazamiento y
la velocidad al cabo de un segundo.
Determine el periodo natural del sistema representado en la
figura. No considere la masa de La viga o de los resortes que
soportan el peso W.
Calculo de la rigidez del
K sistema
L
= +
+ =
+
W
EI

K
= =

= =
+ +


Determine una expresin de la frecuencia natural del sistema
representado en la figura. La viga es uniforme con un momento
de inercia I y mdulo de elasticidad E. Desprecie la masa de la
viga.
W

K
EI

L
Determine una expresin de la frecuencia natural del sistema
representado en la figura. La viga es uniforme con un momento
de inercia I y mdulo de elasticidad E. Desprecie la masa de la
viga.

L/2 L/2

EI
K

W
Determine una expresin de la frecuencia natural del sistema
representado en la figura. La viga es uniforme con un momento
de inercia I y mdulo de elasticidad E. Desprecie la masa de la
viga.

W
EI

a b
Determine una expresin de la frecuencia natural del sistema
representado en la figura. La viga es uniforme con un momento
de inercia I y mdulo de elasticidad E. Desprecie la masa de la
viga.

a b

EI
K

W
 + =
y

K F(t) = =
m
+ =

+= =

= + = +

Despus de sustituir: t = 0, y = yo , e = vo, obtenemos:

= ; =

= +

 Calcule la frecuencia natural del movimiento horizontal del prtico
de acero de la figura en los siguientes casos: a) si el miembro
horizontal es infinitamente rgido, b) si el miembro horizontal es
flexible y tiene un momento de inercia de I = 31,310 cm4.

W = 15,000 kgf
y (2.08 cps)
(b)
F(t)
y
W = 15,000 kgf
7,200 cm4
5.0 m
31,310 cm4 F(t)
7,200 cm4

7,200 cm4
5.0 m
5.0 m
7,200 cm4

(a)
5.0 m
(2.192 cps)
(k 2,613.62 kgf/cm)
Determine la frecuencia natural para el movimiento horizontal del
prtico de acero mostrado. Considere las vigas horizontales
infinitamente rgidas y desprecie la masa de las columnas.

y
W = 25,000 kgf
F(t)

3,400 cm4
3,400 cm4
1,200 cm4
4.0 m

7.0 m 7.0 m
 Determine la frecuencia natural de la viga empotrada mostrada en
la figura, que soporta un peso W en su centro. Desprecie la
masa de la viga.

EI EI
L/2 L/2
y

Se dan los siguientes valores numricos al problema. L = 3.0 m, EI =

3.0 x 1010 (kgf cm2), W = 2,300 kgf,. Si el desplazamiento inicial y la
velocidad inicial del peso W son, respectivamente, yo = 1.2 cm y vo =
45 cm/seg, determine el desplazamiento, la velocidad y la
aceleracin{on de W en el instante t = 2 segundos.
Considere el pndulo simple de masa m que
se muestra en la figura. (Un pndulo simple
es una partcula o masa concentrada que
oscila en un arco vertical y que esta
sostenida por una cuerda de masa
insignificante). Las nicas fuerzas que
actan en la masa m son: la fuerza de
gravedad y la tensin en la cuerda
(despreciando las fuerzas de friccin). Si la
longitud de la cuerda es L, determine el
movimiento del pndulo para un ngulo de
oscilacin pequeo y para un
desplazamiento y velocidad iniciales o y o,
respectivamente.

= ; =
 = =
=
=

=

+ =
+ = = /

= +

= +

Escriba la ecuacin diferencial para el movimiento del pndulo
invertido mostrado en la figura y determine su frecuencia natural.
Considere pequeas oscilaciones y desprecie la masa de la barra.
fI =mat
Posicin en m
equilibrio m

k fs =kx
W
L L
a a

L sen
=
= = Fuerza inercial ficticia de
DAlembert
 Solucin:
En la figura se muestra la posicin desplazada del sistema, que se define
mediante el ngulo medido desde la posicin vertical y el diagrama de
cuerpo libre, el cual incluye el peso W, la fuerza del resorte fS = kx, y la
fuerza inercial ficticia de DAlembert FI = (w/g)L.
El equilibrio de los momentos respecto a O da

= + =

+ =
Para rotaciones pequeas sen y tan y la ecuacin (a) puede
reescribirse como
+ =

Es decir: +
=

Una barra vertical de longitud L y rigidez de flexin EI sostiene una
masa m en su extremo, como se muestra en la figura. Despreciando la
masa de la barra, deduzca la ecuacin diferencial para oscilaciones
horizontales pequeas y encuentre la frecuencia natural. Considere
que el efecto de la gravedad es insignificante y que los efectos no
lineales pueden ser despreciados.

y + = + =

m
= = =


L + = + =

= =


Una estructura ha sido modelada, como se muestra en la figura, por
dos masas, m1 y m2, conectadas por un resorte de constante k.
Determine para este modelo la ecuacin diferencial del movimiento en
funcin del desplazamiento relativo u = y2 y1, entre las dos masas.
Determine tambin la correspondiente frecuencia natural.

y1 y2

k F(t)
m1 m2
 Amplitud del movimiento
Analizando la ecuacin que describe el movimiento vibratorio del oscilador
simple sin amortiguacin y realizando una simple transformacin trigonomtrica
se demuestra que dicha ecuacin se puede escribir en formas equivalentes:

= + = + = ( )

Donde;

= + = =




= +


Con ayuda del triangulo se puede plantear:



= =

 Figura No 16 .- Respuesta en vibracin libre sin amortiguacin

Reemplazando las relaciones correspondientes, obtenemos:

= +
La expresin dentro del parntesis es igual a:
El valor de C se conoce como amplitud o desplazamiento mximo
del movimiento, y el ngulo como ngulo de fase. La figura
No. 16 muestra la solucin del del desplazamiento del oscilador
simple.
La estructura que se muestra, es un estacionamiento de concreto
reforzado. Determinar dinmicamente: (a) los desplazamientos
mximos y (b) Las fuerzas ssmicas inducidas. Considere las
condiciones de suelo firme (Tipo III) y que la estructura esta
localizada en la zona ssmica C. Losa espesor
15 cm

4 @ 5 m = 20 m 50 cm

Viga
30 x 50 cm

Columnas
30 x 30 cm 3.5 m

3 @ 5 m = 15 m

30 cm
Vista de Planta