Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad Ciencias de la Electrónica

Control Moderno y sus Aplicaciones NRC: 36162

Practica 3: Aplicación del criterio de estabilidad de Lyapunov en los sistemas

péndulo y péndulo invertido basado en ecuaciones de estado

Profesor: Esteban Molina Flores

Equipo 2:
• De Jesús Ponce Alan Ernesto 201644581
• Díaz Cisneros Sergio Fabrizzio 201750382
• Gallegos Avendaño David Emmanuel 201655239
• González Gutiérrez Jesús Josué 201654906
• Hernández Arroyo Marco Antonio 201722526

23 de abril de 2021
Introducción
Péndulos y péndulos invertidos son de particular interés ya que la dinámica de
robots articulados es esencialmente un conjunto de péndulos y/o péndulos
invertidos, por lo que analizar la estabilidad de estos es fundamental para el
desarrollo de tecnología en áreas como ingeniería aeronáutica, aeroespacial,
automotriz, etc. para poder implementarlos adecuadamente.
Teoría
En los sistemas dinámicos, representados por un sistema autónomo
𝑥̇ = 𝑓(𝑥)
Por el método directo de Lyapunov:
En particular, considerando un sistema continuo en el tiempo

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥(𝑡))

Donde existe una región Β alrededor del origen, si se puede producir una funcion
escalar derivable continua 𝑉(𝑥), tal que
𝑉(𝑥) > 0, ∀𝑥 ∈ Β \ {0} 𝑉(0) = 0
𝜕𝑉
𝑉̇ (𝑥) = 𝑓(𝑥) ≤ 0, ∀𝑥 ∈ Β \ {0} 𝑉̇ (0) = 0
𝜕𝑥
Se concluye que el origen (𝑥 = 0) es estable en el sentido de Lyapunov (i.s.L.).
Adicionalmente, si
𝜕𝑉
𝑉̇ (𝑥) = 𝑓(𝑥) < 0, ∀𝑥 ∈ Β \ {0}
𝜕𝑥
entonces el origen (𝑥 = 0) es asintóticamente estable.

Dicho 𝑉(𝑥) puede verse como una función de energía, donde 𝑉̇ (𝑥) es la derivada
de 𝑉(𝑥) con respecto al tiempo a lo largo de la trayectoria del sistema. Analizando
esta derivada se puede observar que, si la derivada es negativa, se entiende que
la energía en el sistema decae.
Con el análisis de estabilidad global de Lyapunov:
Si se puede producir una función escalar derivable continua 𝑉(𝑥), tal que
𝑉(𝑥) > 0
𝜕𝑉
𝑉̇ (𝑥) = 𝑓(𝑥) < 0
𝜕𝑥
𝑉(𝑥) → ∞ 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 ||𝑥|| → ∞
entonces el origen (𝑥 = 0) es globalmente asintóticamente estable.
Objetivos
• General
o Analizar la estabilidad mediante Lyapunov de un péndulo y péndulo
invertido
• Particulares
o Simular un péndulo y péndulo invertido
Descripción del sistema
Péndulo
La ecuación diferencial que representa la dinámica de un péndulo simple es
𝑔
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0
𝑙
La representación en espacio de estados, siendo 𝑥1 = 𝜃 y 𝑥2 = 𝜃̇, es
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑔
𝑥̇ 2 = − sin 𝜃
𝑙
Como sabemos que las funciones de Lyapunov están relacionadas con la energía
de un sistema, podemos tomar las ecuaciones de energía cinética y potencial para
representar la energía total del sistema como una función candidata de Lyapunov,
esto es
1
𝑉(𝑥) = 𝐸𝐶 + 𝐸𝑃 = 𝑚𝑙 2 𝑥22 + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝑥1 )
2
Que se observa crece conforme 𝒙̇̇ aumenta.
Luego
𝑥2
𝑔 𝑔
𝑉̇ (𝑥) = [𝑚𝑔𝑙 sin 𝑥1
𝑚𝑙 𝑥2 [− sin 𝑥 ] = 𝑚𝑔𝑙 sin 𝑥1 𝑥2 + (𝑚𝑙 2 𝑥2 ) (− sin 𝑥1 )
2 ]
𝑙 1 𝑙
= 𝑚𝑔𝑙𝑥2 sin 𝑥1 − 𝑚𝑔𝑙𝑥2 sin 𝑥1 = 0

Como la 𝑉̇ (𝑥) = 0, se observa que la energía en el sistema se mantiene, es decir,

no se cumple 𝑉̇ (𝑥) < 0 (perdida de energía) ni 𝑉̇ (𝑥) > 0 (ganancia de energía).
Debido a lo anterior, se concluye que se tiene estabilidad en el sentido de
Lyapunov (i.s.L.) pero no se puede concluir estabilidad asintótica.
Descripción de la metodología
Péndulo
El primer paso es crear una funcion que define un modelo de espacio de estados
en Matlab, como se muestra en la figura 1.

Figura 1 Función MATLAB

Donde se indican los parámetros del péndulo y la ecuación de espacio de estados

que representa el sistema.
Después, se da un periodo de tiempo para simular junto con una condición inicial,
seguido por el solucionador de ecuaciones diferenciales ordinarias, ode45, que se
procede a graficar, como se muestra en la figura 2.

Figura 2 Código MATLAB

Resultados y observaciones
Péndulo

En la figura 3 se observa que el ángulo 𝑥1 = 𝜃 y la velocidad angular 𝑥2 = 𝜃̇

oscilan, de lo cual se observa claramente que la energía no aumenta ni disminuye,
lo que concuerda con nuestro análisis de estabilidad del sistema. También se
logra ver que cuando el ángulo alcanza un máximo, la velocidad angular es nula,
asimismo, cuando la velocidad angular alcanza un máximo, el ángulo es cero, de
lo cual se puede concluir que alcanza la mayor cantidad de energía en el centro
del péndulo.
 Figura 3 Simulación de péndulo

Conclusiones
Se analizó un péndulo simple, determinando que es i.s.L. además de demostrar
que el sistema es oscilatorio, debido al hecho que no se considera ninguna fuerza
o torque externo. Determinamos que un péndulo simple sirve como introducción a
principios fundamentales relacionados a la estabilidad de Lyapunov.
Referencias
Dahleh, M., Dahleh, M.A., Verghese, G. (2011). Lectures on dynamic systems and
control, chapter 13 Internal (Lyapunov) stability (Course notes for MIT
6.2411/16.338J Dynamic systems and control) [PDF]. Recuperado el 22 de
abril de 2021 de https://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-
computer-science/6-241j-dynamic-systems-and-control-spring-
2011/readings/MIT6_241JS11_chap13.pdf

Marta Seron, M. (2000). Sistemas no lineales, notas de clase (notas de clase de

Laboratorio de sistemas dinámicas y procesamiento de señales (LSD),
Universidad Nacional de Rosario) [PDF]. Recuperado el 21 de abril de 2021
de https://www.fceia.unr.edu.ar/control/snl/Apunte.pdf
Tedrake, R. (2021). Underactuated Robotics, Algorithms for walking, running,
swimming, flying, and manipulation, chapter 9 Lyapunov Analysis (Course
notes for MIT 6.832) [Online]. Recuperado el 22 de abril de 2021 de
http://underactuated.mit.edu/lyapunov.html