2.

3 DISEÑO DE SERVOSISTEMAS
En esta sección se analizará el método de asignación de polos para el diseño de
servosistemas de tipo 1. El método se limitará a sistemas que tengan una señal
de control 𝑢 escalar y una salida 𝑦 también escalar.

Diseño de servosistemas de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador

Supóngase que la planta se define mediante
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
donde
𝑥 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑛
𝑢 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
𝑦 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
𝐴 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 𝑛
𝐵 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 1
𝐶 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 1 𝑥 𝑛
Como ya se ha dicho, se supone que la señal de control 𝑢 y la señal de salida 𝑦
son escalares. Mediante una elección adecuada de un conjunto de variables de
estado, es posible seleccionar la salida igual a una de las variables de estado.

Figura 2.8
Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador
x
+ u y  x1
x  Ax Bu y  Cx
r +
k1
- -
x2
k2
x3
k3
.
.
.
xn
kn
La figura anterior muestra una configuración general del servosistema de tipo 1
cuando la planta tiene integrador. Se supone que 𝑦 = 𝑥1 . En el análisis que se
efectúa, se supone que la entrada de referencia 𝑟 es una función escalón. En
este sistema se utiliza el siguiente esquema de control mediante realimentación
del estado:
𝑥1 83
𝑥2
𝑢 = − 0 𝑘2 𝑘3 … 𝑘𝑛 ⋮ + 𝑘1 (𝑟 − 𝑥1 )
𝑥𝑛

𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑘1 𝑟 84

𝐾 = 𝑘1 𝑘2 ⋯ 𝑘𝑛 85
Supóngase que la entrada de referencia (la función escalón) se aplica en 𝑡 = 0.
Así, para 𝑡 > 0, la dinámica del sistema se puede describir mediante
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 + 𝐵𝑘1 𝑟 86

Se diseñara el servosistema de tipo 1 de modo que los polos en lazo cerrado se

localicen en las posiciones deseadas. El sistema diseñado será un sistema
asintóticamente estable, 𝑦(∞) tendera al valor constante 𝑟 y 𝑢(∞) tendera a cero
(r es una entrada escalón.) Obsérvese que, en estado estacionario, se tiene que
𝑥 ∞ = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 ∞ + 𝐵𝑘1 𝑟(∞) 87
𝑟 ∞ = 𝑟 𝑡 = 𝑟 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
𝑥 𝑡 − 𝑥 ∞ = 𝐴 − 𝐵𝐾 [𝑥 𝑡 − 𝑥 ∞ ]
𝑒 𝑡 = 𝑥 𝑡 −𝑥 ∞
𝑒 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑒 88
El diseño del servosistema de tipo 1 se convierte aquí en el diseño de un sistema
regulador asintóticamente estable tal que 𝑒(𝑡) → 0, para cualquier condición
inicial 𝑒(0). Si el sistema definido por 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 es de estado completamente
controlable, entonces especificando los valores propios deseados 𝜇1 , 𝜇2 , … , 𝜇𝑛
para la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾, la matriz K se determina mediante la técnica de asignación
de polos. El valor en estado estacionario de 𝑥 𝑡 y 𝑢(𝑡) se encuentran del modo
siguiente. En estado estacionario (𝑡 = ∞), se tiene que
𝑥 ∞ = 0 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 ∞ + 𝐵𝑘1 𝑟
Como todos los valores propios deseados de 𝐴 − 𝐵𝐾 estan en el semiplano
izquierdo del plano s, existe la inversa de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾. En consecuencia,
𝑥 ∞ se determina como
𝑥 ∞ = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 𝐵𝑘1 𝑟
Asimismo, 𝑢 ∞ se obtiene como
𝑢 ∞ = −𝐾𝑥 ∞ + 𝑘1 𝑟 = 0 89
EJEMPLO 2.4
Diseñe un servosistema de tipo 1 cuando la función de transferencia de la planta
tiene un integrador. Suponga que la función de transferencia de la planta se
obtiene mediante
𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)
Los polos en lazo cerrado son 𝑠 = −2 ± 𝑗2 3 y 𝑠 = −10. Suponga que la
configuración del sistema es la misma que se muestra en la figura 10.4 y que la
entrada de referencia r es una función escalón. Obtenga la respuesta a un
escalón unitario del sistema diseñado
Solución
𝑌(𝑠) 1 1
= = 3
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠

(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)𝑌 𝑠 = 𝑈(𝑠)

𝑦 + 3𝑦 + 2𝑦 = 𝑢

𝑥1 = 𝑦 → 𝑥1 = 𝑦=𝑥2
𝑥2 = 𝑦 → 𝑥2 = 𝑦 = 𝑥3
𝑥3 = 𝑦 → 𝑥3 = 𝑦 = −2𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑢
 𝑥1 = 0𝑥1 + 𝑥2 + 0𝑥3 + 0𝑢
𝑥2 = 0𝑥1 + 0𝑥2 + 𝑥3 + 0𝑢
𝑥3 = 0𝑥1 − 2𝑥2 − 3𝑥3 + 𝑢

0 1 0 0
𝑥= 0 0 1 𝑥 + 0 𝑢, 𝑦 = 1 0 0 𝑥
0 −2 −3 1

Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann

𝐾= 0 0 1 𝑀𝑐 −1 ∅(𝐴)

𝑀𝑐 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵

𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 = 𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 𝑠 + 𝛼3 = 𝑠 + 2 + 𝑗2 3 𝑠 + 2 − 𝑗2 3 𝑠 + 10
= 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160

𝛼1 = 14, 𝛼2 = 56, 𝛼3 = 160

∅ 𝐴 = 𝐴3 + 𝛼1 𝐴2 + 𝛼2 𝐴 + 𝛼3 𝐼 = 𝐴3 + 14𝐴2 + 56𝐴 + 160𝐼
close all; clear all; clc;
A=[0 1 0; 0 0 1; 0 -2 -3];
B=[0; 0; 1];
I=[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
Mc=[B A*B A*A*B]
McInv=inv(Mc)
fiA=A*A*A+14*A*A+56*A+160*I
M=[0 0 1];
K=M*McInv*fiA

Mc =
0 0 1
0 1 -3
1 -3 7

McInv =
2 3 1
3 1 0
1 0 0

fiA =
160 54 11
0 138 21
0 -42 75

K =
160 54 11

La matriz de ganancia de realimentación del estado K es:

𝐾 = 160 54 11
Respuesta a un escalón unitario del sistema diseñado

0 1 0 0 0 1 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = 0 0 1 − 0 160 54 11 = 0 0 1
0 −2 −3 1 −160 −56 −14

𝑥 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑥 + 𝐵𝑘1 𝑟

0 1 0 0
𝑥= 0 0 1 𝑥+ 0 𝑟
−160 −56 −14 160

𝑦= 1 0 0𝑥
close all; clear all; clc;
AA=[0 1 0; 0 0 1; -160 -56 -14];
BB=[0; 0; 160];
CC=[1 0 0];
DD=[0];
t=0:0.01:5;
y=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
plot(t,y)
grid
title('respuesta escalon unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('salida y')
 Figura 2.9
Respuesta en el tiempo
respuesta escalon unitario
1.4

1.2

salida y 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t seg

Salida del sistema sin realimentación

close all; clear all; clc;
% AA=[0 1 0; 0 0 1; -160 -56 -14];
% BB=[0; 0; 160];
% CC=[1 0 0];
% DD=[0];
% t=0:0.01:5;
% y=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
% plot(t,y)
% grid
% title('respuesta escalon unitario')
% xlabel('t seg')
% ylabel('salida y')
A=[0 1 0; 0 0 1; 0 -2 -3];
B=[0; 0; 1];
C=[1 0 0];
D=[0];
t=0:0.01:5;
y=step(A,B,C,D,1,t);
plot(t,y)
grid
title('respuesta escalon unitario sin realimentacion')
xlabel('t seg')
ylabel('salida y')
 Figura 2.10
Respuesta en el tiempo
respuesta escalon unitario sin realimentacion
1.8

1.6

1.4

1.2

1
salida y

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t seg

Se observa que salida del sistema sin realimentación es inestable.

Observe que como
𝑢 ∞ = −𝐾𝑥 ∞ + 𝑘1 𝑟 ∞ = −𝐾𝑥 ∞ + 𝑘1 𝑟

𝑥1 (∞)
𝑢 ∞ = − 160 54 11 𝑥2 (∞) + 160𝑟
𝑥3 (∞)

𝑟
𝑢 ∞ = − 160 54 11 0 + 160𝑟 = 0
0

En estado estacionario la señal de control u se hace cero.

Diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador
Si la planta no tiene integrador (planta tipo 0), el principio básico del diseño de
servosistemas de tipo 1 es insertar un integrador en el camino directo entre el
comparador de error y la planta, tal como se muestra en la figura.

Figura 2.11
Servosistema de tipo 1

r   u x y
+
-  k1 +
-
B +
+  C

K
 𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑦 = 𝐶𝑥
𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑘1 𝜉
𝜉 = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝐶𝑥
Donde
𝑥 = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑛
𝑢 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
𝑦 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟
𝜉 = 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎, 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)
𝑟 = 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 (𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛, 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)
𝐴 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 𝑛
𝐵 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑛 𝑥 1
𝐶 = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 1 𝑥 𝑛

Se supone que la planta obtenida mediante 12.31 es de estado completamente

controlable. La función de transferencia de la planta se obtiene mediante
𝐺𝑝 𝑠 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 90
La función de transferencia de la planta se obtiene mediante
𝐺𝑝 𝑠 = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 90
Para evitar la posibilidad de que el integrador insertado se cancele por un cero
de la planta en el origen, se supone que 𝐺𝑝 𝑠 no tiene un cero en el origen.
Supóngase que la entrada de referencia (función escalón) se aplica en 𝑡 = 0. En
este caso, para 𝑡 > 0, la dinámica del sistema se describe mediante una
ecuación que es una combinación de las ecuaciones 12.31 y 12.34:
𝑥 (𝑡) 𝐴 0 𝑥(𝑡) 𝐵 0 91
= + 𝑢 𝑡 + 𝑟(𝑡)
𝜉 (𝑡) −𝐶 0 𝜉(𝑡) 0 1
Se diseñara un sistema asintóticamente estable, tal que 𝑥 ∞ , 𝜉 ∞ , 𝑢(∞)
tiendan, respectivamente, a valores constantes. Así, en estado estacionario,
𝜉 𝑡 = 0 y se obtiene 𝑦 ∞ = 𝑟. Obsérvese que en estadio estacionario, se tiene
que
𝑥 (∞) 𝐴 0 𝑥(∞) 𝐵 0 92
= + 𝑢 ∞ + 𝑟(∞)
𝜉 (∞) −𝐶 0 𝜉(∞) 0 1
Considerando que 𝑟(𝑡) es una entrada escalón, se tiene que 𝑟 ∞ = 𝑟 𝑡 = 𝑟
(constante) para 𝑡 > 0. Restando la ecuación 12.36 de la ecuación 12.35, se
obtiene
𝑥 𝑡 − 𝑥 (∞) 𝐴 0 𝑥 𝑡 − 𝑥(∞) 𝐵 93
= + [𝑢 𝑡 − 𝑢 ∞ ]
𝜉 𝑡 − 𝜉 (∞) −𝐶 0 𝜉 𝑡 − 𝜉(∞) 0
Se define
𝑥𝑒 𝑡 = 𝑥 𝑡 − 𝑥 ∞ 94
𝜉𝑒 (𝑡) = 𝜉 𝑡 − 𝜉 ∞
𝑢𝑒 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑢 ∞

𝑥𝑒 (𝑡) 𝐴 0 𝑥𝑒 𝑡 𝐵 95
= + 𝑢 𝑡
𝜉𝑒 (𝑡) −𝐶 0 𝜉𝑒 (𝑡) 0 𝑒

𝑢𝑒 𝑡 = −𝐾𝑥𝑒 𝑡 + 𝑘𝐼 𝜉𝑒 (𝑡) 96
Se define un nuevo vector de error 𝑒(𝑡) de dimensión (n+1) mediante
𝑥𝑒 𝑡 97
𝑒 𝑡 = = 𝑛 + 1 − 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟
𝜉𝑒 (𝑡)
Así la ecuación 95 se transforma en
𝑒 = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑢𝑒 99
Donde
𝐴 0 𝐵 100
𝐴= , 𝐵=
−𝐶 0 0
Y la ecuación 95 se convierte en
𝑢𝑒 = −𝐾 𝑒 101

𝐾= 𝐾 −𝑘𝐼 102
La ecuación de estado del error es
𝑒 = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑒 103

Si los valores propios deseados de la matriz 𝐴 − 𝐵𝐾 (es decir, los polos en lazo
cerrado deseados) se especifican como 𝜇1 , 𝜇2 , … , 𝜇𝑛+1 , entonces la matriz de
ganancias de realimentación del estado K y la constante de ganancia integral 𝑘𝐼
pueden determinarse mediante el método de asignación de polos presentado en
el capítulo 1, a condición de que el sistema definido por la ecuación 100 es de
estado completamente controlable. Obsérvese que si la matriz
𝐴 𝐵 104
−𝐶 0
tiene rango 𝑛 + 1 , entonces el sistema definido por la ecuación 12.40 es de
estado completamente controlable. Como ocurre normalmente, no todas las
variables de estado se pueden medir de forma directa. Si este es el caso, se
necesita usar un observador de estado. La figura 2.12 muestra un diagrama de
bloques de un servosistema de tipo 1 con un observador de estado (en la figura,
cada bloque con un símbolo integral representa un integrador (1/s).)
 Figura 2.12
Servosistema de tipo 1 con observador de estado

r ξ + x
+ u
∫ Ki B ∫ C y
- +

Observador

K
EJEMPLO 2.5
Considérese el sistema de control del péndulo invertido que se muestra en la
figura 12.8. En este ejemplo, se está interesado en los movimientos del péndulo
y en el movimiento del carro en el plano de la página.

Figura 2.13
Sistema de control del péndulo invertido

y
Lsenθ
x

Lcosθ
mg
L

O x
P
u M
Se desea mantener el péndulo invertido lo más cercano posible a la vertical y al
mismo tiempo controlar la posición del carro; por ejemplo, moverlo súbitamente
de un punto a otro.
Para controlar la posición del carro es necesario construir un servosistema de
tipo 1. El sistema del péndulo invertido montado en un carro no tiene un
integrador. Por lo tanto, se realimenta la señal de posición y (que indica la
posición del carro) a la entrada y se inserta un integrador en el camino directo,
tal como se muestra en la figura 2.13.

Se supone que el ángulo del péndulo 𝜃 y la velocidad angular 𝜃 son pequeñas,

por lo que 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃, 𝑐𝑜𝑠𝜃 ≈ 1, 𝜃𝜃 2 ≈ 0
También se supone los valores numéricos de 𝑀, 𝑚, 𝐿 son
𝑀 = 2 𝐾𝑔, 𝑚 = 0.1 𝐾𝑔, 𝐿 = 0.5 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠

Figura 2.14
Sistema de control del péndulo invertido
Servosistema tipo 1 cuando la planta no tiene un integrador

x
r + + y
ξ u
∫ ki ẋ=Ax+Bu y=Cx
-
-
k1

k2

k3

k4
Las ecuaciones dinámicas del péndulo son
𝑀𝐿𝜃 = 𝑀 + 𝑚 𝑔𝜃 − 𝑢, 𝑀𝑥 = 𝑢 − 𝑚𝑔𝜃
Sustituyendo los valores numéricos
𝜃 = 20.601𝜃 − 𝑢, 𝑥 = 0.5𝑢 − 0.4905𝜃
Se definen las variables de estado como
𝑥1 = 𝜃, 𝑥2 = 𝜃 , 𝑥3 = 𝑥, 𝑥4 = 𝑥
De la figura 2.14 se obtienen las ecuaciones para el sistema del modo siguiente:
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢, 𝑦 = 𝐶𝑥
𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑘𝐼 𝜉
𝜉 = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝐶𝑥
0 1 0 0 0
𝐴 = 20.601 0 0 0 , 𝐵 = −1 , 𝐶= 0 0 1 0
0 0 0 1 0
−0.4905 0 0 0 0.5

Para el servosistema de tipo 1, se tiene la ecuación de error del estado obtenida

mediante la ecuación 12.40:
𝑒 = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑢𝑒
 0 1 0 0 0 0
𝐴 0 20.601 0 0 0 0 𝐵 −1
𝐴= = 0 0 0 1 0 , 𝐵= = 0
−𝑐 0 −0.4905 0 0 0 0 0 0.5
0 0 −1 0 0 0
𝑢𝑒 = −𝐾 𝑒
𝑘= 𝐾 −𝑘𝐼 = 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4 −𝑘𝐼

Para obtener una velocidad y un amortiguamiento razonable en la respuesta del

sistema diseñado (por ejemplo, un tiempo de asentamiento de aproximadamente
4 a 5 segundos y una sobrelongación máxima del 15 al 16 % en la respuesta a
un escalón en el carro) se seleccionan los polos en lazo cerrado en 𝑠 = 𝜇𝑖 (𝑖 =
1, 2, 3, 4, 5), donde
𝜇1 = −1 + 𝑗 3, 𝜇2 = −1 − 𝑗 3, 𝜇3 = −5, 𝜇4 = −5, 𝜇5 = −5
0 1 0 0 0
𝐴 𝐵 20.601 0 0 0 −1
𝑃= = 0 0 0 1 0
−𝐶 0 −0.4905 0 0 0 0.5
0 0 −1 0 0
Se encuentra que el rango de esta matriz es 5. Por lo tanto, el sistema definido
mediante la ecuación 12.51 es de estado completamente controlable y es posible
una asignación arbitraria de los polos. El programa con Matlab obtiene la matriz
𝐾.
close all; clear all; clc;
A=[0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; -0.4905 0 0 0];
B=[0; -1; 0; 0.5];
C=[0 0 1 0];
Ahat=[A zeros(4,1); -C 0];
Bhat=[B; 0];
J=[-1+j*sqrt(3) -1-j*sqrt(3) -5 -5 -5];
Khat=acker(Ahat, Bhat,J)

Khat =
-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466 50.9684

Por lo tanto, se obtiene

𝐾 = −157.6336 −35.3733 −56.0652 −36.7466 , 𝑘𝐼 = −50.9684

Características de la respuesta a un escalón unitario del Sistema diseñado
Una vez que se han determinado la matriz de ganancia de realimentación K y la
constante de ganancia integral 𝑘𝐼 , la respuesta a un escalón en la posición del
carro se puede obtener resolviendo la siguiente ecuación.
𝑥 𝐴 − 𝐵𝐾 𝐵𝑘𝐼 𝑥 0
= 𝜉 + 𝑟(𝑡)
𝜉 −𝐶 0 1
La salida del sistema es 𝑥3 𝑡 o bien
𝑥
𝑦= 0 0 1 0 0 𝜉 + 0𝑟

Se definen la matriz de estado, la matriz de control, la matriz de salida y la matriz

de transmisión directa del sistema obtenida mediante las ecuaciones 12.53 y
12.54, como AA, BB, CC, DD, respectivamente. Se puede utilizar Matlab para
obtener las curvas de respuesta escalón del sistema diseñado.
Observe que, para obtener la respuesta a un escalón unitario, se introduce la
orden
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t)
La figura 12.10 muestra las curvas 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑥4, 𝑥5 respecto de 𝑡. Obsérvese que
𝑦 = 𝑥3 tiene aproximadamente el 15% de sobrelongación y el tiempo de
asentamiento es aproximadamente de 4.5 seg, 𝑥5 = 𝜉 tiende aproximadamente
a 1.1. Este resultado se puede seguir como sigue. Como
𝑥 ∞ = 0 = 𝐴𝑥 ∞ + 𝐵𝑢 ∞
0 0 1 0 0 0 0
0 = 20.6101 0 0 0 0 + −1 𝑢(∞)
0 0 0 0 1 𝑟 0
0 −0.4905 0 0 0 0 0.5
close all; clear all; clc;
A=[0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; -0.4905 0 0 0];
B=[0; -1; 0; 0.5];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
K=[-157.6336 -35.3733 -56.0652 -36.7466];
KI=-50.9684;
AA=[A-B*K B*KI; -C 0];
BB=[0; 0; 0; 0; 1];
CC=[C 0];
DD=[0];
t=0:0.02:6;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
x1=[1 0 0 0 0]*x';
x2=[0 1 0 0 0]*x';
x3=[0 0 1 0 0]*x';
x4=[0 0 0 1 0]*x';
x5=[0 0 0 0 1]*x';
subplot(3,2,1); plot(t,x1); grid
title('x1-t')
xlabel('t seg'); ylabel('x1')
subplot(3,2,2); plot(t,x2); grid
title('x2-t')
xlabel('t seg'); ylabel('x2')
subplot(3,2,3); plot(t,x3); grid
title('x3-t')
xlabel('t seg'); ylabel('x3')
subplot(3,2,4); plot(t,x4); grid
title('x4-t')
xlabel('t seg'); ylabel('x4')
subplot(3,2,5); plot(t,x5); grid
title('x5-t')
xlabel('t seg'); ylabel('x5')
 Figura 2.15
Curvas x1-t, x2-t, x3 (=salida y)-t, x4-t y x5(=𝜉)-t
x1-t x2-t
0.3 0.4

0.2 0.2

x1

x2
0.1 0

0 -0.2

-0.1 -0.4
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t seg t seg
x3-t x4-t
1.5 1.5

1 1
x3

x4
0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t seg t seg
x5-t
1.5

1
x5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
t seg
Se obtiene 𝑢 ∞ = 0 de la ecuacion 12.33 se tiene
𝑢 ∞ = 0 = −𝐾𝑥 ∞ + 𝑘𝐼 𝜉 ∞
1 1 −56.0652
𝜉 ∞ = 𝐾𝑥 ∞ = 𝑥3 ∞ = 𝑟 = 1.1𝑟
𝑘𝐼 𝑘𝐼 −50.9684
Por lo tanto para r=1 se obtiene 𝜉 ∞ = 1.1. Se observa, como en cualquier
problema de diseño, si la velocidad y el amortiguamiento no son suficientemente
aceptables se debe modificar la ecuación característica deseada y determinar una
nueva matriz 𝐾 . Las simulaciones en el computador se deben repetir hasta que se
alcance un resultado satisfactorio