SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

DEFINICIÓN_TIPOS_PARTES
DIAGRAMA DE BLOQUES
ESTABILIDAD
 DEFINICIÓN
Un Sistema de Control es un conjunto de elementos o componentes relacionados entre si que controlan
alguna magnitud física ( temperatura, presión, velocidad...) dentro de unos valores establecidos de
manera automática ( sin intervención humana). Corrige las posibles perturbaciones que hagan variar la
magnitud a controlar y la devuelve a los valores asignados.

EJEMPLOS
● Piloto automático

● Aire acondicionado

● Tostadora

● Persona andando

● Lavadora

● Control de velocidad de un coche

VENTAJAS: reducen los costes y mejoran la productividad, la

calidad y la seguridad de los procesos productivos
 REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Se utilizan DIAGRAMA DE BLOQUES en donde cada bloque
representa un elemento del sistema de control. Estos bloques
están relacionados entre si por unhas flechas que son las
entradas y las salidas de señales

Tenemos otros elementos que son nudos y comparadores de señal y se representan por unos círculos
con aspas. En este caso e, x,y,z representan señales.

Se pueden hacer operaciones con los Bloques como se indica en la imagen.

 CLASIFICACIÓN:LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistemas de Control de lazo abierto: en ellos la señal que tenemos a la salida del sistema no influye en el
funcionamiento del sistema. Por ejemplo una tostadora, microondas, lavadora sin sensores, cruces de
semáforo (que no miden el flujo de tráfico)

En estos sistemas su precisión dependen de la calibración y cualquier perturbación que reciba no modifica
el funcionamiento del mismo por lo tanto es muy sensible a ellas. Dependen de la variable tiempo.

LAVADORA EN LAZO ABIERTO: no miden si

la ropa ya está limpia o sucia, sigue un
programa presestablecido.
 CLASIFICACIÓN:LAZO ABIERTO Y CERRADO
Sistemas de Control de lazo cerrado: en ellos la señal que tenemos a la salida del sistema influye en el
funcionamiento del mismo. Se realimenta a través de un sensor y la señal de salida se compara con la se
entrada o consigna. Si hay una variación (error) el controlador manda una señal al actuador para corregir
esa diferencia entre las señales. Por ejemplo aire acondicionado o piloto automático

LAVADORA EN LAZO CERRADO: tiene sensores que miden si la

ropa ya está limpia o sucia controlando el proceso y ahorrando
agua, detergente y electricidad.
CONCEPTOS Y DEFINICIONES
PARTES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Perturbaciones
 EL REGULADOR
Es el cerebro del sistema, se encarga de interpretar la señal de error e intentar corregirla ( que sea 0)
enviando una señal al actuador que modifiqua su comportamiento para que la señal de salida sea igual a
la de entrada o consigna.
Los controladores actúan sobre la señal de error de tres formas,
amplificándola, derivándola o integrándola respecto al tiempo.
Tenemos así los diferentes tipos de reguladores: proporcionales,
derivativos e integrales.

Tenemos también controladores TODO-NADA: se activan o apagan

cuando se desvían del punto de consigna, por ejemplo un horno o
plancha.
 REGULADORES
Régimen transitorio: tiempo que transcurre desde que se da la señal de referencia hasta que se alcanza
ese valor en la salida del Sistema de Control.
Régimen permanente: fase en la que ya se alcanzó la señal deseada y se mantiene en ese punto. El
regulador actuará ante posibles perturbaciones.
 REGULADORES
REGULADOR PROPORCIONAL (P): se trata de un Amplificador de Ganancia ajustable. El sistema con este
regulador responde con mayor rapidez reduciendo las oscilaciones en el régimen transitorio pero tarda
más tiempo en estabilizarse y alcanzar el régimen estacionario. La variable de salida es proporcional a la
desviación del sistema ( al error) con respecto al punto de referencia.
Con sólo este control quedará una pequeña diferencia entre el punto de referencia y la salida
denominada OFFSET de manera que no alcanzamos exáctamente el valor de salida.

REGULADOR DERIVATIVO (D): responde a la velocidad de cambio de la variable haciendo su derivada.

Sabiendo como se comporta la señal, hace una predicción y responde antes alcanzando así el régimen
permanente en menos tiempo pues tiene menos oscilaciones. Actúa en el régimen transitorio porque en
el permanente la señal es constante ( si no hay perturbaciones) y la derivada sería nula.

REGULADOR INTEGRAL(I): hace la función de mejorar el régimen permanente y eliminar el OFFSET. Ajusta
el valor de la variable al de referencia mediante una integración de la variable en función del tiempo.

Ver video
 TRANSDUCTORES_CAPTADORES_SENSORES
Lo que hacen es transformar una magnitud de entrada en otra de salida más fácil de procesar por el
Sistema de Control ( principalmente señales eléctricas o neumáticas). La diferencia entre transductor o
sensor es sólo la posición que ocupan en el sistema de control pero es lo mismo. Podemos clasificarlos en

● Transductores de posición, proximidad y desplazamiento

● Transductores de velocidad

● Transductores de temperatura

● Transductores de presión

● Transductores de luz
 COMPARADORES
Se encargan de comparar dos señales de la misma naturaleza, la señal de referencia o consigna con la de
salida proporcionando la señal de error. Normalmente se utilizan amplificadores operacionales
electrónicos o también potenciómetros lineales o angulares.

V= Va - Vb

Vs= K(Vc- Vr)

e = V ( α2- α1) / 2π
 ACTUADORES
Son los elementos finales del Sistema de Control y actúan sobre el sistema a controlar, pueden ser:
motores, servomotores, válvulas, cilindros, relés, tiristores...
Servomotores: de cc o de ca, Motores paso a paso: en lugar de Válvulas de control: muy Relés y tiristores: interruptores
tienen una reductora de controlarse con tensiones de cc o utilizadas a nivel industrial para que permirten activar y
velocidad y un circuito de control. ca, se hace con pulsos generados controlar flujos de fluidos. Puden conmutar entre circuitos de gran
Permiten posicionar su eje con un por circuitos electrónicos y activarse neumática o potencia con una pequeña
ángulo determinado aplicados a sus diferentes eléctricamente. corriente.
devanados. En función del número
de devandos el paso puede variar
de 1,8º a 15º ( 24 pasos por vuelta)

Servoválvulas y electroválvulas: regulan el caudal o la presión de circuitos

hidráulicos o neumáticos accionados con una pequeña corriente.
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
El tiempo que tarda la variable controlada en adquirir el valor deseado de nuevo ante una perturbación o
modificación del valor de consigna es muy importante en el diseño de los reguladores en los Sistemas de
Control.
Para determinar el comportamiento de un elemento respecto del tiempo se introducen valores conocidos
de señales ( tipo escalón por ejemplo) y se evalúa su salida. El comportamiento de un elemento puede
describirse matemáticamente mediante la Función de Transferencia.
Conocidas las ecuaciones de un sistema se emplea un método operacional matemático llamado
Transformada de Laplace que lo que hace es transformar las ecuaciones diferenciales (derivadas en el
tiempo) al dominio de los números complejos. De esta forma podemos operar más fácil y luego haciendo
la Antitransformada de Laplace regresamos al dominio tiempo.

DEFINICIÓN: se denomina Función de Transferencia (G(s)) de un sistema o componente al cociente de la

transformada de Laplace de la salida y la entrada.

G(s)=Lc(t)/Lr(t)= C(s)/R(s)
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Utilizando la herramienta matemática de la transformada de Laplace obtenemos una división de
polinomios en el dominio de la variable compleja (s) de Lapalce. Pasamos de una ecuación diferencial a
una algebraica.
El polinomio del denominador se llama Ecuación característica ( incluye en sus coeficientes las
características físicas de los elementos del sistema).

Igulando a cero el polinomio y obteniendo sus raices, podemos determinar la estabilidad del sistema y su
naturaleza ante cualquier señal de entrada.

Para que un sistema sea estable, las raíces de la ecuación característica o polos, deben de situarse a la
izquierda del semiplano complejo de Laplace.
Las raices del denominador se llaman ceros.
ESTABILIDAD
 ESTABILIDAD: MÉTODO DE ROUTH
Nos indica si un sistema es estable o no pero no nos indica lo lejos o cerca que estamos de ella. Aplicando
Routh podemos saber si hay raices positivas o no sin resolver la ecuación característica.

Si cualquier coeficiente es
nulo o negativo, el sistema no
es estable

Al resolver el sistema si tenemos

un cambio de signo en los
nuevos coeficientes , el sistema
será inestable.
ESTABILIDAD: MÉTODO DE ROUTH
EJEMPLO

CASO PARTICULAR : un término de la

primera columna se hace 0, pero los
demás no, se sustituye por un número
positivo muy pequeño ε
 ESTABILIDAD: MÉTODO DE ROUTH
CASO PARTICULAR : una fila se hace 0, se remplaza la fila de ceros por los coeficientes de la derivada del
polinomio anterior.

Sistema inestable
SIMPLIFICAR DIAGRAMAS DE BLOQUES
ELEMPLOS DE SIMPLIFICACIÓN
EJEMPOS DE SIMPLIFICACIÓN
EJEMPOS DE SIMPLIFICACIÓN
EJEMPLOS DE SIMPLIFICACIÓN