ESTRATEGIAS DE CONTROL

AUTOMATICO
Introducción al Control de
Procesos Industriales
Ing. Andrés Morocco Apfata
amorocco@tecsup.edu.pe
TECSUP
Introducción
En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevo
a cabo mediante tanteos basados en la intuición y la experiencia
acumulada.

Mas tarde, el mercado exigió mayor calidad en los productos

fabricados, lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el
funcionamiento del proceso.

Andrés Morocco Apfata

Que es Control??
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un
proceso o sistema.

Andrés Morocco Apfata

Que es Control??
También se puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma
deseada.

Andrés Morocco Apfata

Sistema de control
En el sistema de control nos vamos a
encontrar:

In: Variables de entrada: Indican

que es lo que debe hacer el sistema.

Out: Variables de salida: Son el
efecto producido por el sistema.

Perturbaciones: Son variables
ajenas al sistema que influyen de
forma adversa en el funcionamiento
del sistema y no podemos controlar.

Variables de control: Son
variables internas del sistema que se
emplean para su funcionamiento.

Andrés Morocco Apfata

Definiciones
Sistema.
Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para
lograr cierto objetivo.
Proceso.
Es un fenómeno de transformación, caracterizado por una serie de
eventos u operaciones sucesivas sobre una materia prima, dando como
resultado un producto final de características químicas, físicas y/o
mecánicas bien definidas.
Ejemplo: procesos químicos, mineros, económicos, biológicos, etc.

Planta.
Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar
cierta actividad en conjunto.
En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere
controlar. Ejemplo: en un control de nivel, la planta será un depósito, en
un control de temperatura, la planta puede ser una habitación, un horno
de calentamiento, caldera, reactor químico, etc.
Definiciones
Variable controlada (Salida)
Variable física susceptible a controlar en un proceso.
Variable manipulada
Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Setpoint
Valor de consigna al cual se debe mantener la variable de proceso.

Señal de error (e)

Es la diferencia entre el setpoint y la variable de proceso (ideal e=0).

Andrés Morocco Apfata

Definiciones
Perturbaciones.
Una perturbación es algún suceso que tiende a afectar adversamente
el valor de salida de un proceso. Suelen presentarse de manera
imprevista.
Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina
perturbación interna (por ejemplo el envejecimiento de componentes),
caso contrario la perturbación es externa (por ejemplo la apertura de
una ventana en un local que se está climatizando).

Andrés Morocco Apfata

Definiciones
Instrumento de medición (Sensor)
Dispositivo encargado de leer el valor de la variable de proceso y
convertirla a una señal eléctrica que pueda ser transmitida hacia el
controlador.
Controlador
Dispositivo encargado de procesar la variable de proceso y generar
una señal de mando hacia el actuador como resultado de dicho
procesamiento.

Elemento final de control (Actuador)

Dispositivo encargado de realizar una acción sobre el proceso con el
fin de modificar la variable de proceso.

Andrés Morocco Apfata

Definiciones
Realimentación.
Operación que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la
diferencia entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la
diferencia entre ambas como parámetro de control.
Sistema Automático de Control.
Un sistema automático de control es un conjunto de elementos físicos
relacionados entre sí, de tal forma que son capaces de gobernar su
actuación por sí mismos, sin necesidad de la intervención de agentes
externos (incluido el factor humano), anulando los posibles errores que
puedan surgir a lo largo de su funcionamiento debido a perturbaciones
no previstas.

Andrés Morocco Apfata

Estructura básica de los Sistema de Control

Andrés Morocco Apfata

Clasificación de los Sistemas de Control
Los podemos clasificar en dos grupos, según el objeto de control:

Control de Movimiento.
Se conocen también como servomecanismos, controlan posición,
velocidad, aceleración, dirección y sentido de un mecanismo. Son los
de uso más habitual en aplicaciones mecatrónicas.
Un tipo de controles de movimiento son los robots que abundan en las
líneas de producción de automóviles. También se encuentran en los
satélites de comunicaciones para modificar la dirección de las antenas.

Control de Procesos.
Controlan variables físicas o químicas tales como: temperatura,
presión, caudal, nivel de líquido, PH (acidez), humedad, o composicion
química.
Son de uso habitual en la industria.

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Clasificación de los Sistemas de Control
Los podemos clasificar según su comportamiento:

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO (MANDO)

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO (REGULACIÓN)

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Sistema de control a lazo abierto

Generalmente son manuales, pues requieren que una persona

ejecute una acción que indique al sistema que hacer. La estabilidad
del sistema no es un problema importante.

Andrés Morocco Apfata

Características de un Sistema de Control en Lazo
Abierto (sin realimentación)

La salida no tiene efecto sobre el controlador.

No se compara la salida del sistema con la entrada de referencia.
Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fijada.

En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su

función adecuadamente.

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Sistema de control a lazo cerrado (con realimentación)

Generalmente son automáticos y operan sin interrupción, ni

participación externa.

La salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en

todo momento que la salida es la esperada y sino es así el sistema se
corrige.

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Sistema de control a lazo cerrado (con realimentación)

La salida del sistema se mide por medio de un sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia u(t), usando la
diferencia como medio de control.

Andrés Morocco Apfata

Sistema de control a lazo cerrado (con realimentación)

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Características de un Sistema de Control en Lazo
Cerrado
Facilidad de control y ajuste de la respuesta transitoria y permanente.

Aumento de exactitud en el control de proceso.

Atenuación o eliminación de las perturbaciones externas.

Aumento de componentes y complejidad del sistema: al añadir la

realimentación es necesario introducir varios elementos en el sistema de
control, de los cuales el sensor es clave, ya que debe ser preciso y no
generar ruido (caso contrario éste deberá ser filtrado).

Posibilidad de inestabilidad.

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Ejercicio 2

a)-Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.

b)-Realizar el diagrama de bloques que represente al sistema, indicando
que representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)-Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

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Ejercicio 2

a)-Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.

b)-Realizar el diagrama de bloques que represente al sistema, indicando que representa
cada bloque y las variables que intervienen.
c)-Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.
Andrés Morocco Apfata
Ejercicio 3

a)-Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.

b)-Realizar el diagrama de bloques que represente al sistema, indicando
que representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)-Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

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Ejercicio 4

a)-Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.

b)-Realizar el diagrama de bloques que represente al sistema, indicando
que representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)-Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Andrés Morocco Apfata

Ejercicio 5

a)-Explicar cuál es el objetivo de control del sistema.

b)-Realizar el diagrama de bloques que represente al sistema, indicando
que representa cada bloque y las variables que intervienen.
c)-Indicar si el sistema es de lazo abierto o de lazo cerrado.

Andrés Morocco Apfata

Ejercicio 6:
Busque dos sistemas de control en particular y realice el diagrama de bloques
que lo represente, identificando las variables que intervienen.

Andrés Morocco Apfata