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Modelado de Sistemas de Control
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Modelado de Sistemas de Control
1.1. INTRODUCCIÓN
Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero de una forma muy
esquematizada se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental y el
modelado analítico. El modelado experimental hace uso de la respuesta del sistema ante
determinadas entradas de prueba para obtener una función matemática que relaciona las
variables de salida del sistema con las variables de entrada al mismo. Se puede decir que esta
metodología de modelado ve al sistema a estudiar como una caja negra en la que no se analiza
de ninguna forma el tipo de componentes que lo forman y que obtiene la expresión
matemática que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos.
PROCESO o Salidas
Entradas
SISTEMA
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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
Cabe señalar, sin embargo, que el volumen de trabajo a desarrollar por el ingeniero de
control para conseguir el correcto modelado analítico es, en principio, mucho mayor que en el
caso experimental debido a que es necesario conocer el funcionamiento de cada uno de los
elementos que lo componen y describir éste de forma matemática. Si tenemos en cuenta,
además, que un determinado proceso puede agrupar elementos de áreas tan dispares como
electroválvulas neumáticas, estructuras mecánicas, motores eléctricos, muelles, reacciones
químicas, filtros físicos, palancas, contrapesos, tiristores, etc., es posible hacerse una idea
acerca del volumen de trabajo que requiere este tipo de modelado para un proceso complejo.
No es posible, por lo tanto, abordar todo el posible abanico de sistemas y procesos con
los que un ingeniero puede encontrarse. Sin embargo, es interesante establecer una cierta
clasificación de los diferentes tipos de sistemas, así como modelizar aquel conjunto que sea
de interés, bien por su interés didáctico o bien porque se corresponda con un elemento de uso
común en los sistemas de control.
Los sistemas dinámicos se pueden clasificar de muchas formas pero, tal vez, la más
interesante puede ser atendiendo a las variables físicas que manejan en:
- Mecánicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.
- Eléctricos: Compuestos por resistencias, capacidades, inductancias, amplificadores
operacionales, etc.
- Electromecánicos: como por ejemplo motores y generadores.
- Térmicos: En los que se producen transferencias de calor entre las sustancias, ya
sea por conducción, convección o radiación.
- Hidráulicos: Aquellos sistemas cuyo funcionamiento conlleva un flujo de líquidos.
- Neumáticos: Aquellos sistemas que contiene fluidos a presión, tales como el aire.
- Químicos: en su funcionamiento se producen reacciones químicas.
- Etc.
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Modelado de Sistemas de Control
1.3. ANALOGÍAS.
Antes de obtener modelos matemáticos de los elementos físicos que componen los
sistemas de control, es interesante indicar que existen componentes que presentan cierto tipo
de relación, aún cuando su aspecto físico y función puedan ser muy diferentes. En algunos
casos, se observa que, aún siendo sus variables de diferente naturaleza, sus evoluciones en el
tiempo presentan características comunes, de forma que se puede establecer una cierta
analogía entre ambos sistemas, denominado estos como "sistemas análogos". Se dice que dos
sistemas son análogos cuando las ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento
tienen igual forma matemática. De esta manera, comparando ambas ecuaciones pueden
definirse también las variables análogas. Por tanto, matemáticamente la solución de ambas
ecuaciones diferenciales será la misma y el comportamiento de las variables análogas será
también idéntico.
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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJEMPLO 1.1.
f
x
M
d 2 x(t) dx ( t )
F( t ) M 2
f kx( t )
dt dt
d 2 q( t ) dq( t ) 1
v(t) L 2
R q( t )
dt dt C
dq( t )
Como i( t ) el circuito análogo será:
dt
di( t ) 1
v(t) L Ri( t ) i( t )dt
dt C
+ i
V
R
Luego el aplicar una tensión V al circuito sería equivalente a aplicar una fuerza F al
sistema mecánico. Entonces la intensidad i que circularía por el circuito sería análoga a la
velocidad que adquiriría la masa y la carga al desplazamiento de la masa.
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Modelado de Sistemas de Control
EJEMPLO 1.2.
f
T s1 J1 s2 J2
1
2 3
Para este sistema mecánico de rotación, las ecuaciones vienen dadas de la siguiente forma:
T( t ) s1 1 ( t ) 2 ( t )
d 2 2 (t) d 2 ( t )
s1 1 ( t ) 2 ( t ) J 1 f s 2 2 ( t ) 3 ( t )
dt 2 dt
d 2 3 (t)
s 2 2 ( t ) 3 ( t ) J 2
dt 2
1 d 2 q ( t) dq ( t )
q 1 ( t ) q 2 ( t ) L1 22 R 2 1 q 2 ( t ) q 3 ( t )
C1 dt dt C2
1 d 2 q 3 (t)
q 2 ( t ) q 3 ( t ) L 2
C2 dt 2
dq( t )
Como i( t ) se obtendrán las siguientes ecuaciones:
dt
1
i1 ( t ) i 2 ( t ) dt
C1
v(t)
1 di 1 ( t ) 1
C1 i1 ( t ) i 2 ( t )dt L1 dt
Ri 2 ( t )
C2 i 2 ( t ) i 3 ( t )dt
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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
1 di 3 ( t )
C2 i 2 ( t ) i 3 ( t ) dt L 2 dt
i1 L1 R
i3
+ i2
V C1 C2 L2
i1-i2 i2-i3
Considerando ahora como variables análogas la fuerza del circuito mecánico y la corriente
del circuito eléctrico, se tendrán como variables análogas las representadas en la siguiente
tabla.
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Modelado de Sistemas de Control
EJEMPLO 1.3.
Para el sistema del Ejemplo 1.1. calcular el circuito eléctrico análogo utilizando la analogía
Fuerza - Corriente:
f
x
M
d 2 x(t) dx ( t )
F( t ) M 2
f kx( t )
dt dt
d 2 ( t ) 1 d( t ) 1
i( t ) C 2
( t )
dt R dt L
d( t )
Como v ( t ) el circuito análogo será:
dt
dv ( t ) 1 1
i( t ) C v ( t ) v ( t )dt
dt R L
i C L R
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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJEMPLO 1.4.
Para el sistema del Ejercicio 1.2. calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la
analogía Fuerza - Corriente:
f
T s1 J1 s2 J2
1
2 3
1 d 2 2 ( t ) 1 d 2 ( t ) 1
1 ( t ) 2 ( t ) C1 2
2 ( t ) 3 ( t )
L1 dt R dt L2
1 d 2 (t)
2 ( t ) 3 ( t ) C 2 32
L2 dt
d( t )
Como v ( t ) :
dt
1
i( t )
L1 v 1 ( t ) v 2 ( t ) dt
1 dv 2 ( t ) 1 1
L1 v 1 ( t ) v 2 ( t ) dt C1 dt
v 2 (t)
R L2 v 2 ( t ) v 3 ( t ) dt
1 dv 3 ( t )
L2 v 2 ( t ) v 3 ( t )dt C 2 dt
L1 L1
v1 v2
v3
i C1 R C2
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Modelado de Sistemas de Control
Además, tal y cómo se ha visto en las analogías, si se tienen dos sistemas análogos se
obtendrán por tanto funciones de transferencia idénticas, aún siendo sistemas físicamente
diferentes.
Puede ocurrir que alguna de las ecuaciones que rige el comportamiento de un sistema no
sea lineal, es decir, que la relación entre las variables no pueda representarse como una
combinación lineal.
dg (x x 0 ) d 2 g (x x 0 ) 2
y g( x 0 ) 2 ...
dx xx0 1! dx x x0
2!
dg (x x 0 )
y g( x 0 )
dx xx0 1!
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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
dg
y x ; y m x
dx x x0
y dy
dx x=xo
y=g(x)
yo
x
xo
Gráficamente, para un sistema con una variable de entrada y una variable de salida, se
puede ver como la sustitución de la curva que representa la relación entre ambas variables por
la tangente a dicha curva en el punto de funcionamiento deseado. En este caso para pequeñas
variaciones de dichas variables, la diferencia entre la curva y la tangente es también pequeña.
z g( x, y)
g ( x x 0 ) g (y y 0 ) 2 g (x x 0 ) 2
z g( x 0 , y 0 ) 2
x x x0 1! y xx0 1! x xx0 2!
y y0 y y0 y y0
2g (y y 0 ) 2 2g
( x x 0 )( y y 0 ) ...
y 2 x x0 2! xy x x0
y y0 y y0
g ( x x 0 ) g (y y 0 )
z g( x 0 , y 0 )
x x x0 1! y x x0 1!
y y0 y y0
g g
z x y
x x x0 y x x0
y y0 y y0
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