MODELADO MATEMTICO DE UN

SISTEMA DE CONTROL
El modelo matemtico de un sistema dinmico es el
primer paso en el proceso de anlisis y se define como un
juego de ecuaciones que representa la dinmica del
sistema con exactitud.
Un modelo matemtico til no debe ser muy complicado,
como tampoco muy simple y debe representar los
aspectos esenciales de un componente fsico.
Dependiendo del sistema y de las circunstancias
particulares, un modelo matemtico puede ser ms
adecuado que otros modelos.

Para definir el modelo matemtico de la dinmica de un

sistema ya sea mecnico, elctrico, etc, ste puede ser
descrito en trminos de Ecuaciones Diferenciales. Estas
ecuaciones diferenciales pueden ser obtenidas utilizando
las leyes fsicas que rigen un sistema en particular.
Una vez obtenido el modelo matemtico del sistema se
recurre al uso de diversas herramientas analticas y de
computacin para investigar bajo condiciones especficas,
el comportamiento del sistema y encontrar mediante un
procedimiento directo, un sistema de control que se
comporte de un modo especfico.
Es posible aumentar la exactitud de un modelo matemtico
incrementando su complejidad, en algunos casos se
incluye gran nmero de ecuaciones diferenciales para
describir un sistema completo.

Los modelos matemticos brindan los medios para capturar

el comportamiento de un sistema sujeto a condiciones
iniciales, entradas de control y perturbaciones mediante un
conjunto de ecuaciones matemticas.
La importancia de los modelos matemticos radica en que
pueden ser:
Simulados en situaciones hipotticas,
Ensayados en estados que seran peligrosos en el sistema
real,
Usados como base para sintetizar controladores.

4 Ejemplo: Modelo Matemtico de un Sistema Elctrico.

Leyes que rigen un Circuito Elctrico:
-Ley de Corriente de Kirchhoff
-Ley de Voltaje de Kirchhoff
Ley de Corriente: La suma de corrientes que entra a un
nodo es igual a la suma de las que salen del mismo

Ley de Voltaje: La suma de cadas de tensin es igual a la

suma de las elevaciones de tensin a lo largo de una malla
elctrica

Encontrar el modelo matemtico para el Circuito Elctrico

L-R-C:

Aplicando Ley de Voltaje de Kirchhoff al sistema:

Reemplazando:

4 Ejemplo: Modelo Matemtico de un Sistema Mecnico.

Leyes que rigen un Sistema Mecnico:
-Primera Ley de Newton
-Segunda Ley de Newton
-Tercera Ley de Newton
Masa: cantidad de materia contenida en un cuerpo
(generalmente constante).

Fuerza: causa que tiende a producir un cambio en el

movimiento del cuerpo sobre el cual acta.
Fuerza de Contacto
Fuerza de Campo
Torque, Par o Momento de Fuerza: causa que tiende a
producir un cambio en el movimiento rotacional del cuerpo
sobre el cual acta.

Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin:

El desplazamiento x es un cambio en la posicin, desde
un punto a otro, en un marco de referencia.
La velocidad v es la distancia del desplazamiento en
.
funcin del tiempo, es decir, v = x.
La aceleracin a es la derivada de la velocidad con
. ..
respecto al tiempo, es decir, a = v = x.

Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin Angular:

El desplazamiento angular se mide en radianes y es
positivo en direccin contraria a las manecillas del reloj.
La velocidad angular es la derivada con respecto al
.
tiempo del desplazamiento angular , es decir, = .
La aceleracin angular es la derivada de la velocidad
.
..
angular con respecto al tiempo, es decir, = = .

Primera Ley de Newton:

La cantidad de movimiento total de un sistema mecnico es
constante en ausencia de fuerzas externas.
Segunda Ley de Newton:
La aceleracin de un cuerpo es directamente proporcional a
la fuerza que acta sobre l e inversamente proporcional a la
masa del cuerpo.
F=m*a
Si F es la suma de todas las fuerzas en una direccin
dada:
F=m*a
Tercera Ley de Newton:
A toda accin se opone una reaccin de igual magnitud.

Modelo de los Elementos Mecnicos:

Resorte Lineal Traslacional

Amortiguador Traslacional:

Amortiguador Rotacional:

Ejemplo:
Encontrar el Modelo Matemtico para el Sistema Mecnico
Resorte-Masa-Amortiguador:

F= m a
m a = m d2x
dt2
Fp = p
Fk = - k ( x 0 )
Fb = - b ( dx - 0 )
dt
m d2x = k x + p - b dx
dt2
dt
m d2x + b dx + k x = p
dt2
dt

Expresando en trminos de la carga elctrica q:

El concepto de Sistemas Anlogos es til en la prctica por

dos razones:
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico
se puede aplicar directamente a sistemas anlogos de
otro campo.
2. Como un tipo de sistema puede ser ms fcil de manejar
experimentalmente que otro, en lugar de construir y
estudiar un sistema mecnico o hidrulico se puede
construir y estudiar su anlogo elctrico.

Analoga Fuerza - Voltaje:

Sistema Mecnico
Fuerza p
Masa m
Coef. de friccin viscosa b
Constante k
Desplazamiento x
Velocidad dx
dt

Sistema Elctrico
Voltaje V
Inductancia L
Resistencia R
Recp. Capac. 1
C
Carga q
Corriente i