UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
RESUMEN: “MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS”
CURSO : CONTROL I
DOCENTE : [Link] ANGEL ALMIDON ELESCANO
PRESENTADOS POR:
GONZALES CHILQUILLO JUAN
VILLA RIVEROS ERIK
GUEVARA TITO GOMER
TAYPE ACUÑA JAVIER
HUANCAVELICA-PERU
MODELO MATEMATICO
Es una expresión que permite representar el comportamiento de un proceso
físico en función de las variables que intervienen en dicho proceso. La
aplicación de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemáticos
basados en Ecuaciones Diferenciales (E.D)
MODELOS MATEMÁTICOS DE ELEMENTOS DE SISTEMAS FISICOS
TIPOS DE MODELOS:
Modelos físicos: son costosos en tiempo y en dinero
Modelos estáticos:
–Modelos a escala; modelos de imitación.
Modelos dinámicos:
–Analogías o modelos análogos; prototipos.
1. INTRODUCCIÓN AL MODELADO DE SISTEMAS FÍSICOS
Uno de los aspectos más importantes de la ingeniería es poder representar un
fenómeno físico en forma matemática, ya que así es posible llevar a cabo un
análisis cuantitativo del sistema y determinar sus características, su
comportamiento y sus limitaciones; además, en dado caso, también será
posible buscar alternativas para mejorar el funcionamiento del sistema. Para
dar este paso primero es necesario identificar la variable o las variables que
ocasionan el cambio en el sistema y después establecer una hipótesis empírica
o basada en alguna ley física que permita representar al sistema en forma
matemática.
Como punto de partida, se considera la ecuación empírica propuesta por
Newton con referencia a la ley de variación de temperatura de un objeto (ya
sea calentamiento o enfriamiento). Dicha ley establece que la variación de
temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia de su temperatura y la
del medio que lo rodea (esto es, la temperatura ambiente Ta se considera
como constante):
-
Donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite
igualar las magnitudes de ambos miembros de la ecuación, pero también hace
que coincidan dimensionalmente los respectivos miembros de la ecuación;
además, el número k contiene las características propias de cada sistema.
Solucionario:
2.- SISTEMAS FÍSICOS DEFINIDOS POR MEDIO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN
En esta sección se presentarán tres modelos matemáticos que tienen gran
relevancia en el análisis y el diseño de los sistemas de control: el sistema
eléctrico, el sistema mecánico de traslación y el sistema mecánico de rotación.
Las ecuaciones que se obtendrán se basan en principios físicos que permitirán
desarrollar un modelo matemático para cada uno de los sistemas en particular.
2-1.-Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia capacitancia)
La ecuación de equilibrio del sistema eléctrico queda defi nida por la ley de
Kirchhoff , la cual establece que la suma algebraica de voltajes es igual a cero;
pensemos en esto con respecto al circuito RLC de la fi gura 3.2, al cual se le
aplica un voltaje Vi(t ), y se considera como la salida la corriente i(t ).
Figura n°1 Circuito RLC.
Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son:
De acuerdo con la ley de Kirchhoff, la suma de los voltajes VL VR VC es
igual a Vi (t):
-------------------------------------------------
-(a)
cuya función de transferencia es:
---------------------------------
(b)
La ecuación integro-diferencial (ecuación 3.2) puede expresarse como
ecuación diferencial al relacionar la corriente i con la carga q:
Si se integra la ecuación anterior, se obtiene una expresión para la carga:
y al sustituir la corriente i(t ) por su equivalente, en términos de carga q(t ), la
ecuación
(a) queda expresada como una ecuación diferencial de segundo orden en
términos de la carga q(t ):
---------------------------------------------------------------------
-(c)
y al transformar al dominio s, la función de transferencia es:
--------------------------------------------------------------
-(d)
Las ecuaciones (a) y (c) no son iguales, aunque sí equivalentes, ya que al
resolverla ecuación (a) se obtiene una expresión para i (t) y, si se integra dicha
variable, el resultado se expresa en función de la carga q (t). De manera
análoga, la solución de la ecuación (c) está en función de la carga q (t), por lo
que al derivar tal expresión, el resultado queda expresado en términos de la
corriente i(t ).
2.2.- Sistema mecánico de traslación (sistema masa resorte amortiguador)
En esta sección se considerarán tanto el sistema libre oscilatorio (formado por
un resorte y una masa) como los sistemas amortiguados (compuestos de
resorte, masa y amortiguador); ambos comportamientos se relacionan con los
sistemas mecánicos de traslación.
a).- Sistema masa-resorte (sistema libre oscilatorio)
Sea un sistema masa-resorte como el mostrado en lo cual se obtendrá su
modelo matemático.
Figura n°2 Sistema masa-resorte al que se le aplica una fuerza f (t).
Figura n°3 Comportamiento del sistema masa-resorte cuando se le aplica un
desplazamiento x(0) a manera de condición inicial.
Formulas:
Pesio: W =mg.
Fuerza neta: ma =f neta
Fuerza: f=ks
Al desplazar la masa hacia abajo del equilibrio una distancia x (0)>0,
----------(1)
Donde:
Solucionario:
b).- Sistema masa-resorte-amortiguador (sistema amortiguado)
Para obtener un modelo matemático más próximo a la realidad, se introduce
una fuerza de amortiguamiento f _, la cual es proporcional a la velocidad
instantánea:
------------------------------------------------
(m)
c).- Sistema mecánico de rotación
Los sistemas mecánicos de traslación y rotación (fi gura 3.7) son muy
semejantes, salvo que se consideran variables de rotación. Las siguientes
ecuaciones se expresan en términos de desplazamiento angular, ecuación
(3.15) y de velocidad angular, ecuación (3.16).
Figura 3.7 Sistema mecánico de rotación.
