La transformada de Laplace en el control

de procesos
 Control de Procesos

•¿Qué es un proceso?

Es una operación o conjuntos de pasos con una secuencia determinada, que producen
una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un
determinado resultado final. Se denominará proceso a cualquier operación que se
vaya a controlar. Ejemplos de procesos son: químicos, económicos, biológicos, etc.

¿Qué es un sistema de control ?

Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo pueda

comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan
dirigen o controlan dinámicamente.
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
•En el ámbito doméstico
–Controlar la temperatura y humedad de casas y edificios
•En transportación
–Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a otro en forma segura y
exacta
•En la industria
–Controlar un sin número de variables en los procesos de manufactura.
En años recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada
vez más importante en el desarrollo y avance de la civilización moderna
y la tecnología.

•Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los

sectores de la industria:

 Control de calidad de los productos manufacturados,

 Líneas de ensamble automático,
 Control de máquinas-herramienta,
 Tecnología espacial y sistemas de armas,
 Control por computadora,
 Sistemas de transporte,
 Sistemas de potencia, robótica y muchos otros.
 Ejemplo de procesos automatizados

Aviones
 Ejemplo de procesos automatizados

Satélites
 Ejemplo de procesos automatizados

Control de la concentración de un producto en

un reactor químico
 Ejemplo de procesos automatizados

Automóviles
 Ejemplo de procesos automatizados

Domótica
¿ Por que es necesario controlar un proceso ?
•Incremento de la productividad
•Alto costo de mano de obra
•Seguridad
•Alto costo de materiales
•Mejorar la calidad
•Reducción de tiempo de manufactura
•Reducción de inventario en proceso
•Certificación (mercados internacionales)
•Protección del medio ambiente (desarrollo sustentable)
Control de Procesos
•El campo de aplicación de los sistemas de control es muy
amplia.
•Una herramienta que se utiliza en el diseño de control
clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 ¿Por qué Transformada de Laplace?
•En el estudio de los procesos es necesario considerar
modelos dinámicos, es decir, modelos de comportamiento
variable respecto al tiempo.
•Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones
diferenciales respecto al tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso.
¿Por qué Transformada de Laplace?
•El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza
puede representarse de manera aproximada por el siguiente
modelo general de comportamiento dinámico lineal:

•La transformada de Laplace es una herramienta matemática

muy útil para el análisis de sistemas dinámicos lineales.
¿Por qué Transformada de Laplace?
•La transformada de Laplace permite resolver
ecuaciones diferenciales lineales mediante la
transformación en ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.
•Una vez que se ha estudiado el comportamiento de
los sistemas dinámicos, se puede proceder a diseñar y
analizar los sistemas.
El proceso de diseño del sistema de control

•Para poder diseñar un sistema de control automático, se requiere:

–Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la
ecuación diferencial que describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
–A esta ecuación diferencial se le llama modelo del proceso.
–Una vez que se tiene el modelo, se puede diseñar el controlador.
Conociendo el proceso …
• Modelación matemática

Suspensión de un automóvil
 La transformada de Laplace

En los modelos matemáticos lineales para sistemas físicos tales como

un sistema resorte/masa o un circuito eléctrico en serie, el miembro
del lado derecho o entrada, de las ecuaciones diferenciales
 La transformada de Laplace
Es una función de conducción y representa ya sea una fuerza externa
f (t) o un voltaje aplicado E(t).
Sin embargo, las funciones de conducción discontinuas son
comunes. Por ejemplo, el voltaje aplicado a un circuito podría ser
continuo en tramos y periódico tal como la función “diente de sierra”
que se mostro antes. En este caso, resolver la ecuación diferencial del
circuito es difícil usando las técnicas vistas anteriormente.
La transformada de Laplace que se estudiara es una valiosa
herramienta que simplifica la solución de problemas como éste.
La transformada de Laplace

𝓛 𝒇(𝒕) = 𝐹(𝑠)
Ejemplo de calculo de una transformada usando la
definición
• Evalue 𝓛 𝐬𝐢𝐧 𝟐𝒕
• Solución: ∞

ℒ sin 2𝑡 = 𝑒 −𝑠𝑡 sin 2𝑡 dt

𝑘 0

= lim 𝑒 −𝑠𝑡 sin 2𝑡 dt

𝑘⟶∞
0
La integral anterior se resuelve por partes
 Ejemplo de calculo de una transformada usando
definición
Sea
𝒖 = sin 2𝑡 entonces 𝒅𝒖 = 2 cos 2𝑡 𝑑𝑡
1 −𝑠𝑡
𝒅𝒗 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 entonces 𝒗 = 𝑑𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒
𝑠
Así
𝑘

ℒ sin 2𝑡 = lim 𝑒 −𝑠𝑡 sin 2𝑡 dt

𝑘⟶∞
0
1 −𝑠𝑡 𝑘 𝑘 1 −𝑠𝑡
= lim − 𝑒 sin 2𝑡 − 0
− 𝑒 2cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑘⟶∞ 𝑠 0 𝑠

𝑒 𝑢 𝑑𝑢 = 𝑒 𝑢 + 𝑐
𝑑𝑢 𝑑𝑢 1 1 1
𝑢 = −𝑠𝑡 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑑𝑢 = −𝑠𝑑𝑡, = 𝑑𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡= 𝑒 𝑢 =− 𝑒 𝑢 𝑑𝑢 = − 𝑒 𝑢 = − 𝑒 −𝑠𝑡
−𝑠 −𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
 Ejemplo de calculo de una transformada usando definición
1 −𝑠𝑡 𝑘 𝑘 1
= lim − 𝑒 sin 2𝑡 − 0 − 𝑒 −𝑠𝑡 2 cos 2𝑡 𝑑𝑡 Reescribiendo
𝑘⟶∞ 𝑠 0 𝑠
1 −𝑠𝑡 𝑘 2 𝑘
= lim − 𝑠 𝑒 sin 2𝑡 + 𝑠 0 𝑒 −𝑠𝑡 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑘⟶∞ 0
1 −𝑠𝑡 𝑘 2 𝑘 −𝑠𝑡
= lim − 𝑒 sin 2𝑡 + lim 0 𝑒 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑘⟶∞ 𝑠 0 𝑠 𝑘⟶∞
0
1 1 2 𝑘 −𝑠𝑡
= lim − 𝑒 −𝑠𝑘 sin 2𝑘 − − 𝑒 −𝑠(0) sin 2(0) + lim 𝑒 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑘⟶∞ 𝑠 𝑠 𝑠 𝑘⟶∞ 0

0 cuando k infinito
1 2 𝑘
= − 𝑒 −𝑠(𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜) sin 2(𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑜) + lim 0 𝑒 −𝑠𝑡 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑠 𝑠 𝑘⟶∞
2 𝑘 −𝑠𝑡
= lim 𝑒 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑠 𝑘⟶∞ 0
La integral anterior se resuelve nuevamente por partes
𝑢 = cos 2𝑡 entonces 𝑑𝑢 = −2 𝑠𝑖𝑛(2𝑡)
1
𝑑𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 entonces 𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝑠𝑡
𝑠
 Ejemplo de calculo de una transformada usando
definición
La integral anterior se resuelve nuevamente por partes
𝑢 = cos 2𝑡 entonces 𝑑𝑢 = −2𝑠𝑖 𝑛 2𝑡 𝑑𝑡
1 −𝑠𝑡
𝑑𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 entonces 𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒
𝑠
Entonces
2 𝑘 −𝑠𝑡
= lim 0 𝑒 cos 2𝑡 𝑑𝑡
𝑠 𝑘⟶∞
2 1 −𝑠𝑡 𝑘 𝑘 1 −𝑠𝑡
= lim − 𝑒 cos 2𝑡 − 0 − 𝑒 −2 𝑠𝑖𝑛(2𝑡) 𝑑𝑡
𝑠 𝑘⟶∞ 𝑠 0 𝑠
Ejemplo de calculo de una transformada usando
definición
2 1 −𝑠𝑡 𝑘 𝑘 1 −𝑠𝑡
= lim − 𝑒 cos 2𝑡 − 0
− 𝑒 −2 𝑠𝑖𝑛(2𝑡) 𝑑𝑡
𝑠 𝑘⟶∞ 𝑠 0 𝑠
1
−
𝑠
2 1 −𝑠𝑘 1 −𝑠(0)
= lim − 𝑒 cos 2𝑘 − − 𝑒 cos 2(0) −
𝑠 𝑘⟶∞ 𝑠 𝑠

Kha????
 Ejemplo de calculo de una transformada usando
definición
El resultado anterior partió de querer calcular ℒ sin 2𝑡 y si observamos
dentro el resultado obtuvimos el mismo termino

¿Que hacemos en este caso?

2 4
ℒ sin 2𝑡 = 2 − 2 ℒ sin 2𝑡
𝑠 𝑠
4 2
ℒ sin 2𝑡 + ℒ sin 2𝑡 =
𝑠2 𝑠2

4 2
ℒ sin 2𝑡 1+ =
𝑠2 𝑠2
Ejemplo de calculo de una transformada usando
definición
4 2
ℒ sin 2𝑡 1+ =
𝑠2 𝑠2

𝑠 2 +4 2
ℒ sin 2𝑡 =
𝑠2 𝑠2

2 𝑠2
ℒ sin 2𝑡 =
𝑠 2 𝑠 2 +4

2
ℒ sin 2𝑡 =
𝑠 2 +4
Y bendito Dios hay tablas para calculo de
transformadas
ℒ 2 sinh 𝑡 − 4 = ℒ 2 sinh 𝑡 -ℒ 4
1 1 2 4
2ℒ sinh 𝑡 -4 ℒ 1 = 2 −4 = −
𝑠 2 −1 𝑠 𝑠 2 −1 𝑠

ℒ cos 𝑡 − sin(𝑡) =ℒ cos 𝑡 − ℒ 𝑠𝑖𝑛 𝑡

𝑠 𝑠
ℒ cos 𝑡 = 2 =
𝑠 2+1 𝑠 2 +1

1 1
ℒ 𝑠𝑖𝑛 𝑡 = 2 =
𝑠 2+1 𝑠 2 +1

𝑠 1
ℒ cos 𝑡 − sin(𝑡) =ℒ cos 𝑡 − ℒ 𝑠𝑖𝑛 𝑡 = -
𝑠 2 +1 𝑠 2 +1
See you later babies