Sistemas Fisicos

UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CACERES VELASQUEZ
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE MAQUINAS ELECTRICAS
MODELOS MATEMATICOS SISTEMAS FISICOS
ALUMNO: CAHUANA YUCRA GUIDO
DOCENTE: LIZARRAGA ARMANZA WALTER J.
CURSO : INGENIERIA CONTROL I
SEMESTRE : IX
MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

Introducción.
Iniciamos con la pregunta ¿Qué es un modelo?, es una presentación de algún

fenómeno físico el cual se desea modelar. Comúnmente se emplea para analizar,
describir, explicar y simular tal fenómeno.
Un modelo matemático es la presentación mediante ecuaciones, del fenómeno que
desea modelar. En el contexto de sistemas de control, los modelos se emplean para
analizar y diseñar sistemas de control. efectuar el análisis de un sistema, es necesario
obtener un modelo matemático que lo represente. El modelo matemático equivale a una
ecuación matemática o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.
Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de

estado" aunque no por ello el método de "relación entrada - salida" deja de ser
interesante.
Funciones de transferencia.
Una vez que se han definido los diferentes tipos de sistemas, es necesario conocer la
dinámica de los mismos a partir de ecuaciones que relacionen el comportamiento de
una variable respecto a otra. Para lograr lo anterior se requiere de gran conocimiento de
los procesos y de los elementos que los conforman, y de cada una de las disciplinas de
la ingeniería involucradas. Es por ello que la ingeniería de control se considera un
campo interdisciplinario.
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control, puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integro-diferenciales de n-ésimo orden con
coeficientes lineales invariantes en el tiempo que relacionan la variable de entrada con
la variable de salida de la forma:
donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.
Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro-diferencial (1.1)

en una ecuación algebraica considerando que las condiciones iniciales son iguales a
cero llegamos a la siguiente expresión:
Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:
Esta última expresión es denominada la función de transferencia de sistema.
La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes

en el tiempo esta definida como: "La relación de la transformada de Laplace de la salida
con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo condiciones iniciales cero".
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el

manejo matemático de los sistemas dado que las ecuaciones
diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y la operaciones en el

dominio de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples. Con ello la salida del
bloque de la figura 1.6 es Y(s) = H(s)X(s)
Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de un

sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el

sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integro-
diferenciales correspondientes a cada variable de interés.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuación considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con las variable de entrada.
Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

conformada por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene
elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniería.
Es por esta razón que a continuación se estudiarán los elementos así como las leyes
de equilibrio de los sistemas más comunes como son:
- Sistemas eléctricos.
- Sistemas mecánicos.
- Sistemas de nivel de líquidos.
- Sistemas térmicos.
SISTEMAS ELECTRICOS
Otro de los sistemas que con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que
involucran variables eléctricas. Aunque el número de componentes eléctricos es
inmenso, por lo general se puede considerar un conjunto básico compuesto por los
elementos que aparecen en la tabla 1.3 en donde también se incluye las expresiones
que relacionan las variables de voltaje y corriente en los dispositivos. Las
ecuaciones de equilibrio que gobiernan el comportamiento de los sistemas eléctricos
son conocidas como las leyes de Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales
establecen lo siguiente:
Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)

"La suma algebraica de las caidas de tensión a lo largo de un trayectoria cerrada es
cero".
Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )

"La suma algebraica de las corrientes en un nodo es igual a cero".
Ambas leyes pueden ser usadas de manera combinada para determinar el conjunto
de ecuaciones integro-diferenciales necesarias para predecir el comportamiento de un
sistema eléctrico. Normalmente cuando se analiza un circuito eléctrico en serie se usa
la LVK mientras cuando se trata de un circuito eléctrico en paralelo se emplea la LCK.
En cualquier texto de análisis de circuitos se pueden encontrar las particularidades de
cada uno de los circuitos mencionados. Aquí únicamente mencionaremos que en un
circuito eléctrico en serie circula la misma corriente por todos los elementos del arreglo
mientras que el voltaje se encuentra repartido entre los elementos (figura 1.12a). por
otro lado, en un circuito eléctrico en paralelo todos los elementos tiene el mismo voltaje
en sus terminales mientras que la corriente se distribuye entre todos los elementos
(figura 1.12b). En la figura 1.12 las Z's pueden ser cualquiera de los elementos dados
en la tabla 1.3 y cumplen con las relaciones voltaje-corriente indicadas.
Sistemas eléctricos en serie.
Como ya se indicó un sistema eléctrico en serie está formado por elementos a través de
los cuales circula la misma corriente. En la figura 1.13 se ha retomado el
esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por

elementos R, L y C de la tabla 1.3. Si aplicamos la LVK tenemos que
:
Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:
el voltaje de salida será:
Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones

diferenciales como en los pasos anteriores o empleando directamente las impedancias
complejas derivadas de transformar las relaciones voltaje-corriente de
la tabla 1.3. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes

obtenemos las ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable compleja s.
despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una
expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s)

de la cual ya podemos relacionar la salida con la entrada y por lo tanto obtenemos la
función de transferencia.
Sistemas eléctricos en paralelo.
En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se

encuentra distribuida en todos los elementos que forman el circuito mientras que el
voltaje aplicado a las terminales de cada uno de ellos es el mismo. La figura 1.14
muestra el esquema más simple de un circuito paralelo en el cual la ecuación de
equilibrio debe ser determinada para el nodo bajo análisis, que para nuestro ejemplo es
el nodo a dado que el otro nodo existente es la referencia o tierra. Para el caso de
circuitos en paralelo la ley que gobierna el comportamiento del circuito es la
anteriormente citada ley de corrientes de Kirchhoff (LCK), de este modo la condición
de equilibrio para el nodo a será:
de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:
aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero

tenemos que (1.19) tomará la forma:
Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la

función de transferencia.
SISTEMAS MECANICOS
Los sistemas mecánicos son una parte fundamental de la vida común, ya que cualquier
cuerpo físico se comporta como tal. En general los sistemas mecánicos son
gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecánicos
de traslación que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas,
igualan a la masa por la aceleración a que esta sometida dicha masa".
Cuando se trata de sistemas mecánicos de rotación la segunda ley de Newton declara
que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleración
angular".
En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecánico completo, pudiendo además interactuar entre cada caso.
A continuación se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecánicos.
Sistemas mecánicos de traslación.
Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos

básicos resumidos en la tabla 1.1
En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades,

aceleraciones y fuerzas. La disposición que guardan estos elementos entre sí da
lugar a dos configuraciones denominadas arreglos mecánicos en serie y arreglos
mecánicos en paralelo.
Elementos mecánicos en serie.
En un elemento mecánico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las

fuerzas actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo
desplazamiento (Fig. 1.7).
La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:
Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:
donde la impedancia mecánica es:
Elementos mecánicos en paralelo.
En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a través de todos los
elementos. Además, la deformación o corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento. La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de
arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento

total está dado por:
la relación fuerza a desplazamiento queda como:
donde la impedancia mecánica es:
Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no

puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el último de los
elementos. Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.9-a, la masa, al ser el
último elemento, participa como si estuviera en paralelo dando la ecuación que
relaciona la fuerza con el desplazamiento de la forma:
mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio,
y tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la situa en serie
tanto con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras
que no tiene nada que ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B respectivamente.
Para el caso de la figura 1.9b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son:
• en x(t):
• en y(t):
• en z(t):
La determinación de la función de transferencia sigue los pasos expuestos con

anterioridad.
Representación silla a tierra.

Cuando en un sistema mecánico de traslación se mezclan arreglos serie y paralelo, el
planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difícil visualización. En
este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo, es
posible recurrir a la denominada representación silla a tierra. Esta representación busca
identificar los elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando
que las masas únicamente están referenciadas a tierra, y que los demás elementos
pueden estar entre dos diferentes desplazamientos.
El procedimiento para obtener la representación es el siguiente:
1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza esté arriba y la tierra abajo.
2) Identificar los desplazamientos y dibujar líneas horizontales para cada uno de
ellos.
3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientación correcta
entre los desplazamientos que le correspondan.
4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y reverenciarlas a tierra
mediante una silla.
5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga
mas de un elemento.
Sistemas de orden cero
Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente (Fig. 1.11)
Fig. 1.11- Sistema mecánico de orden cero.

Un resorte de dureza K está sujeto por un extremo a un soporte rígido, y restringido por
guías, de manera que sólo se puede mover en la dirección vertical. Estas guías están
exentas de fricción. El hombre representado aplica una fuerza F al resorte, estirándolo
en una cantidad y , la cual medimos en la escala de la derecha. Cuando no se aplica
ninguna fuerza (F = 0) el resorte está en la posición de reposo correspondiente al 0 en
la escala. A pesar que por su simplicidad utilizaremos los símbolos F e y en vez de F(t)
e y(t), se sobreentiende que en general F e y deberán ser funciones del tiempo t. En
términos de análisis de sistemas, nuestra entrada (input) es F, nuestra salida (output)
es y, y nuestro problema consiste en obtener la ley del sistema que las relaciona.
Para obtener esta ecuación del movimiento, aplicaremos un principio fundamental de

la mecánica, que expresa que en cada instante del tiempo la fuerza aplicada es igual
en magnitud y opuesta en dirección a la suma de las fuerzas que se oponen y son
generadas por el movimiento, En este caso, el sistema posee solamente un
componente, el resorte, y éste generará una sola fuerza opositora, FK. De acuerdo con
la ley de Hooke, FK será directamente proporcional al desplazamiento y :
(2.1)
donde K es la dureza del resorte, la propiedad fundamental de este sistema. De aquí

podemos deducir la ecuación del movimiento que describe la ley de este sistema :
(2.2)
o también, resolviendo la ecuación para y :
(2.3)
Esta última ecuación es un buen punto de partida para nuestro estudio debido a que su
notación algebraica no presenta problemas especiales. Esta ecuación expresa que para
cada valor de la entrada, F1, habrá un solo valor correspondiente de la salida y1, dada
por el producto . El término será entonces la función de

transferencia de nuestro sistema, la que se define como la cantidad por la que el
sistema multiplica la entrada para generar la salida, o en otras palabras, la relación
entre la entrada y la salida. El diagrama siguiente (Fig. 1.12) clarifica un poco más las
cosas.
Fig. 1.12.- Diagrama de bloques de un sistema de orden cero.

, o también
Examinamos ahora el comportamiento de y para una entrada particular F. Para esto

haremos que la entrada corresponda a lo que se denomina una "función escalón", la
cual se define por las siguientes características :
F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0
Si graficamos la entrada y la salida de este sistema, para este tipo de entrada, en función
del tiempo t, obtendremos los siguientes gráficos (Fig.1.13) :
Fig. 1.13.- Respuesta y entrada en escalón en un sistema de orden cero.
Notemos que y sigue a F instantáneamente y sin ningún tipo de retraso. El valor de y

depende sólo del valor de F y no del tiempo. Este tipo de sistemas, descriptos por
una ecuación algebraica, es denominado como sistemas de orden cero. Entonces, el
gráfico (Fig. 1.14) de la ecuación (2.3) será válida para todos los instantes del tiempo
independientemente de la forma de F(t) :
Fig. 1.14.- Curva de ganancia.
En términos de análisis de señales, sin considerar las diferencias en las unidades

físicas de F e y, podemos decir que el sistema cambia el tamaño de la señal de
entrada (es decir, multiplicándola por una constante), pero no cambia su

comportamiento en el tiempo ni su forma. Para enfatizar esta operación de cambio de
tamaño, pero no de forma, llamaremos al gráfico anterior la "curva de ganancia",
entendiendo, por supuesto, que la ganancia puede ser mayor o menor a 1.
Sistemas de primer orden
Vamos a agregar a nuestro modelo una complicación. Sin cambiar las líneas generales
del dispositivo, sólo haremos que las guías lubricadas que no presentaban fricción,
manifiesten ahora fricción viscosa, o sea, que se transforman en un amortiguador
viscoso (Fig.1.15) :
Esto significa que una segunda fuerza FR, proporcional a la velocidad (esto es, a la
primera derivada del desplazamiento dy/dt), debe ser agregada a la fuerza generada
por el resorte. Tendremos entonces :
(2.4)
donde R es la resistencia viscosa del amortiguador. Nuestra ecuación del movimiento

será entonces :
(2.5)
lo que indica que tenemos ahora dos propiedades del sistema, R y K. Pasamos de
esta manera a un nuevo tipo de ecuaciones.
La ecuación (2.5) es una ecuación diferencial, debido a que contiene la derivada dy/dt.
Es una ecuación diferencial de primer orden debido a que la derivada mayor es la
primera. Por esta razón, llamamos al sistema descrito por esta ecuación un sistema de
primer orden. La solución de esta ecuación puede consistir en una relación funcional,
libre de derivadas, entre la variable dependiente y y la variable independiente t. De esta
manera tanto la entrada como la salida están implícitamente relacionadas a través de la
variable independiente común t. Dejaremos para más adelante las consideraciones con
respecto a cómo podemos llegar a estas soluciones. A los efectos de esta exposición,
asumiremos que disponemos de estas soluciones y examinaremos algunas de sus
características.
Antes de hacer esto, sin embargo, podríamos ver si podemos transformar la ecuación
(2.5), en una forma similar a la (2.3), en el sentido en que la salida y esté expresada
como el producto de una función de transferencia y una entrada. Esto es posible, si
introducimos un cambio en el simbolismo de (2.5). Usaremos el símbolo s para
indicar la operación de diferenciación, o sea, haremos que s(y) = dy/dt. De esta
manera la ecuación (2.5) puede ser re-escrita como :
(2.6)
Es conveniente combinar las dos propiedades del sistema R y K en un único parámetro,

la constante de tiempo , definida como R/K. En estos términos, la ecuación (2.6)
queda como :
(2.7)
y resolviéndola para y :
(2.8)
Una vez más, podemos llamar al término entre corchetes la función de transferencia del
sistema, porque es la cantidad por la que el sistema multiplica la entrada para generar
la salida. El siguiente diagrama (Fig. 1.16) expresa esta relación :
Fig.1.16.- Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.
Por supuesto, a esta altura no hemos avanzado mucho en la resolución de la ecuación

(2.5), ya que la sustitución de la derivada por s es solamente un truco de notación, y
nosotros no sabemos verdaderamente aún que significa multiplicar F por una función de
s. Sin embargo, veremos más adelante que cuando este truco se formaliza en forma
rigurosa por el método de la transformada de Laplace, encontraremos exactamente la
misma forma de la función de transferencia y podremos resolver nuestra ecuación
diferencial. Por eso hemos elegido este truco, que es además de algún significado
intuitivo.
Examinemos ahora el comportamiento de y para una particular entrada, o sea, la

solución de la ecuación (2.5) para un particular F(t). Utilizaremos el mismo tipo de
entrada que en el primer ejemplo, o sea una función en escalón, recordando que se
caracteriza porque F = 0 para t 0 y F = F1 para t 0, y que nuestro análisis comienza
con el sistema a cero (y = 0). Graficando nuevamente la función de entrada y un par
de respuestas para dos diferentes valores de la constante de tiempo , tendremos
(Fig. 1.17) :
Podemos notar en seguida una diferencia entre el comportamiento de este sistema

comparado con el de un sistema de orden cero. La salida y no sigue más a F en forma
instantánea, sino que hay un retraso antes de que y llegue a su valor estacionario F1/K.
El valor de y que sigue a la aplicación de una función tipo escalón como entrada
depende no solamente del valor de F sino también del momento en el cual se mide.
Fig. 1.17.- Respuesta y entrada en escalón en un sistema de primer orden.

Nuestro sistema no solamente cambia el tamaño de la señal de entrada sino que

también altera su comportamiento en el tiempo. Si usamos funciones en escalón de
diversa magnitud, esperamos que y llegue a su valor final estacionario en cada caso, y
entonces graficamos este valor de y contra el correspondiente F, obtendremos el mismo
tipo de curva de ganancia que para un sistema de orden cero. Sin embargo, esta curva
deberemos llamarla de ganancia en el estado estacionario ("steady-state gain curve"),
ya que solamente es válida para este estado. Entonces, el término constante de la
función de transferencia 1/K determina la ganancia en el estado estacionario pero no
nos dice nada sobre el retraso . El otro factor de la función de transferencia, ,
determina el comportamiento en el tiempo, y esta particular forma se denomina de
primer orden. La salida se aproxima a su valor en el estado estacionario, o máximo, en
forma exponencial y no muestra el efecto de desborde (técnicamente "overshoot") ni
oscilación.
Sistemas de segundo orden
Vamos a agregar al modelo una última complicación. Colocaremos una masa de inercia
M en la punta libre del resorte, y reajustamos la escala de manera que ésta lea 0
cuando solamente esté actuando la fuerza de la gravedad (Fig. 1.18):
Fig. 8.- Sistema mecánico de segundo orden.
Ahora ha sido generada una tercera fuerza opositora, FM, causada por la reactancia
inercial de la masa. De acuerdo con la segunda ley de Newton, esta fuerza es
proporcional a la aceleración, o sea a la segunda derivada del desplazamiento d2y/dt2.
Tendremos entonces :
(2.9)
donde M es la inercia de la masa. Agregando esta nueva fuerza a las otras dos
que ya tenemos, nuestra ecuación del movimiento se transforma en la siguiente:
(2.10)
Esta ecuación es una diferencial de segundo orden y el sistema que es así descrito se
denomina un sistema de segundo orden.
Una vez más, resulta conveniente combinar las tres propiedades del sistema, M, R y
K, en dos parámetros definidos de la siguiente manera :
Frecuencia angular natural (2.11)
Factor de amortiguamiento (2.12)
El origen de seleccionar estos dos parámetros es el siguiente. Si queremos obtener

un parámetro que relacione la dureza del resorte K y la reactancia inercial M,
encontraremos que, si tomamos un resorte al cual sujetamos por un extremo, y
colocamos una masa en la otra, y aplicamos una pequeña fuerza, obtendremos una
oscilación en el sistema. La frecuencia de esta oscilación es natural del sistema, o sea
que sólo depende de K y M, y se relaciona de acuerdo a (2.11). Cuanto más duro es el
resorte, mayor es la frecuencia, y a la inversa, si aumentamos la masa, y por lo tanto
su reactancia inercial, diminuirá la frecuencia. El segundo parámetro (2.12) se refiere a
que tan rápido se amortigüe este movimiento, lo cual depende de R, o sea el
amortiguamiento que en nuestro modelo existe a nivel de las guías.
En términos de estos parámetros entonces, la ecuación (2.10) se transforma en la

siguiente :
(2.13)
Emplearemos ahora, para obtener una función de transferencia, otro truco notacional
como hicimos en el caso anterior, haciendo que s(y) = dy/dt y s2(y)
= d2y/dt2. La ecuación anterior queda :
(2.14)
y resolviéndola para y :
(2.15)
Nuevamente, el término entre corchetes es la función de transferencia del sistema, por

el cual se multiplica la entrada para dar la salida.
Fig. 9.- Diagrama de bloques de un sistema de segundo orden.
Contiene además el término 1/K que determina la ganancia en el estado estacionario, y

una función de s
que determina el comportamiento en el tiempo. Esta forma particular de

comportamiento temporal es un lag de segundo orden.
Examinemos ahora la respuesta de este sistema de la misma manera que en los casos
anteriores, por medio de una entrada en escalón. Este comportamiento puede ser
ilustrado por los gráficos correspondientes para tres valores diferentes de relación de
amortiguamiento (Fig. 1.10)
Fig. 1.10.- Respuesta y entrada en escalón en un sistema de segundo orden.

Vemos una vez más que y no sigue a F en forma instantánea sino que llega a un valor
estacionario F1/K luego de un tiempo. Sin embargo, algo nuevo se puede detectar. Para
valores de amortiguamiento ("damping ratio") entre 0 y 1 (0,1) y oscila alrededor de su
valor final antes de estabilizarse en el mismo. El que ocurra este tipo de oscilación
requiere de la existencia de dos elementos almacenadores de energía, que la dejan
pasar en uno y otro sentido entre ellos. En este caso el resorte es el reservorio de
energía potencial, y la masa un reservorio de energía cinética. Si esperamos al estado
estacionario, entonces el valor de y puede ser leído de la curva de ganancia del mismo
tipo que ya hemos visto, pero, como en el caso de los sistemas de primer orden, esta
relación sólo es válida para el estado estacionario, y no para los estados que le
preceden. Nuevamente, nuestro sistema altera tanto el tamaño como el
comportamiento temporal de la señal de entrada.
Sistemas de orden elevado
Introduciendo componentes adicionales conectados de varias maneras, el orden de la

ecuación diferencial que define nuestra ley del sistema puede incrementarse
progresivamente. Sin embargo, mientras nuestro sistema permanezca lineal, podemos
expresar su salida en términos de combinaciones lineales de un número determinado
de ecuaciones de primer y segundo orden. No vamos a detallar ahora este tipo de
casos. Los ejemplos que se han dado hasta ahora servirán para ilustrar los aspectos
fundamentales del tema.
Sistemas mecánicos de rotación.
Los sistemas mecánicos de rotación son quizá el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema
cuyo elemento motriz es un motor o una máquina rotatoria. Al igual en que los
sistemas mecánicos de traslación se tiene un conjunto de elemento básicos los cuales

se encuentran resumidos en la tabla 1.2.
Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisión, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas mecánicos de rotación son el par o
torque, el desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleración angular. Estas
variables están relacionadas con las de los sistemas mecánicos de traslación por el
radio de los elementos, así, el par en función de la fuerza esta dado por:
mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del desplazamiento

lineal por medio de:
Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1.11 la ley de Newton establece que:
la condición de equilibrio queda descrita por:
donde:
Aplicando la transformada de Laplace:
Relacionando la variable de salida velocidad angular con la variable de entrada par

aplicado tenemos:
Sistemas Térmicos.
En general, el número de sistemas termicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condición básica para garantizar linealidad es que
la temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayoría de los casos
prácticos no se cumple, sin embargo, esta aproximación es válida cuando se desea
representar el comportamiento de cuerpos pequeños, aire o líquidos, siempre que
exista una mezcla perfecta de fluido en el medio.
Las variables involucradas en sistemas térmicos son la razón del flujo calorífico q(t) y
la temperatura T(t). La tabla 1.4 hace un resumen de las variables, elementos, y
cantidades físicas involucradas en el estudio de está clase de sistemas.
La condición de equilibrio para sistemas térmicos establece: que "el calor administrado a
un sistema es igual al calor almacenado más el calor liberado”
Esta condición expresada en términos de la razón del flujo calorífico y la temperatura

queda como:
la cual indica que la razón de transferencia de calor en un cuerpo es proporcional a

la diferencia de temperatura a través del cuerpo donde T2 es la temperatura del medio
circundante y T1 es la temperatura del cuerpo.
Por otro lado, la velocidad del cambio en la temperatura se relaciona con la razón de
transferencia calorífica dentro del cuerpo por medio de la ecuación:
Diagramas de Bloques.
Los diagramas de bloques son una representación gráfica de las variables de un

sistema, y está constituido de tres partes principales:
(a) Elementos.
(b) Detectores de error.
(c) Puntos de Bifurcación.
Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la

otra. Por lo general en un bloque se incluye una función de transferencia parcial que a
su vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total
Un detector de error (figura 1.21) es una parte del diagrama que entrega la diferencia de
dos señales incidentes. En ocasiones este elemento puede ser usado como un sumador
de señales
Y por último un punto de bifurcación es aquél donde una salida se deriva hacia otros
elementos del diagrama (figura 1.22).
Usando estos elementos básicos es posible obtener la representación en diagramas

de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de
lazo cerrado en su forma más simple se muestra en la figura 1.23 donde se representan
las funciones de transferencia esenciales usadas en el ámbito del control industrial, así
como las principales señales de interés.
Estas funciones y señales son:
• Función de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es

decir, la planta a controlar.
• Función de transferencia de retroalimentación H(s) que representa al
sistema de medición.
• Señal de salida C(s) que es la señal a controlar.
• Señal de entrada R(s) también llamada señal de referencia, y:
• Señal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de
salida deseado.
Es importante hacer notar que las señales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la
salida puede ser temperatura , la señal a la salida del sistema de medición B(s) puede
ser voltaje, presión, corriente, intensidad luminosa, etc..
Manipulando algebraicamente las señales presentes en la figura 1.23 llegamos a la

siguiente ecuación que es la forma general de la función de transferencia de lazo
cerrado:
En esta ecuación se pueden identificar dos términos que son de suma importancia para
los objetivos de este trabajo. En primer lugar, esta la función formada por el producto de
la función de transferencia directa y de la función de transferencia de retroalimentación:
que es denominada la función de transferencia de lazo abierto. En segundo término está

el observar que los polos de la función de lazo cerrado están en las soluciones del
polinomio dado por:
a esta última ecuación se le llama la ecuación característica.
En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la importancia de

las ecuaciones (1.40) y (1.41). Estas dos ecuaciones contienen información que en los
capítulos subsecuentes será utilizada para el desarrollo de las herramientas de análisis
necesarias para la definición y diseño de sistemas de control. Si despejamos la función
de transferencia de lazo abierto de la ecuación (1.41) obtenemos:
lo cual sugiere el hecho de que cuando la función de transferencia de lazo abierto, en

algún valor de la variable compleja ω + σ = j s , cumple con esta condición, el
denominador de la función de transferencia de lazo cerrado será cero y por lo tanto
dicha función quedará indeterminada, lo que físicamente corresponde a una condición
de inestabilidad. Dado que el valor de la variable compleja s es un número complejo,
entonces la ecuación (1.42) es un fasor que contiene información de la magnitud y la
fase de la función G(s)H(s), esto es, la magnitud esta dada por:
A la ecuación (1.43) se le conoce como las condiciones de módulo y ángulo

respectivamente, y serán usadas en innumerables ocasiones en los capítulos
posteriores por lo que su comprensión es de suma importancia.
Continuando con nuestra discusión de los diagramas de bloques, es conveniente

comentar que no todos los sistema contienen una sola entrada y una sola salida como
los que hemos tratado hasta el momento (sistema SISO de las siglas en ingles
simple-input simple-output). Es común en la práctica encontrar sistemas que tienen más
de una entrada y más de una salida (MIMO multiple-input multiple-output). Sin embargo
para los sistemas que nos interesa estudiar nos limitaremos unicamente al caso donde
se tengan dos entradas y una salida, donde la segunda entrada es una señal de
perturbación externa (ffigura1.24).
Como la función de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales, cuando un

sistema tiene una perturbación externa, este se puede analizar utilizando el principio
de superposición considerando la contribución de la entrada y la perturbación por

separado para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta forma la respuesta
esperada C(s) es:
En la ecuación (1.45) se aprecia que el concepto de función de transferencia no se

aplica en el caso de más de una entrada.
Una de las mayores ventajas de los sistemas de control de lazo cerrado es que las
variaciones de las funciones de transferencia directa afectan en menor medida el
comportamiento del sistema.
Procedimiento para trazar diagramas de bloques.
Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables
importantes en un lazo de control, y el procedimiento para su obtención es semejante al
empleado para determinar una función de transferencia. Es importante tomar en cuenta
que para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en
establecer adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra.
Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones
diferenciales del comportamiento dinámico del sistema y obtener la transformada de
Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada
variable de interés aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como
causa en otras ecuaciones, podemos obtener un conjunto de ecuaciones como las que
a continuación se ilustran:.
Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques ya se mencionó que se sigue un

procedimiento similar al usado para la obtención de la función de transferencia. En
resumidas cuentas la mecánica es la siguiente:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento

dinámico del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones
iniciales iguales a cero.
3. Representar cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.
Una vez obtenido el diagramas a bloques, es posible llegar a una forma mínima como
la mostrada anteriormente en la figura 1.23 cuya función de transferencia adopta la
forma general dada en la ecuación (1.39). La reducción de los diagramas de bloques
a su mínima expresión es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples:
1. El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo

debe permanecer constante.
2. El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentación
debe permanecer constante.
Gráficos de flujo de señal.
Al igual que los diagramas de bloques, este es un método gráfico de representación de

ecuaciones lineales de un sistema. Para el empleo de los gráficos de flujo de señal
(GFS), se transforman las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en
ecuaciones algebraicas en s, de manera similar a como se realizó con los diagramas
de bloques. De hecho un gráfico de flujo de señal es una forma alternativa de
diagramas de bloques que simplifica la manipulación de las ecuaciones de sistemas
relativamente
grandes. El método para trazar los gráficos de flujo de señal es idéntico al que se usó
para la obtención de los diagramas de bloques en la sección anterior. La diferencia
consiste fundamentalmente en la forma en como se dibujan las ecuaciones
transformadas del sistema. La figura 1.23 muestra un gráfico de flujo de señal del cual
podemos definir los siguientes elementos:
Una de sus características principales en un grafico de flujo de señal, es que la señal

fluye, como su nombre lo indica, solamente en el sentido de las flechas. De esta forma,
dentro del grafo están representadas todas las dependencias funcionales de una
variable respecto a las otras variables del grafo, comportándose cada uno de los nodos
como un elemento de suma. Para esto, cada nodo del grafo representa a una variable.
Por ejemplo el sistema de ecuaciones (1.47) dará por resultado un gráfico de flujo de
señal como el mostrado en la figura 1.26.
Fórmula general de Masón para la obtención de la ganancia del G.F.S.
Ya con un grafo dibujado, la pregunta obligada es ¿Cual es el objetivo de mostrar

gráficamente las relaciones de variables que ofrecen las ecuaciones transformadas del
sistema?. La respuesta es simple: El gráfico contiene todas las posibles relaciones
entre las variables de un sistema aunque no se haya seguido la misma selección de
relaciones causa-efecto. Si las ecuaciones diferenciales están bien planteadas, la forma
topológica puede variar no así la información relacional dentro del mismo.
Teniendo el grafo, es posible obtener todas las funciones de transferencia siempre y

cuando exista una trayectoria directa entre las variables de entrada y salida
seleccionadas. La ganancia entre dos nodos del grafo se evalúa a partir de la fórmula
de ganancia de Masón definida por:
El determinante del grafo se calcula a partir de la expresión:
La ecuación (1.49) para el cálculo del determinante es fácil de interpretar. Los Li

representan a las transmitancias de los lazos individuales que aparecen en el
grafo, Li,j corresponden a los productos de las transmitancias de lazo disjuntos
mientras que Li,j,k son los productos de las transmitancias de tres lazos disjunto y
así sucesivamente. No necesariamente deben aparecer todos los tipos de lazos
disjuntos mencionados, esto depende solamente de la complejidad y el tamaño del
grafo.
Por otro lado el cofactor asociado a cada trayectoria directa se determina de la

misma manera que el determinante del grafo con la salvedad de que se deben
eliminar todos aquellos lazos que tocan a la trayectoria directa en cuestión. De
esta forma, si todos los lazos tocan a la trayectoria directa, su cofactor asociado
será unitario.

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UNIVERSIDAD ANDINA NESTOR CACERES VELASQUEZ

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA ELÉCTRICA

MODELOS MATEMATICOS SISTEMAS FISICOS

ALUMNO: CAHUANA YUCRA GUIDO

DOCENTE: LIZARRAGA ARMANZA WALTER J.

CURSO : INGENIERIA CONTROL I

MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS.

Iniciamos con la pregunta ¿Qué es un modelo?, es una presentación de algún

Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en "variables de

donde: ai's y bi's son constantes, u(t) es la entrada y y(t) es la salida.

Usando la transformada de Laplace para convertir la ecuación integro-diferencial (1.1)

Relacionando la salida Y(s) con la entrada X(s) tenemos:

Esta última expresión es denominada la función de transferencia de sistema.

La función de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes invariantes

El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el

diferenciales se transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y la operaciones en el

Una metodología a seguir para la determinación de la función de transferencia de un

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar

Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)

Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )

Sistemas eléctricos en serie.

esquema propuesto en la figura 1.12a sustituyendo los bloques de impedancia por

Sustituyendo las relaciones de la tabla 1.3 de acuerdo al elemento tenemos:

el voltaje de salida será:

Cabe mencionar que el análisis puede hacerse planteando las ecuaciones

la tabla 1.3. Aplicando la transformada de Laplace a las dos ecuaciones precedentes

despejando la corriente I(s) de (1.16) y sustituyendo en (1.15) obtenemos una

expresión que involucra únicamente a las variables de interés Vo(s) y V(s)

Sistemas eléctricos en paralelo.

En un sistema eléctrico en paralelo como ya se ha mencionado, la corriente se

de las relaciones de la tabla 1.3 tenemos que:

aplicando la transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero

Relacionando la variable de salida Va(s) con la variable de entrada I(s) obtenemos la

Sistemas mecánicos de traslación.

Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades,

Elementos mecánicos en serie.

En un elemento mecánico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las

La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

donde la impedancia mecánica es:

Elementos mecánicos en paralelo.

arreglo en el que considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento

la relación fuerza a desplazamiento queda como:

donde la impedancia mecánica es:

Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no

La determinación de la función de transferencia sigue los pasos expuestos con

Representación silla a tierra.

El procedimiento para obtener la representación es el siguiente:

Sistemas de orden cero

Supongamos que tenemos un sistema como el siguiente (Fig. 1.11)

Fig. 1.11- Sistema mecánico de orden cero.

Para obtener esta ecuación del movimiento, aplicaremos un principio fundamental de

donde K es la dureza del resorte, la propiedad fundamental de este sistema. De aquí

o también, resolviendo la ecuación para y :

por el producto . El término será entonces la función de

Fig. 1.12.- Diagrama de bloques de un sistema de orden cero.

Examinamos ahora el comportamiento de y para una entrada particular F. Para esto

Fig. 1.13.- Respuesta y entrada en escalón en un sistema de orden cero.

Notemos que y sigue a F instantáneamente y sin ningún tipo de retraso. El valor de y

Fig. 1.14.- Curva de ganancia.

En términos de análisis de señales, sin considerar las diferencias en las unidades