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Informe Previo 6
Informe Previo 6
2018
Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM
Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM
Es controlable si para todo estado inicial x(0) = x0 y todo estado final x1, hay una entrada que
transfiere x0 a x1 en tiempo finito.
Esta definición solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a cualquier lugar en el
espacio de estados en tiempo finito sin importar qué trayectoria siga el estado.
Circuito no controlable:
Circuito controlable:
Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo, resultando:
Tenemos que:
Se verifica:
Luego:
Sin embargo, como uno de sus estados (v1(t) o v2(t)) puede trasladarse en forma arbitraria, se
dice que el sistema es parcialmente controlable.
Función de transferencia:
En (2):
1 + 𝑅𝐶𝑠
𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) ( )
𝑅
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = 𝐼 (𝑠)
1 + 𝑅𝐶𝑠 𝐿
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = ∗ 𝐿𝑠𝐼𝐿 (𝑠) … (3)
𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
Pero:
(4) en (3):
𝑅
𝑉𝑐(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠) … . (5)
𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
(5) en (1):
𝑅
𝑉𝑠(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠) + 𝑉𝑥(𝑠)
𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑅𝐿𝐶𝑠 2
𝑉𝑠(𝑠) = ∗ 𝑉𝑥(𝑠)
𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠
Entonces la función:
𝑉𝑥(𝑠) 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠
𝐻(𝑠) = =
𝑉𝑠(𝑠) 𝑅𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿𝑠 + 𝑅
1
𝑠2 + 𝑠
𝐻(𝑠) = 𝑅𝐶
1 1
𝑠 2 + 𝑅𝐶 𝑠 + 𝐿𝐶
Espacio de estados:
𝑥1(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑉𝑠(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑉𝑥(𝑡)
𝑉𝑠 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝑥
𝑉𝑥 = −𝑉𝑐 + 𝑉𝑠
𝑦(𝑡) = −𝑥1(𝑡) + 𝑢(𝑡) … (1)
1 1
− 0
̂
𝑥(𝑡) = [ 𝑅𝐶 𝐶 ] 𝑥(𝑡) + [1] 𝑢(𝑡)
1
− 0 𝐿
𝐿
−1
𝑦(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [1]𝑢(𝑡)
0
Circuito no observable:
La red en la figura tiene dos variables de estado: la corriente x1 a través del inductor y el voltaje
x2 a través del capacitor. La entrada u es una fuente de corriente.
Circuito observable:
Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo, resultando:
Tenemos que:
Se verifica:
Luego:
A partir de la medida de la variable y(t) nunca podrá determinarse el valor individual de cada
estado. Efectivamente la evolución temporal de la salida será la misma para distintos valores de
los estados siempre que la diferencia entre sus condiciones iniciales sea la misma. Por lo tanto,
el circuito es parcialmente observable.
Función de transferencia:
1
𝑅1𝑖1(𝑡) + ∫(𝑖1(𝑡) − 𝑖2(𝑡)) 𝑑𝑡 = 𝑒1(𝑡)
𝐶1
𝑑𝑖2(𝑡) 1 1
𝐿 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖3(𝑡))𝑑𝑡 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖1(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶2 𝐶1
1
𝑅2𝑖3(𝑡) + ∫(𝑖3(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝐶2
1 1
𝑅1𝐼1 + 𝐼1 − 𝐼2 = 𝐸1 … (1)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
𝐿𝑠𝐼2 + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐼2 − 𝐼1 = 0 … (2)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1
𝑅2𝐼3 + 𝐼3 − 𝐼2 = 0 … (3)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
En (3):
𝑅2𝐶2𝑠 + 1 1
𝐼3 ( )= 𝐼2
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1
𝐼3 = 𝐼2 … (4)
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
𝐿𝑠𝐼2 + 𝐼2 − ( 𝐼2) + 𝐼2 − 𝐼1 = 0
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠 𝑅2𝐶2𝑠 + 1 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
(𝐿𝑠 + − 2 2
+ ) 𝐼2 = 𝐼1
𝐶2𝑠 𝑅2𝐶2 𝑠 + 𝐶2𝑠 𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
𝐶1 𝐶1
𝐼1 = (𝐿𝐶1𝑠 2 + − + 1) 𝐼2
𝐶2 𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑠 + 𝐿𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
2 3 2
𝐼1 = ( ) 𝐼2
𝑅2𝐶22 𝑠 + 𝐶2
𝑅2𝐿𝐶1𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝑠 2 + 𝑅2𝐶1𝑠 + 𝑅2𝐶2𝑠 + 1
𝐼1 = ( ) 𝐼2 … (5)
𝑅2𝐶2𝑠 + 1
(5) en (1):
= 𝐸1
( )
= 𝐸1 … (6)
Pero:
𝑉𝑥 = 𝐿𝑠𝐼2
Entonces en (6):
= 𝐸1
𝑅1𝑅2𝐶1 𝑅1𝑅2𝐶2 𝑅1 𝑅2
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 1) 𝑠 + 𝐿 + 𝐿
𝑉𝑥 [ ] = 𝐸1
𝑠(𝑅2𝐶2𝑠 + 1)
𝑉𝑥 𝑅2𝐶2𝑠 2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝐸1 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2)𝑠 2 + (𝑅1𝑅2𝐶1 + 𝑅1𝑅2𝐶2 + 1) 𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑅2𝐶2𝑠 2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
1 1 𝐶2 𝐶1 1 1 1
𝑠3 + ( + ) 𝑠2 + ( + + )𝑠 + +
𝑅2𝐶2 𝑅1𝐶1 𝐿 𝐿 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑅1𝐿𝐶1𝐶2
1 1
𝑅1𝐶1 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 + 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 + 𝐿 𝑅1 + 𝑅2
𝑠 3 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 𝑠 + 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2
1
𝑅1𝑖1(𝑡) + ∫(𝑖1(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 0
𝐶1
1 1 𝑑𝑖2(𝑡)
∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖1(𝑡))𝑑𝑡 + ∫(𝑖2(𝑡) − 𝑖3(𝑡))𝑑𝑡 + 𝐿 =0
𝐶1 𝐶2 𝑑𝑡
1
𝑅2𝑖3(𝑡) + ∫(𝑖3(𝑡) − 𝑖2(𝑡))𝑑𝑡 = 𝑒2(𝑡)
𝐶2
1 1
𝑅1𝐼1 + 𝐼1 − 𝐼2 = 0 … (1)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1 1 1 1
𝐼2 − 𝐼1 + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐿𝑠𝐼2 = 0 … (2)
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1 1
𝑅2𝐼3 + 𝐼3 − 𝐼2 = 𝐸2 … (3)
𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
En (1):
𝑅1𝐶1𝑠 + 1 1
( ) 𝐼1 = 𝐼2
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠
1
𝐼1 = 𝐼2 … (4)
𝑅1𝐶1𝑠 + 1
(4) en (2):
1 1 1 1 1
𝐼2 − ( 𝐼2) + 𝐼2 − 𝐼3 + 𝐿𝑠𝐼2 = 0
𝐶1𝑠 𝐶1𝑠 𝑅1𝐶1𝑠 + 1 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
1 1 1 1
( − 2 2
+ + 𝐿𝑠) 𝐼2 = 𝐼3
𝐶1𝑠 𝑅1𝐶1 𝑠 + 𝐶1𝑠 𝐶2𝑠 𝐶2𝑠
𝐶2 𝐶2
𝐼3 = ( − + 1 + 𝐿𝐶2𝑠 2 ) 𝐼2
𝐶1 𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1
𝑅1𝐶1𝐶2𝑠 + 𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1 + 𝑅1𝐿𝐶12 𝐶2𝑠 3 + 𝐿𝐶1𝐶2𝑠 2
𝐼3 = ( ) 𝐼2 … (5)
𝑅1𝐶12 𝑠 + 𝐶1
(5) en (3):
= 𝐸2
( )
= 𝐸2
Pero:
𝑉𝑥 = 𝐿𝑠𝐼2
Entonces:
[ ]
= 𝐸2
𝑉𝑥
𝐺(𝑠) =
𝐸2
𝑅1𝐶12 𝐶2𝑠 2 + 𝐶1𝐶2𝑠
=
𝑅1𝑅2𝐶1𝐶22 𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶2 𝑅2𝐶1𝐶2
𝑅1𝑅2𝐶12 𝐶22 𝑠 3 + (𝑅2𝐶1𝐶22 + 𝑅1𝐶12 𝐶2)𝑠 2 + ( 𝐿 + 𝐿 + 𝐶1𝐶2) 𝑠 + 𝐿 +
𝑅1𝐶1𝐶2
𝐿
1 1
𝑅2𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 𝑠
𝐺(𝑠) =
1 1 1 1 1 1 1
𝑠 3 + (𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2) 𝑠 2 + (𝐿𝐶1 + 𝐿𝐶2 + 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2) 𝑠 + (𝑅1𝐿𝐶1𝐶2 + 𝑅2𝐿𝐶1𝐶2)
1 1
𝑠2 + 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2
𝑅1𝐶1 + 𝑅2𝐶2 𝑅1𝑅2𝐶2 + 𝑅1𝑅2𝐶1 + 𝐿 𝑅1 + 𝑅2
𝑠 3 + ( 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 ) 𝑠 2 + ( 𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2 ) 𝑠 + (𝑅1𝑅2𝐿𝐶1𝐶2)
Espacio de estados:
𝑑𝑖𝐿(𝑡) 1 1
= 𝑉𝑐1(𝑡) − 𝑉𝑐2(𝑡) … (3)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
𝑥1(𝑡) = 𝑉𝑐1(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑥3(𝑡) = 𝑉𝑐2(𝑡)
𝑢1(𝑡) = 𝑒1(𝑡)
𝑢2(𝑡) = 𝑒2(𝑡)
1 1 ̂ + 𝑥2(𝑡) = 0
𝑥1(𝑡) − 𝑢1(𝑡) + 𝐶1𝑥1(𝑡)
𝑅1 𝑅1
̂ = − 1 𝑥1(𝑡) − 1 𝑥2(𝑡) + 1 𝑢1(𝑡)
𝑥1(𝑡) … (4)
𝑅1𝐶1 𝐶1 𝑅1𝐶1
1 1
̂ +
−𝑥2(𝑡) + 𝐶2𝑥3(𝑡) 𝑥3(𝑡) − 𝑢2(𝑡) = 0
𝑅2 𝑅2
̂ = 1 𝑥2(𝑡) − 1 𝑥3(𝑡) + 1 𝑢2(𝑡)
𝑥3(𝑡) … (5)
𝐶2 𝑅2𝐶2 𝑅2𝐶2
1 1
̂ = 𝑥1(𝑡) − 𝑥3(𝑡)
𝑥2(𝑡) … (6)
𝐿 𝐿
Para la salida:
1 1
− − 0 1
𝑅1𝐶1 𝐶1 0
1 1 𝑅1𝐶1
̂
𝑥1(𝑡) = 0 − 𝑥(𝑡) + 0 0 𝑢(𝑡)
𝐿 𝐿 1
1 1 0
[ 𝑅2𝐶2]
[ 0 𝐶2
−
𝑅2𝐶2]
1
𝑦(𝑡) = [ 0 ] 𝑥(𝑡)
−1
Bibliografía:
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/observabilidad.pdf
http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-clase/3_controlabilidad-ppt.pdf
http://www.unet.edu.ve/~jlrodriguezp/ssctrlobs.pdf
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/A
rchivos%20curso/Cap%205/controlabilidad.pdf
ftp://ftp.unicauca.edu.co/Documentos_Publicos/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Siste
mas%20Dinamicos/Conferencias/Cap6.pdf