TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MINATITLÁN

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

CONTROL I

ING. NÉSTOR GUTIÉRREZ REYES. M.E.

Material para compartir con los estudiantes de la carrera de Ingeniería Electrónica del
Instituto Tecnológico de Minatitlán, Ver; en la materia de Control I.
17 de marzo de 2021.

TEMA 3

ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

 3. ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

FRACCIONES PARCIALES.

Para que un sistema que se ha llevado a la función de Laplace lo regresemos a función

del tiempo, se requiere aplicarle la transformada inversa de Laplace. Existen tablas
diseñadas para ese propósito, pero no siempre es posible aplicarlas directamente, para
esto hay que recurrir a procedimientos algebraicos que nos lleve a una forma de la
tabla. Es entonces que recurrimos al método de expansión en fracciones parciales.
Existen tres casos: Polos distintos, polos repetidos y polos complejos conjugados.

Siguiendo la nomenclatura de Ogata, partimos de que tenemos la siguiente función de

transferencia:
𝐵(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐹(𝑠) = = , 𝑚<𝑛
𝐴(𝑠) (𝑠 ∗ 𝑝1 (𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

a) Para polos distintos:

Se puede expandir en fracciones parciales
𝐵(𝑠) 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
𝐹(𝑠) = = + + ⋯+
𝐴(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛

Donde resta evaluar las respectivas 𝑎, quedando de la forma:

𝐵(𝑠)
𝑎𝑘 = [(𝑠 + 𝑝𝑘 ) ] , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 1, 2, … , 𝑛
𝐴(𝑠) 𝑠=−𝑝
𝑘

Ejemplo:

Actividad:

b) Para polos repetidos:

Veamos con un ejemplo.

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)3
Se pueden expandir en fracciones parciales de la siguiente manera:
𝐵(𝑠) 𝑏1 𝑏2 𝑏3
𝐹(𝑠) = = + 2
+
𝐴(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 (𝑠 + 𝑝2 ) (𝑠 + 𝑝3 )3
 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑏3 = [(𝑠 + 1)3 ]
(𝑠 + 1)3
𝑠=−1
𝑑 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑏2 = { [(𝑠 + 1)3 ]}
𝑑𝑠 (𝑠 + 1)3
𝑠=−1
1 𝑑2 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑏1 = { 2 [(𝑠 + 1)3 ]}
2! 𝑑𝑠 (𝑠 + 1)3
𝑠=−1
Expansión en fracciones parciales con Matlab

Consideremos el ejemplo de arriba

𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝐹(𝑠) =
(𝑠 + 1)3
Escribimos
num=[0 1 2 3];
den=[1 3 3 1];
[r,p,k]=residue(num,den)

El resultado en la pantalla se debe desplegar de la siguiente manera

r=
1.0000
0.0000
2.0000
P=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
K=
[]

Lo cual significa que el resultado se expresa de la siguiente manera

𝐵(𝑠) 1 0 2
𝐹(𝑠) = = + +
𝐴(𝑠) 𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 1)3

c) Factores cuadráticos irreductibles.

3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta estacionaria, señales de

entrada (impulso unitario, escalón unitario, rampa unitaria)

Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La respuesta en el tiempo de

un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en
estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se
comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba que se usan regularmente son
funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas señales de
prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples.

3.2 Sistema de primer orden.

Considérese el sistema con realimentación unitaria mostrado en la figura.

La función de transferencia de lazo cerrado se expresa como:

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆 + 1

En la figura de abajo se muestra el diagrama a bloques del sistema.

A continuación, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la

función escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las
condiciones iniciales son cero.
Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán
la misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado,
la respuesta matemática recibe una interpretación física.

Respuesta al escalón unitario de un sistema de primer orden

De

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆 + 1

Tenemos
 1
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝑇𝑆 + 1
1
Si 𝑅(𝑠) = 𝑆, que la transformada de Laplace de una función escalón unitario 1(t).
entonces

1
𝐶(𝑠) =
(𝑇𝑆 + 1)𝑆

Expandimos a C(s) en fracciones parciales

𝐴 𝐵
𝐶(𝑠) = +
𝑆 𝑇𝑆 + 1

Evaluando A y B

1
𝐴 = [𝑆 ] =1
𝑆(𝑇𝑆 + 1) 𝑆=0

1
𝐵 = [(𝑇𝑆 + 1) ] = −𝑇
𝑆(𝑇𝑆 + 1) 𝑆=−1
𝑇

1 𝑇
𝐶(𝑠) = −
𝑆 𝑇𝑆 + 1

1 1
𝐶(𝑠) = −
𝑆 𝑆+1
𝑇

Aplicando transformada inversa de Laplace (ver tabla de pares de transformadas de

Laplace)
𝑡
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Graficando la función escalón unitario

t/T c(t)
0 0.000
1 0.632
2 0.865
3 0.950
4 0.982
5 0.993
 c(t)
1.200

1.000

0.800

0.600

0.400

0.200

0.000
0 1 2 3 4 5 6

Respuesta rampa unitaria de un sistema de primer orden

1
La transformada de Laplace de una función rampa unitaria t es igual a .
𝑆2

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆 + 1

1
𝐶(𝑠) =
(𝑇𝑆 + 1)𝑆 2

Expandiendo en fracciones parciales a C(s)

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑆 2 𝑆 𝑇𝑆 + 1

1
𝐴 = [𝑆 2 ]
𝑆 2 (𝑇𝑆 + 1) 𝑠=0

𝐴=1

𝑑 2 1
𝐵={ [𝑆 2 ]}
𝑑𝑠 𝑆 (𝑇𝑆 + 1) 𝑠=0

𝑑 1
𝐵={ [ ]}
𝑑𝑠 (𝑇𝑆 + 1) 𝑠=0
Aplicando la regla de la cadena

𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
=
𝑑𝑠 𝑑𝑢 𝑑𝑠

𝑑
𝐵={ [(𝑇𝑆 + 1)−1 ]}
𝑑𝑠 𝑠=0

Haciendo

𝑦 = 𝑢−1

Por la regla para la potencia

𝑑𝑦 𝑛
(𝑥 ) = 𝑛𝑥 𝑛−1
𝑑𝑥
1
𝑦 ′ = −𝑢−2 = −
𝑢2

𝑢 = 𝑇𝑆 + 1

𝑑𝑢
(𝑇𝑆 + 1) = 𝑇
𝑑𝑠

Sustituyendo en

𝑑 1
𝐵={ [ ]}
𝑑𝑠 (𝑇𝑆 + 1) 𝑠=0

𝑇
𝐵 = {[− ]}
(𝑇𝑆 + 1)2 𝑠=0

𝐵 = −𝑇
 1
𝐶 = [(𝑇𝑆 + 1) ]
𝑆 2 (𝑇𝑆 + 1) 𝑠=−
1
𝑇

1
𝐶=[ ]
𝑆 2 𝑠=−1
𝑇

1
𝐶=
1 2
(− 𝑇)

𝐶 = 𝑇2

Retomando la expansión

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = 2
+ +
𝑆 𝑆 𝑇𝑆 + 1

1 𝑇 𝑇2
𝐶(𝑠) = 2 − +
𝑆 𝑆 𝑇𝑆 + 1

Aplicando transformada inversa de Laplace

1 𝑡
𝐶(𝑠) = − 𝑇 + 𝑇𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑡

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden

La transformada de Laplace para una función impulso unitario 𝛿(𝑡) es 1. Entonces para

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑆 + 1

1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑆 + 1

1 1
𝐶(𝑠) =
𝑇𝑆 + 1
𝑇

Aplicando transformación inversa de Laplace

 1 −𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑒 𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑇

Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo

Para la entrada rampa unitaria, la salida es

1 𝑇 𝑇2
𝐶(𝑠) = 2 − + , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑆 𝑆 𝑇𝑆 + 1

Para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la función rampa unitaria, la

salida es
𝑡
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

Y para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la función escalón unitario, la

salida es

1 −𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑒 𝑇 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
𝑇

3.3 Sistema de segundo orden.

Un sistema de segundo orden lo podemos representar de la siguiente forma:

En lazo abierto
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 )

En lazo cerrado, considerando retroalimentación unitaria.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Donde 𝜔𝑛 representa la frecuencia natural no amortiguada.

La respuesta del sistema a una función de excitación depende del parámetro 𝜁, por lo
que encontramos tres casos de interés:
a) 0 < 𝜁 < 1, Se dice que el sistema tiene una respuesta sub amortiguada.
b) 𝜁 = 1, el sistema es críticamente amortiguado.
c) 𝜁 > 1, el sistema se comporta de forma sobre amortiguado.

a) Sistema subamortiguado.
Dada la función de transferencia
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Las raíces de 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 , tienen la forma

−2𝜁𝜔𝑛 ± √(2𝜁𝜔𝑛 )2 − 4𝜔𝑛2

𝑠=
2
𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
Considerando que 𝜁 < 1, queda

𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
1
Entonces, considerando 𝑅(𝑠) = 𝑠 ,

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 )(𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 )

Expandiendo en fracciones parciales.

𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶
𝐶(𝑠) = + 2
𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Evaluando para A, B y C.
𝜔𝑛2
𝐴 = [𝑠 ]
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠=0

𝐴=1
(𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠=−𝜁𝜔 2
𝑛 +𝑗𝜔𝑛 √1−𝜁

2
𝜔𝑛2
= [(𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) ]
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑠=−𝜁𝜔 2
𝑛 +𝑗𝜔𝑛 √1−𝜁

𝐵 = −1
𝐶 = −2𝜁𝜔𝑛
1 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛
𝐶(𝑠) = −
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑑2

Donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 , y en la frecuencia natural amortiguada.

Realizando las operaciones pertinentes.
1 𝜁𝜔𝑛 𝜁 𝜔𝑑
𝐶(𝑠) = − [ + ]
𝑠 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 ) + 𝜔𝑑 √1 − 𝜁 2 (𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 )2 + 𝜔𝑑2
2 2

Utilizando las tablas de transformada inversa de Laplace.

𝜁
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 (𝐶𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡)
√1 − 𝜁 2

Ejemplo 1.
Consideremos un sistema con 𝜔𝑛 = 4 𝑦 𝜁 = 0.5
𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −2𝑡 (𝑐𝑜𝑠3.4641𝑡 + 0.5774𝑠𝑒𝑛3.464𝑡)

Para tabular los valores y graficar nos auxiliaremos de una hoja de Excel. (Véase
SUBAMORTIGUADO.xlsx)
La función de transferencia del sistema se representa dándole los valores a la forma
general.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝐶(𝑠) 16
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 16
16
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2 − 𝑗4√0.75)(𝑠 + 2 + 𝑗4√0.75)

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑠 𝑠 + 2 − 𝑗3.4641 𝑠 + 2 + 𝑗3.4641

Con Matlab podemos evaluar A, B y C.

>> num=[16];
>> den=[1 4 16 0];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r=
-0.5000 + 0.2887i
-0.5000 - 0.2887i
1.0000 + 0.0000i

p=

-2.0000 + 3.4641i
-2.0000 - 3.4641i
0.0000 + 0.0000i

k=

[]

A=1
B=-0.5+j0.2887
C=-0.5-j0.2887

Sin embargo, si lo que nos interesa es la gráfica de la respuesta al escalón, podemos

obtenerla con Matlab
>> num=[16];
>> den=[1 4 16];
>> step(num,den)
>> grid
b) Sistema críticamente amortiguado.
En e caso de un sistema críticamente amortiguado, el valor de 𝜁 = 1, entonces la
función de transferencia queda de la forma:
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑠 = −𝜔𝑛 ± √4𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜔𝑛 )2

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2

Como se tienen dos polos repetidos, se expande en fracciones parciales de la siguiente

forma:
𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠 + 𝜔𝑛
Se evalúa para A, B y C, quedando
A=1
B=−𝜔𝑛
C=-1
1 𝜔𝑛 1
𝐶(𝑠) = − −
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠 + 𝜔𝑛
Utilizando la tabla de transformada inversa de Laplace.

𝑐(𝑡) = 1 − 𝜔𝑛 𝑡𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)

Ejemplo 2.
Consideremos el caso en donde 𝜁 = 1 𝑦 𝜔𝑛 = 10

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 (1 + 10𝑡)

Nos auxiliamos de una hoja de Excel, tabulamos y graficamos los valores. (Véase
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO.xlsx).
La solución por Fracciones parciales en Matlab, a partir de la función de transferencia
del sistema.
𝐶(𝑠) 100
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 20𝑠 + 100

100
𝐶(𝑠)) =
𝑠 2 + 20𝑠 𝑠 + 100𝑠

>> num=[100];
>> den=[1 20 100 0];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r=

-1
-10
1

p=

-10
-10
0

k=

[]

De acuerdo a los resultados, la expansión en fracciones parciales queda.

1 10 1
𝐶(𝑠) = − − +
𝑠 + 10 (𝑠 + 10)2 𝑠
A partir de aquí utilizamos la tabla de transformación inversa de Laplace.

𝑐(𝑡) = −𝑒 −10𝑡 − 10𝑡𝑒 −10𝑡 + 1

𝑐(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 (1 + 10𝑡)
La gráfica de respuesta en Matlab a partir de la función de Transferencia.
 𝐶(𝑠) 100
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 20𝑠 + 100
>> num=[100];
>> den=[1 20 100];
>> step(num,den)
>> grid

c) Sistema sobreamortiguado.

En el caso del sistema Sobreamortiguado, 𝜁 > 1.

Consideremos la función de transferencia general.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1

Para una función escalón, expandimos en fracciones parciales

𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑠) = + +
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 √𝜁 2 − 1
Se evalúa para A, B y C.
A= 1

1
B=−
2 √𝜁 2 −1(𝜁−√𝜁 2 −1)

1
C=
2 √𝜁 2 −1(𝜁+√𝜁 2 −1)

1 2 −1)𝜔 1 2 −1)𝜔
c(t)=1− 𝑒 −(𝜁−√𝜁 𝑛𝑡
+ 𝑒 −(𝜁+√𝜁 𝑛𝑡
2 √𝜁 2 −1(𝜁−√𝜁 2 −1) 2 √𝜁 2 −1(𝜁+√𝜁 2 −1)

Ejemplo 3.

Supongamos un sistema con 𝜁 = 1.5 𝑦 𝜔𝑛 = 10.

𝑐(𝑡) = 1 − 1.171𝑒 −3.8191𝑡 + 0.1708𝑒 −26.18𝑡

Ahora tabulamos en Excel y graficamos, el sistema SOBREMORTIGUADO.xlsx.

Utilizando expansión en fracciones parciales con Matlab

De la función de transferencia original.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )

100
𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 30𝑠 + 100)

>> num=[100];
>> den=[1 30 100 0];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r=

0.1708
-1.1708
1.0000

p=

-26.1803
-3.8197
0

1 0.1708 1.1708
𝐶(𝑠) = + −
𝑠 𝑠 + 26.1803 𝑠 + 3.8197

Introduciendo la función de transferencia directa en Matlab, obtenemos la gráfica de

la respuesta.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐶(𝑠) 100
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 30𝑠 + 100
 >> num=[100];
>> den=[1 30 100];
>> step(num,den)
>> grid

3.4 Sistemas de orden superior.

Para sistemas de orden superior ya no es práctico obtener las raíces de forma fácil,
para ello se recurre al uso de software como Matlab u otros métodos como Método del
del lugar geométrico de las raíces.

3.5 Análisis de error (estáticos y dinámicos).

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas

escalón, rampa, parábola, etc. Éste es un esquema de clasificación razonable, porque
las entradas reales con frecuencia se consideran combinaciones de las entradas
mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado estable producidos por estas
entradas individuales indican la bondad del sistema.
Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia en lazo abierto G(s):

𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐺(𝑠) =
𝑆𝑁 (𝑇1 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝 𝑆 + 1)

Este sistema contiene el término SN en el denominador, que representa un polo de

multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad
de integraciones indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema
se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, . . . si N = 0, N = 1, N = 2, . . .,
respectivamente. Tome en cuenta que esta clasificación es diferente de la que se basa
en el orden del sistema. Conforme el número del tipo es mayor, mejora la precisión;
sin embargo, aumentar el número del tipo agrava el problema de la estabilidad.
Siempre es necesario un equilibrio entre la precisión en estado estable y la estabilidad
relativa. En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo
general, resulta difícil diseñar sistemas estables que tengan, dos o más integradores
en la trayectoria directa.

Error en estado estable

Considérese el sistema mostrado en la figura

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=1−
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) − 𝐺(𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
 1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)

El error en estado estable es

𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Constante de error de posición estática 𝑲𝒑

El error en estado estable del sistema para una entrada escalón unitario es

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐺(0)

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = 𝐺(0)

𝑠→0

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Para un sistema tipo 0

𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑝 = lim =𝐾
𝑠→0 (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) … (𝑇 𝑆 + 1)
1 2 𝑝

Para un sistema tipo 1 o mayor

𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑝 = lim = ∞, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑁 ≥ 1
𝑠→0 𝑆𝑁 (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) … (𝑇 𝑆 + 1)
1 2 𝑝

Para una entrada escalón unitario, el error en estado estable se define como

1
𝑒𝑠𝑠 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑡𝑖𝑝𝑜 0
1+𝐾

𝑒𝑠𝑠 = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑡𝑖𝑝𝑜 1 𝑜 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟

Constante de error de velocidad estática 𝑲𝒗

El error en estado estable del sistema con una entrada rampa unitaria se obtiene
mediante
 𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗ 2
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠𝐺(𝑠)

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣

Para un sistema tipo 0

𝑠𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑣 = lim =0
𝑠→0 (𝑇1 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝 𝑆 + 1)

Para un sistema tipo 1

𝑠𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑣 = lim =𝐾
𝑠→0 𝑠(𝑇1 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝 𝑆 + 1)

Para un sistema tipo 2 o mayor

𝑠𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑣 = lim = ∞, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑁 ≥ 2
𝑠→0 𝑠 𝑁 (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) … (𝑇 𝑆 + 1)
1 2 𝑝

El error en estado estable para la entrada rampa

1
𝑒𝑠𝑠 = = ∞, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 0
𝐾𝑣

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 1
𝐾𝑣 𝐾

1
𝑒𝑠𝑠 = = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 2 𝑜 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟
𝐾𝑣

Constante de error de aceleración estática 𝑲𝒂

El error en estado estable del sistema con una entrada parábola unitaria (entrada de
aceleración), que se define mediante

𝑡2
𝑟(𝑡) = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
2
 𝑟(𝑡) = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≤ 0

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗ 3
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

1
𝑒𝑠𝑠 =
lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑎

Para un sistema tipo 0

𝑠 2 𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑎 = lim =0
𝑠→0 (𝑇1 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝 𝑆 + 1)

Para un sistema tipo 1

𝑠 2 𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑎 = lim =0
𝑠→0 𝑠(𝑇1 𝑆 + 1)(𝑇2 𝑆 + 1) … (𝑇𝑝 𝑆 + 1)

Para un sistema de tipo 2

𝑠 2 𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑎 = lim 2 =𝐾
𝑠→0 𝑠 (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) … (𝑇 𝑆 + 1)
1 2 𝑝

Para un sistema de tipo 3 o mayor

𝑠 2 𝐾(𝑇𝑎𝑎 𝑆 + 1)(𝑇𝑏 𝑆 + 1) … (𝑇𝑚 𝑆 + 1)

𝐾𝑎 = lim =∞
𝑠→0 𝑠 3 (𝑇 𝑆 + 1)(𝑇 𝑆 + 1) … (𝑇 𝑆 + 1)
1 2 𝑝

El error en estado estable para la entrada parábola unitaria es

1
𝑒𝑠𝑠 = = ∞, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 0 𝑦 𝑡𝑖𝑝𝑜 1
𝐾𝑎

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 2
𝐾𝑎 𝐾

1
𝑒𝑠𝑠 = = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑝𝑜 3 𝑜 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟
𝐾𝑎
Observe que tanto los sistemas de tipo 1 como los de tipo 2 son incapaces de seguir
una entrada parábola en estado estable. El sistema de tipo 2 con realimentación
unitaria puede seguir una entrada parábola con una señal de error finita. La figura
inferior muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentación
unitaria a una entrada parábola. El sistema de tipo 3 o mayor con realimentación
unitaria sigue una entrada parábola con un error de cero en estado uniforme.

3.6 Sensibilidad.
La sensibilidad está definida en función de la retroalimentación y ésta puede ser
benéfica o adversa en el sistema.

𝜕𝑀 𝐺 1
𝑆𝐺𝑀 = =
𝜕𝐺 𝑀 1 + 𝐺𝐻

La relación muestra que si GH es una constante positiva, la magnitud de la función de

sensibilidad se puede hacer arbitrariamente pequeña cuando GH se incrementa,
mientras el sistema permanece estable. Aparentemente, en un sistema en lazo abierto,
la ganancia del sistema responde de una forma uno a uno respecto a la variación en
G (i.e., 𝑆𝐺𝑀 = 1). Nuevamente, se debe recordar que en la práctica GH es una función
de la frecuencia; la magnitud de 1 + GH puede ser menor a uno para algunas
frecuencias, por tanto, en algunos casos, la realimentación puede ser dañina a la
sensibilidad de la variación de parámetros. En general, la sensibilidad de la ganancia
de un sistema realimentado a la variación de los parámetros depende de donde estén
localizados los parámetros.
 BIBLIOGRAFÍA

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