Uno de los problemas más importantes que deben ser solucionados en

un sistema de control lineal es la estabilidad del mismo.

Por lo tanto, se hace imprescindible conocer, qué condiciones se deben

cumplir para que el sistema se vuelva inestable. Y de cumplirse esto
(condición no deseada) entonces que se puede hacer para estabilizar el
sistema.

Hasta este punto, hemos visto que la estabilidad de un sistema es regida

por la ubicación de los polos. Entonces, un sistema será estable si TODOS
los polos del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del plano
complejo S.

El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la

siguiente función de transferencia:

Lo primero que podemos verificar de la función de transferencia anterior,

son los signos de los coeficientes del denominador.

Si el denominador presenta signos intercambiados, ya es un fuerte indicio

de que el sistema sea inestable. Sin embargo, debemos cumplir lo
siguiente.

 será estable si:

 D(s) no tiene raíces en el semi plano derecho.

 D(s) no tiene raíces repetidas sobre el eje (jw)

 T(s) será asintóticamente estable si todas las raíces D(s) están en el

semiplano izquierdo del plano complejo.
¿En qué consiste el criterio de Routh Hurwitz?

El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo

para poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del
plano complejo «s», donde si al menos existe una raíz el sistema es inestable,
caso contrario, si NO hay ninguna raíz en el semiplano derecho el sistema es
estable.

. Eduard John Routh propuso este procedimiento en su conocido trabajo como

«A Treatise On the Stability of a Given State of Motion: Particularly Steady
Motion«en 1877

El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de control

usando el método de Routh es tomar un polinomio, que en el caso de los
sistemas de control es la ecuación característica o denominador de la función
de transferencia de lazo cerrado:
n n−1 n−2 n−3
1) D ( s )=a n s + an−1 s + an−2 s +a n−3 s +…+ a 1 s+ a 0

En este caso se asume que a 0 ≠ 0 para eliminar raíces sobre el origen.

Para efectos de entendimiento de este método, se asume que el criterio de

estabilidad de Routh-Hurwitz será un algoritmo el cual
resolveremos secuencialmente de la siguiente forma:
2) Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna todas las
potencias de s:

3) Con el polinomio del punto 1, podemos completar las primeras dos filas del

punto anterior

4) los otros elementos de la tabla son los elementos desconocidos, entonces

inicialmente procedemos a colocar unos coeficientes que serán nuestras
incógnitas, comenzando desde  , luego   para la siguiente fila y así
sucesivamente.
Los coeficientes desconocidos se determinan así:

El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar la primera

columna de la tabla que nos dirá el número de polos o raíces inestables, donde:

El número de cambios de signo en la primera columna corresponde al número

de polos inestables que posee el sistema, los cuales deberemos tener en cuenta
a la hora de analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

En este primer caso, va a aparecer un cero en la fila pivote del sistema como

vista en la matriz de Routh Hurwitz:

como el cero no tiene signo, entonces lo que se procede a hacer es substituir

ese cero, por un número extremadamente pequeño y POSITIVO el cual se
representa con la letra griega  .
En este punto es importante destacar que dentro de la columna pivote, cuando
el resultado es CERO, NO se coloca el CERO y SI el   para poder continuar con
los cálculos de las demás incógnitas.
Una vez se completa la tabla de Routh, las incógnitas estarán todas en
función de la variable desconocida  , sin embargo, aquí, lo importante
NO es encontrar el valor de esa incógnita, si no el signo (positivo o
negativo) y para eso, SOLO tomamos las incógnitas de la columna
pivote y procedemos a realizar un límite cuando   tiende para cero.
lim f 1
ε→0
lim g 1
ε→0
lim h1
ε→0

El segundo caso especial del criterio de estabilidad de Routh-Hurwits

ocurre cuando existen polos ubicados sobre el eje imaginario  , eso
provoca que TODA una fila del arreglo de Routh sea CERO.
Cuando se nota que toda una fila da CERO, NO se sustituye el cero por   como
en el caso anterior. Si no que seguimos el Siguiente procedimiento:

1. Forme un nuevo polinomio usando los coeficientes de la fila

inmediatamente arriba de los ceros. El polinomio comenzará con la
potencia de s en esa fila y continuará saltando una potencia de s, es
decir:

2. A continuación, diferenciamos el polinomio con respecto a s y

obtenemos:

3. Finalmente, la fila con todos los ceros en la tabla de Routh se

reemplaza con los coeficientes de la derivada anterior y continúa
el procedimiento normal en la tabla.
Criterio de Routh Hurwitz Ejercicios Resueltos

Para que te quede más claro cómo utilizar el criterio de Routh Hurwitz para
determinar si un sistema es estable puedes ver los siguientes ejercicios
resueltos:

Ejemplo 1

Considerando la siguiente ecuación característica del sistema en lazo cerrado,

determine si es estable utilizando el arreglo de Routh-Hurwitz.

Construimos el arreglo de Routh-Hurwitz llenando las dos primeras

filas:

las incógnitas vienen dadas por:

llenamos la tercera fila:

Llenamos la cuarta fila:

Llenamos la quita fila:

Llenamos la sexta fila:

Observamos la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz y podemos ver
que el signo cambió dos veces, de 2 a -8 y de -8 a 12. Por lo tanto, el sistema es
inestable y presenta dos polos en el semiplano positivo.

Los polos de este sistema son:

Ejemplo 2

Considerando la siguiente ecuación característica del sistema en lazo cerrado,

determine si es estable utilizando el arreglo de Routh.

Construimos el arreglo de Routh-Hurwitz llenando las dos primeras

filas y colocando las incógnitas:
Si observamos la primera columna, veremos que nunca ocurre un cambio de
signo, por lo tanto, siguiendo el criterio de estabilidad de Routh podemos
afirmar que todos los polos del sistema están en el semiplano izquierdo, por lo
tanto el sistema es estable.

Los polos de este sistema son:

Ejemplo 3: Caso especial 1

Determine la estabilidad de la función de transferencia de lazo cerrado:

Construimos el arreglo de Routh llenando las dos primeras filas:

Como nos dio cero, lo que hacemos es colocar el valor de   que

recordemos es un valor POSITIVO y muy pequeño.
Procedemos a encontrar las incógnitas de la siguiente fila:

Procedemos a encontrar las

incógnitas de la siguiente fila:

Una vez finalizado el arreglo de Routh-Hurwitz, procedemos a

determinar el signo de las filas 4 y 5 de la columna pivote, recordando
que   es un número muy pequeño pero positivo.
Si observamos la primera columna, veremos qué ocurre dos cambios de signo,
por lo tanto, siguiendo el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz podemos
afirmar que el sistema tiene dos polos en el semipleno derecho, por lo tanto, el
sistema es inestable.

Los polos de este sistema son:

Ejemplo 4: Caso especial 2

Determine la estabilidad de la función de transferencia de lazo cerrado:

Aunque en los otros ejercicios no lo hemos hecho, cabe resaltar que para
simplificar los cálculos las filas de la tabla de Routh pueden ser simplificadas, en
este caso la segunda fila la puedo dividir toda por 7 así:
Como tenemos una fila completamente llena de ceros, caemos en el caso
especial del criterio de Routh-Hurwits, en este caso aplicamos el procedimiento:

1. Forme un nuevo polinomio usando los coeficientes de la fila

inmediatamente arriba de los ceros. El polinomio comenzará con la
potencia de s en esa fila y continuará saltando una potencia de s, es
decir:

3. Finalmente, la fila con todos los

ceros en la tabla de Routh se
reemplaza con los coeficientes
de la derivada anterior y
continúa el procedimiento
normal en la tabla.
Si observamos la primera columna, veremos que nunca ocurre un cambio de
signo, por lo tanto, siguiendo el criterio de estabilidad de Routh podemos
afirmar que todos los polos del sistema están en el semiplano izquierdo, por lo
tanto el sistema es estable.

Los polos de este sistema son: