PREGUNTAS DE CONTROL CON SOLUCIN

1. En cuando el sistema de la Figura 1(a) est sujeto a una entrada escaln unitario, la salida del
sistema responde como se aprecia en la Figura 1(b). Determine los valores de K y T a partir de la
curva de respuesta.



(a) (b)
Figura 1.

SOLUCIN: La sobre-elongacin mxima de 25.4% corresponde =0.4. A partir de la curva de
respuesta, se tiene que t
p
=3.

En consecuencia






2. Considere el sistema en lazo cerrado dado por:

()

Determine los valores de y

para que el sistema responda a una entrada escaln con una

sobre-elongacin de aproximadamente el 5% y con un tiempo de asentamiento de 2 seg. (Utilice el
criterio del 2%.)
SOLUCIN: La sobre-elongacin de aproximadamente 5% corresponde a =0.69. Entonces:

3. Se sabe que un sistema oscilatorio tiene la siguiente funcin de transferencia:

()

Suponga que existe un registro de una oscilacin amortiguada, tal como aparece en la Figura 2.
Determine el factor de amortiguamiento relativo del sistema a partir de la grfica.

Figura 2.
SOLUCIN:



Decremento logartmico

Define


Entonces


Que despejando es



Asi finalmente





4. Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado
unitariamente cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea



SOLUCIN: Para una entrada impulso unitario

Para una entrada escaln unitario





5. Considere el sistema de la Figura 3. Inicialmente el sistema est en reposo. Suponga que el carro
se pone en movimiento mediante una fuerza de impulso unitario. Puede detenerse mediante
otra fuerza de impulso equivalente?


Figura 3.

SOLUCIN: Cuando la masa m es puesta en movimiento por una fuerza impulso unitaria, la
ecuacin del sistema es:



Se define otra fuerza impulso para detener el movimiento como A= , donde A es la
magnitud indeterminada de la fuerza impulso, y t=T es el instante indeterminado en el que este
impulso est siendo impreso en el sistema. Entonces la ecuacin para el sistema cuando las dos
fuerzas impulso son impresas es:



La transformada de laplace para esta ultima ecuacin es:



Resolviendo X(s):



La transformada inversa de laplace de X(s) es


Si el movimiento de la masa es detenido en el tiempo t=T, entonces X(t) debe ser igual a cero para
tT.
Note que x(t) puede ser igual a cero para tT si elegimos:


As el movimiento de la masa puede ser detenido por otra fuerza impulso, tal como



6. Determine los valores de K y k del sistema en lazo cerrado de la Figura 4 para que la sobre-
elongacin mxima de la respuesta escaln unitario sea del 25% y el tiempo pico sea de 2 seg.
Suponga que J%1 kg-m2.


Figura 4.







































7. La Figura 5(a) muestra un sistema vibratorio mecnico. Cuando se aplica al sistema una fuerza de 2
lb (entrada escaln), la masa oscila como se aprecia en la Figura 5(b). Determine m, b y k del
sistema a partir de esta curva de respuesta. El desplazamiento x se mide a partir de la posicin de
equilibrio.


Figura 5. (a) Sistema vibratorio mecnico. (b) Curva de respuesta a un escaln.









8.





9. Dibuje los lugares de las races para el sistema de la Figura 6(a). (Se supone que la ganancia K es
positiva.) Observe que para valores pequeos o grandes de K el sistema es sobreamortiguado y
para valores medios de K es subamortiguado.



Figura 6. (a) Sistema de control, (b) Grafica del lugar de las races.












10. Dibuje los lugares de las races para el sistema de la Figura 7(a).




Figura 7. (a) Sistema de control, (b) Grafica del lugar de las races.







Observe que esta ecuacin se satisface slo si . Debido a la presencia de un
polo doble en el origen, el lugar de las races es tangente al eje . Las ramas del
lugar de las races no cruzan el eje . La Figura 7(b) es un dibujo del lugar de las races para
este sistema.

11. Simplifique el diagrama de bloques de la siguiente figura.


Solucin. Primero, se mueve el punto de ramificacin de la trayectoria que contiene H1 fuera del
lazo que contiene H2, como se aprecia en la Figura 8(a). Despus la eliminacin de dos lazos da
lugar a la Figura 8(b). Al combinar dos bloques en uno se obtiene la Figura 8(c).



Figura 8.

12. Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 9. Despus, obtenga la funcin de
transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).


Figura 9.
Solucin. Primero se mueve el punto de la rama entre G3 y G4 al lado derecho del lazo que
contiene G3, G4 y H2. Despus se mueve el punto de suma entre G1 y G2 a la izquierda del primer
punto de suma. Vase la Figura 10(a). Si se simplifica cada lazo, el diagrama de bloques se puede
modificar como se muestra en la Figura 10(b). En la Figura 10(c) se muestran los resultados de la
simplificacin; a partir de ella, se obtiene como funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s)
la siguiente:




Figura 10.

13. La Figura 11(a) muestra un diagrama esquemtico de un sistema de suspensin de un automvil.
Conforme el automvil avanza por un camino, los desplazamientos verticales de las llantas
funcionan como una excitacin de movimiento para el sistema de suspensin del automvil. El
movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro
alrededor del centro de la masa. El modelado matemtico del sistema completo es bastante
complicado. Una versin muy simplificada del sistema de suspensin aparece en la Figura 11(b).
Suponiendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical xo
del cuerpo es la salida, obtenga la funcin de transferencia Xo(s)/Xi (s). (Considere el movimiento
del cuerpo slo en la direccin vertical.) El desplazamiento xo se mide a partir de la posicin de
equilibrio en ausencia de la entrada xi.

Solucin. La ecuacin de movimiento para el sistema de la Figura 11(b) es




Si se toma la transformada de Laplace de esta ltima ecuacin, y se suponen condiciones iniciales
de cero, se obtiene

Por tanto, la funcin de transferencia Xo(s)/Xi(s) se obtiene mediante


Figura 11.
14. Obtenga la funcin de transferencia Y(s)/U(s) del sistema de la Figura12. La entrada u es un
desplazamiento. (Al igual que el sistema del problema 13, esta es una versin simplificada de un
sistema de suspensin de un automvil o una motocicleta.)
Solucin. Suponga que los desplazamientos x e y se miden respectivamente a partir de las
posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada u. Aplicando la segunda ley de Newton
al sistema, se obtiene



Figura 12.

15. Obtenga la representacin en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura 13.



Figura 13.