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LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR)

Un lugar geomtrico en el plano es un conjunto de puntos del mismo que satisfacen una
o ms condiciones determinadas. Por ejemplo, una circunferencia es el lugar geomtrico
de los puntos que distan una magnitud fija (llamada radio de la circunferencia) con
respecto a otro punto, llamado centro de la circunferencia.
En el caso del lugar geomtrico de las races, ste es el conjunto de puntos del plano
complejo s que cumplen con la caracterstica de ser races de la ecuacin caracterstica.

Consideremos de nuevo al sistema de control realimentado:

R(s) C(s)
+-
- G(s)

H(s)

La funcin de transferencia de cadena cerrada es, en este caso:

Y su polinomio caracterstico es de la forma:


P(s) = 1 + G(s)H(s),
en donde G(s)H(s) se conoce como la funcin de transferencia en cadena abierta.
A partir del polinomio caracterstico P(s) se genera la ecuacin caracterstica
1 + G(s)H(s) = 0,
de donde:
G(s)H(s) = -1.
Si, para simplificar, llamamos a la funcin de transferencia de cadena abierta F(s) =
G(s)H(s), queda:
F(s) = -1.
Entonces, cualquier polo de la cadena cerrada (que no es ms que una raz de la
ecuacin caracterstica) debe cumplir con esta ecuacin; es decir, si sp es un polo de la
cadena cerrada, se tiene que cumplir que
F(sp) = -1.
Dado que F(s) es una funcin compleja, la igualdad anterior se puede asimilar a dos
ecuaciones: una correspondiente a la magnitud de la funcin compleja y la otra asociada
a su fase. Puesto en trminos matemticos,
|F(s)| = 1, y
F(s) = 180.
Toda raz de F(s) (y por ende, todo polo de la cadena cerrada) debe cumplir con las dos
ecuaciones anteriores. Por ello, ellas reciben los nombres de condiciones del lugar
geomtrico de las races: condicin de magnitud, la primera, y condicin de fase, la
segunda.
Tambin se ha visto que F(s) tiene la forma de un cociente de dos polinomios en s,
multiplicado por la ganancia K:
,
Estos polinomios se pueden factorizar en sus races:
en donde las m races del polinomio del numerador N(s) (z1, z2, . . ., zm) son los ceros
de la cadena abierta, y las n races del denominador D(s) (p1, p2, . . ., pn) son los polos
de la cadena abierta.
Al considerar la forma factorizada de F(s), se hace evidente que, suponiendo K > 0, la
condicin de fase se convierte en:
m n

s z s p 180 ,
i 1
i
j 1
j

y la de magnitud en:
m

sz i 1
i 1
n
s p
j 1
j
K
Volviendo al tema del lugar geomtrico de las races del polinomio caracterstico (P(s)
= 1 + F(s)), ste viene a ser entonces el conjunto de curvas sobre las cuales se ubican los
polos de la cadena cerrada, cuando se vara un parmetro de F(s), el cual ser,
generalmente, la ganancia de cadena abierta K, la cual, por lo general, consideraremos
que es positiva (K > 0).
Si un determinado punto del plano complejo z pertenece al LGR (lo cual quiere decir
que es un polo de la cadena cerrada), debe cumplir con las condiciones de fase y
magnitud.

Ejemplo 1:
La funcin de transferencia de pulso en cadena abierta de un sistema de control es
K ( s 0.8) . Determinar si el punto P(-0.2, 0.6) del plano complejo s
F ( s)
( s 1)( s 0.1)
pertenece al LGR.
Solucin:
En primer lugar, se dibujan sobre el plano complejo s los polos (X) y ceros (O) de la
cadena abierta, junto con el punto P. Seguidamente, se trazan los vectores que unen a
stos con el punto P y se especifican los ngulos que cada vector hace con el eje
horizontal, tal como se muestra en la grfica.
j
PLANO COMPLEJO S
P(-0.2, 0.6)

V1 V2 V3



(-0.8, 0) (-0.1, 0) (1, 0)

La condicin de magnitud obliga a que:


( + ) = 180
Estos tres ngulos se determinan por trigonometra:
0.6
tg 1 45
0.8 0.2
0.6
180 tg 1 99.46
0.2 0.1
0.6
180 tg 1 153.43
1 0.2
Entonces,
( + ) = 45 - (99.46 + 153.43) = -207.89 180,
por lo que P no puede ser un polo de la cadena cerrada.

Ejemplo 2:
Repetir la prueba anterior, pero ahora con el punto P(-0.0500, 0.8352).
Solucin:
Los nuevos ngulos son:
0.8352
tg 1 48.08
0.8 0.05
0.8352
tg 1 86.57
0.1 0.05
0.8352
180 tg 1 141.50
1 0.05
Ahora la condicin de fase toma la forma de:
( + ) = 48.08 - (86.57 + 141.50) = -179.99 -180,
por lo que este nuevo punto P s pertenece al LGR.
El valor de la ganancia K correspondiente a este nuevo punto P se determina mediante
la condicin de magnitud. Para ello es necesario calcular las magnitudes de los vectores
involucrados:
0.8352
V1 1.1224
sen(48.08 )
0.8352
V2 0.8366
sen(86.57 )
0.8352
V3 1,3416
sen(180 141.50 )
Entonces,
VV (0.8366)(1.3416)
K 2 3 0.9999 1
V1 1.1224

Reglas de construccin del lugar geomtrico de las races:


La ecuacin que sirve de partida para la construccin del LGR es la ya conocida:
1 + F(s) = 0,
donde F(s) es la FUNCIN DE TRANSFERENCIA EN CADENA ABIERTA (no
confundir con la de cadena cerrada!), la cual, como ya se sabe, siempre tendr la
forma del cociente de dos polinomios en la variable compleja s.
Como ya se ha visto, una vez que se factorizan ambos polinomios de F(s), sta toma la
forma:
K ( s z1 )( s z2 )( s z3 ).....( s zm )
F ( s)
( s p1 )( s p2 )( s p3 ).....( s pn )
en donde z1, z2, , zm son los m ceros de F(s) y p1, p2, , pn son los n polos de F(s)
(por lo general, n m). Por supuesto, tanto los ceros como los polos de F(s) son
nmeros reales o, en el caso ms general, nmeros complejos. En cambio, la ganancia K
es un nmero real, usualmente positivo.
Si se hace que la ganancia K vare en el rango 0 K < y se trazan sobre el plano
complejo s las races de la ecuacin 1 + F(s) = 0 que corresponden a cada valor de K, se
obtendr el LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES (LGR) para esa F(s).

Relacin entre los polos y ceros de la cadena abierta con los de la cadena cerrada:
Como ya se ha dicho con respecto al diagrama de bloques del sistema de control
realimentado, la funcin de transferencia en cadena cerrada es:

y la de cadena abierta es:

Como se sabe, tanto G(s) como H(s) son cocientes de polinomios en s. Si llamamos
NG(s) y DG(s) al numerador y denominador de G(s), respectivamente, y N H(s) y DH(s) a
los de H(s), las expresiones anteriores toman la forma:

De donde resulta:

(NF(s) y DF(s) representan al numerador y al denominador de la funcin de transferencia


de cadena abierta, respectivamente).
Este resultado indica que el polinomio caracterstico P(s) de la cadena cerrada (de donde
se determinan los polos de la cadena cerrada) es:

es decir, que el polinomio caracterstico de la cadena cerrada se obtiene sumando el


numerador ms el denominador de la cadena abierta. Este importante resultado se
utilizar muy a menudo.

Importancia del lugar geomtrico de las races:


Dado que los puntos del LGR corresponden a todas las races posibles del polinomio 1
+ F(s), cuando K vara en el rango previamente mencionado, y siendo 1 + F(s) el
denominador de la funcin de transferencia de pulso en cadena cerrada, se concluye que
el LGR incluye todos los polos de la cadena cerrada.
Esto pone en evidencia la importancia de tener la representacin del LGR: mediante el
estudio de la cadena abierta, es posible obtener grficamente los polos de la cadena
cerrada.

Propiedades del lugar geomtrico de las races:


Las siguientes propiedades resultan muy tiles a la hora de dibujar el lugar geomtrico
de las races en el plano complejo s. Las demostraciones de las mismas no se incluirn.
Si el lector est interesado, puede consultar cualquier libro de Teora de Control
recomendado para el curso.
Propiedad No. 1: Los puntos del LGR en donde K = 0 corresponden a los polos de
F(s). Por otra parte, los puntos del LGR en donde K = son los ceros de F(s). NOTA:
Pueden existir ceros en el infinito del plano complejo (s ).
Propiedad No. 2: El LGR tiene n ramas, siempre que, como es usual, n m (n es el
nmero de polos de la funcin de transferencia de cadena abierta y m el nmero de
ceros).
Propiedad No. 3: El LGR es simtrico con respecto al eje real del plano complejo s.
Esta propiedad se deriva del hecho de que, al ser el polinomio caracterstico un
polinomio con coeficientes reales, si presenta una raz compleja, su conjugada tambin
tiene que ser raz.
Propiedad No. 4: Cuando n m, el LGR presentar (n m) asntotas. La presencia de
asntotas significa que existirn n m ceros en el infinito del plano complejo (s ).
Propiedad No. 5: Cuando n m, las (n m) asntotas del LGR tendrn ngulos i con
respecto al semieje real positivo dados por la frmula:
2i 1
i 180 ,
nm
en donde i = 0, 1, 2, , (n - m) 1.
Propiedad No. 6: En caso de existir asntotas, stas se intersecan con el eje real en un
punto C dado por:
n m

p zi j

C i 1 j 1

nm
Propiedad No. 7: El LGR solamente existe sobre el eje real en aquellas regiones de
ste en las cuales el nmero total de polos y ceros de F(s) a la derecha de esa regin sea
impar.
Propiedad No. 8: Cuando dos o ms ramas del LGR se intersecan en un punto, ste
recibe el nombre de punto de encuentro o de ruptura. Los puntos de encuentro o de
ruptura sobre el LGR corresponden a polos mltiples de la cadena cerrada.
Supngase que F(s) se escribe como:
P( s)
F ( s) K
Q( s )
En ese caso, la condicin necesaria pero no suficiente para que un determinado punto
s0 del LGR sea punto de ruptura es que, para ese valor de s, se cumpla:
d P( s)
0
ds Q( s)
Ejemplo 3:
Dibuje el LGR para F ( s ) K . Determine el rango de valores de K > 0 para el
s( s 1)
cual el sistema en cadena cerrada se hace inestable.
Solucin:
1) Ceros finitos: 0 (por lo que, m = 0).
Polos finitos: 2 (es decir, n = 2). Estos polos son: p1 = 0 y p2 = -1. Corresponden
a K = 0.
2) El LGR tendr n = 2 ramas que arrancan en los polos de cadena abierta.
3) Como n = 2 y m = 0, el LGR tendr (2 0) asntotas.
4) Los ngulos de esas dos asntotas con respecto al semieje real positivo son:
2(0) 1
1 180 90
20
2(1) 1
2 180 270 90
20
5) Las asntotas se intersecan con el eje real en:
(0 1) 0
C 0.5
20
6) La regin del eje real que pertenece al LGR es la que se encuentra entre los dos
polos reales.
7) Un posible punto de ruptura se encuentra haciendo
d 1
0 , que, al desarrollar resulta en:
ds s( s 1)
0 (2s 1)
0 , cuya solucin es s = - 0.5.
s 2 ( s 1) 2
Al observar el esquema del LGR se concluye que s = -0.5 es, efectivamente, un
punto de ruptura y que coincide con el punto de interseccin de las asntotas. El
valor de K correspondiente a ese punto de ruptura se determina a partir de:
K
F ( s) 1 (Condicin general para que s pertenezca al
s( s 1)
LGR)
K K
F ( s 0.5) 1
0.5(0.5 1) 0.25
K 0.25
8) Dado que las asntotas son rectas verticales que parten del punto (-0.5, 0), resulta
obvio que el LGR slo corta al eje imaginario en el punto inicial de la rama que
arranca en s = 0 + j0; por lo tanto, el sistema en cadena cerrada es estable para
cualquier valor de K > 0.

A continuacin, se presenta la grfica que resume los resultados del anlisis realizado:
j
K

K=0 K=0

(-1, 0) (-0.5, 0) (0, 0)

K
El ltimo resultado deja en claro que el rango de estabilidad de la cadena cerrada queda
determinado por el intervalo 0 < K < 1.

Ejemplo 4:
Dibuje el LGR e indique los puntos y valores significativos de K si la cadena abierta es:

Solucin:
1) Ceros finitos: 1 (m = 1).
2) Polos finitos: 2 (n = 2).
3) Nmero de ramas: 2.
4) Nmero de asntotas: 2 1 = 1.
5) ngulos de las asntotas: 180.
6) Interseccin de las asntotas con el eje real: No se calcula (existe una sola
asntota).
7) Regiones del eje real que pertenecen al LGR: 4 > > 1 y -1 > .
8) Posibles puntos de separacin y encuentro: Se forma el cociente

y se deriva:

Se iguala a cero la derivada:

Las races de esta ecuacin son: s1 = 2.1623 y s2 = - 4.1623. Ambos puntos


pueden ser de encuentro y separacin, ya que pertenecen al LGR.
9) Interseccin con el eje imaginario: El polinomio caracterstico es

Se sustituye s = j y se iguala a cero:

De aqu se derivan dos ecuaciones:

De la segunda ecuacin se concluye que K = 5 (ya que = 0 no pertenece al


LGR). Sustituyendo este valor de K en la primera ecuacin resulta 1, 2 = 3.
10) Rango de estabilidad: Se puede determinar a partir del grfico que el sistema en
cadena cerrada es estable para K > 5. Este valor tambin se puede determinar
mediante el arreglo de Routh Hurwitz:

s2 1 4+K

s1 K-5

s0 4+K

De cuya primera columna se deduce que, para estabilidad, es necesario que K >
5.
j

K=5
=3

K K K=0 K=0

=-3
K=5

Ejemplo 5:
Dibuje el LGR e indique los puntos y valores significativos de K si la cadena abierta es:
K s 3
F ( s) .
s 1 s 6s 10
2

Determine el rango de valores de K > 0 para el cual la cadena cerrada es estable.


Solucin:
1) Ceros finitos: 1 (m = 1).
2) Polos finitos: 4 (n = 4).
3) Nmero de ramas: 4.
4) Nmero de asntotas: 4 1 = 3.
5) ngulos de las asntotas: 60, 180 y - 60.
6) Interseccin de las asntotas con el eje real: -5.
7) Regiones del eje real que pertenecen al LGR: -3 > > -6 y -10 > .
8) Posibles puntos de separacin (determinados con MATLAB despus de derivar
la funcin con respecto a s e igualar el resultado a cero):
- 8.1698, -3.4151 j1.5924 y -1. El nico que puede ser punto de separacin es
-1, ya que ninguno de los otros pertenece al LGR. En realidad, no haca falta
calcular estos cuatro valores, ya que, a partir de la informacin obtenida
previamente, se evidencia que -1 tiene que ser punto de separacin de las dos
ramas que parten de ese polo.
9) Interseccin con el eje imaginario:
Este clculo merece una atencin detallada. Se puede hacer por dos mtodos
diferentes:
a) Routh Hurwitz: La funcin de transferencia de cadena abierta es:

El denominador de la funcin de transferencia de cadena cerrada (o, lo que


es lo mismo, el polinomio caracterstico) se obtiene, como ya vimos,
sumando los polinomios del numerador y del denominador de F(s):

Su correspondiente arreglo de Routh Hurwitz es:

s4 1 93 60 + 3K

s3 18 136 + K

s2 1538 - K 60 + 3K
18

s1 -K2 + 430 K +189 728


18

s0 60 + 3K

De la primera columna del arreglo se deriva que, para que el sistema en


cadena cerrada sea estable se deben cumplir las siguientes condiciones
simultneas (aparte de K > 0):

1538 - K > 0 K < 1538


-K2 + 430K + 189 728 > 0 - (K 700.75) (K + 270.75) > 0
60 + 3K > 0 K > - 20

Del anlisis de estas inecuaciones resulta que el rango de valores de K para


tener estabilidad es:
0 < K < 700.75
El corte con el eje imaginario se presentar justamente cuando K = 700.75
(condicin lmite de estabilidad o estabilidad marginal).
Para determinar el valor de los polos imaginarios puros que se presentan
cuando K = 700.75, se sustituye este valor en la expresin de D(s) igualado
a cero:

Apoyndonos en MATLAB, encontramos que las races son:


s1 = - 14.8725
s2 = -3.1275
s3, s4 = j6.8181
De estos cuatro valores, slo los dos imaginarios puros son soluciones. Por
lo tanto, los cortes con el eje imaginario ocurren en = 6.8181, con K =
700.75.
b) El segundo mtodo para determinar los cortes con el eje imaginario se basa
en hacer s = j en la expresin del denominador de la funcin de
transferencia de cadena cerrada e igualar el resultado a cero:
D(s = j) = (j)4 + 18 (j)3 + 93 (j)2 + (136 + K) j + 60 + 3 K = 0
De donde resulta:
(4 93 2 + 60 + 3K) + j [-18 3 + (136 + K) ] = 0 + j 0
lo cual genera dos ecuaciones simultneas:
4 93 2 + 60 + 3K = 0
(-18 2 + 136 + K) = 0
Dado que no puede ser cero (ya se determin que el origen del plano s no
pertenece al LGR), la segunda ecuacin se reduce a:
-18 2 + 136 + K = 0
Si se hace 2 = x, y se multiplica esta segunda ecuacin por -3, para luego
sumar el resultado con la primera ecuacin, se obtiene:
x2- 39 x 348 = 0
cuyas soluciones son: x1 = 46.4861 y x2 = - 7.4861. De ellas, slo tomaremos
la positiva, ya que la negativa generara imaginaria. Entonces,
1 2
Para hallar el valor de K con el cual se tienen los cortes con el eje imaginario
se sustituye el valor de 1 (o el de 2) en la segunda ecuacin:
-18 (6.8181)2 + 136 + K = 0 K = 700.75.
Obsrvese que estos resultados coinciden con los obtenidos al utilizar el otro
mtodo. En cuanto a facilidad, este ltimo procedimiento result ms
conveniente.
En la grfica se presenta el LGR resultante.
j
K

= 6.81
K = 700.75

(-5, 0)
K K=0 K=0 K

(-10, 0) (-6, 0) (-3, 0) (2)


(-1, 0)
K=0

K = 700.75
= - 6.81
K

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