Cohen & Coon - Ejemplo Ejemplo de Afinamiento de Controlador mediante el Mtodo deCohen & Coon

Para la respuesta Cohen & Coon PRC a un cambio de paso abierto:

Las reglas sugeridas para encontrar este PRC a partir de cualquier curva de respuesta de cambio de paso es: Dibujar una lnea recta tangente a la curva de respuesta en el punto de in le!i"n# El retardo aparente de tiempo es el punto donde esta lnea recta intersecta el eje de tiempo# La constante de tiempo aparente se obtiene a partir de la pendiente de esta lnea recta$ %$ & $ # Es calculado como: el valor inal de la respuesta$ $ Ym

La ganancia aparente del proceso se obtiene a partir del valor inal de la respuesta$ ym $

Ejemplo General de un Sistema Sobreamortiguado de 2 do Orden 'sumamos$ por ejemplo$ que tenemos un sistema sobreamortiguado de (do orden con din)mica despreciable en los elementos de control inal & medici"n# Luego:

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

Para el mismo cambio de paso la respuesta ser):

's$

Puesto que necesitaremos el punto de in le!i"n & su pendiente$ entonces tambi-n necesitamos e!presiones para la primera & segunda derivadas:

El punto de in le!i"n es en el tiempo t i & puede ser encontrado a partir de:

'hora podemos encontrar los par)metros PRC# El valor inal ser):

De esta manera:

donde:

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

.inalmente$ podemos encontrar el tiempo muerto colocando una lnea tangente a trav-s del punto de in le!i"n# Luego:

donde:

Ejemplo Especfico de un Sistema Sobre amortiguado de 2do Orden *omemos por ejemplo el proceso:

Para un cambio de paso unitario la respuesta ser):

El punto de in le!i"n es:

luego:

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

La siguiente igura compara la respuesta e!acta con esta respuesta apro!imada# 0ote que la comparaci"n no es mu& buena$ sin embargo$ lo que realmente queremos es una curva apro!imada para estimar cu)les seran los ajustes del controlador#

Los siguientes ser)n los ajustes de controlador de Cohen & Coon:

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

Ajuste !o "ineal para #ar$metros #%C El uso del punto de in le!i"n es bastante simple para hallar los par)metros de PRC$ pero no da un ajuste mu& bueno de la respuesta del sistema# Con la actual proli eraci"n de computadoras & so t2are de manipulaci"n de datos$ es mu& )cil ajustar los par)metros usando regresi"n no lineal# Esto puede ser hecho en el ejemplo del sistema sobre amortiguado de segundo orden usando la unci"n Solver de E!cel# Los par)metros encontrado son:

La siguiente igura muestra que estos par)metros dan un ajuste nucho mejor que la curva de respuesta actual#

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

Los siguientes ser)n los ajustes al controlador de Cohen & Coon:

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

Efecto de los &alores en la %espuesta del Sistema de "a'o Cerrado Los ajustes de controlador para los dos PRCs son mu& di erentes# La siguiente pregunta l"gica es$ cu)n di erentes son las respuestas cuando se restaura el control# 5eamos un cambio de paso en la carga en un control P6 cuando la unci"n de trans erencia de la perturbaci"n es la misma que la de la variable maipulada$ es decir$ Gd = Gp # La unci"n de trans erencia de la7o cerrado ser):

& con un cambio de paso en la carga$ U = , s entonces:

La soluci"n general para esta puede ser bastante complicada 8puesto que ha& t-rminos e!ponenciales reales si es sobre amortiguada & t-rminos seno9coseno si es desamortiguada:# %"lo la invertiremos para casos espec icos de las variables del controlador# Para las variables del controlador derivadas del ajuste de PRC al punto de in le!i"n:

Para las variable del controlador derivadas del ajuste de PRC usando reggresi"n no lineal:

La siguiente igura muestra la respuesta a esta perturbaci"n# ;<u- grupo de ajustes del controlador dan el mejor resultado= Depende de su de inci"n de >mejor?# Los par)metros derivados del ajuste de PRC en el punto de in le!i"n produce una respuesta con un o set m)!imo m)s peque@o$ pero los par)metros derivados a partir del ajuste de regresi"n no lineal del PRC no produce una respuesta con una mejor ra7"n de decaimiento#

*raducci"n : Pro # +eber +el er

Cohen & Coon - Ejemplo

*raducci"n : Pro # +eber +el er