2 Modelos Matemáticos de Sistemas Lineales

2.
MODELOS MATEMÁTICOS DE
SISTEMAS LINEALES
Editado y recopilado de:

Ogata, Ingeniería de Control Moderna
Hernández, Introducción a los Sistemas de Control
2.1 Ecuaciones diferenciales
de sistemas físicos
2
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
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MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
Obtener la constante del resorte equivalente (keq) de los sistemas que se muestran en las
figuras:
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figuras:
14
figuras:
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Obtener coeficiente de fricción viscosa equivalente (beq) de los sistemas que se muestran
en las figuras:
16
Obtener coeficiente de fricción viscosa equivalente (beq) de los sistemas que se muestran
en las figuras:
17
Obtener coeficiente de fricción viscosa

equivalente (beq) de los sistemas que se
muestran en las figuras:
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Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que aparece en la

figura. Se va a obtener un modelo matemático de este sistema, suponiendo que el carro está inmóvil
durante un t<0 y que el sistema masa – resorte - amortiguador también está inmóvil durante un t<0.
En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En t=0, el carro se mueve
a una velocidad constante ( constante). El desplazamiento y(t) de la masa es la salida. (El desplazamiento
en relación con el piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el coeficiente de fricción viscosa y
k es la constante del resorte. Se supone que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a − y
que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional a y - u.
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22
La figura muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automóvil.

Suponiendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical xo
del cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia Xo(s)/Xi (s). (Considere el movimiento
del cuerpo sólo en la dirección vertical.) El desplazamiento xo se mide a partir de la posición de
equilibrio en ausencia de la entrada xi.
23
24
2.2 Función de transferencia
de sistemas lineales
Función de transferencia
▪ Es una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo.

▪ Representa la relación entre la salida (función de respuesta) y la
entrada (función de excitación) del sistema utilizando la
transformada de Laplace.
26
CARACTERÍSTICAS:
La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático
porque es un método operacional para expresar la ecuación diferencial que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar
la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de
la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
27
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la

salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede
establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la salida del sistema.
28
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de

transferencia G(s) es:
o X(s) es la transformada de Laplace de la entrada

o Y(s) es la transformada de Laplace de la salida
o Se supone que todas las condiciones iniciales involucradas son cero
29
La salidaY(s) despejada sería:
30
2.3 Diagramas de bloques
aplicados
Procedimientos para dibujar un diagrama
de bloques
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de bloques
33
de bloques
34
de bloques
35
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de

las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.
▪ Las flechas se conocen como señales.
36
▪ Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el

comportamiento dinámico, pero no incluye información de la
construcción física del sistema.
▪ Muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse

mediante el mismo diagrama de bloques.
37
Punto de suma
▪ El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la

señal debe sumarse o restarse.
▪ Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.
38
Punto de ramificación
▪ Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un

bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
39
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado con unidades iguales
(salida y entrada).
▪ C(s) salida
▪ R(s) entrada de referencia
▪ E(s) error entre R(s) y C(s)
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Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado con unidades
diferentes (salida y entrada).
▪ C(s) salida
▪ R(s) entrada de referencia
▪ E(s) error entre R(s) y C(s)
▪ H(s) realimentación
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▪ Función de transferencia en lazo abierto y función de
transferencia de la trayectoria directa.
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▪ Función de transferencia en lazo abierto y función de
transferencia de la trayectoria directa.
▪ Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s)
es la unidad, la función de transferencia en lazo abierto y la función
de transferencia de la trayectoria directa son iguales.
43
Función de transferencia en lazo cerrado
44
Obtención de funciones de transferencia

en cascada, en paralelo y realimentadas
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2.

Editado y recopilado de:

Obtener coeficiente de fricción viscosa

Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro, sin masa, que aparece en la

La figura muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automóvil.

▪ Es una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo.

Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de

o X(s) es la transformada de Laplace de la entrada

La salidaY(s) despejada sería:

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de

▪ Las flechas se conocen como señales.

▪ Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el

▪ Muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse

▪ El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la

▪ Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un

Obtención de funciones de transferencia

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