QUE ES EL MANTENIMIENTO PREVENTIVO?

El mantenimiento preventivo puede definirse como la programacin de actividades

de inspeccin de los equipos, tanto de funcionamiento como de limpieza y
calibracin, que deben llevarse a cabo en forma peridica con base en un plan de
aseguramiento y control de calidad. Su propsito es prevenir las fallas,
manteniendo los equipos en ptima operacin.
La caracterstica principal de este tipo de mantenimiento es la de inspeccionar los
equipos, detectar las fallas en su fase inicial y corregirlas en el momento oportuno.
Con un buen mantenimiento preventivo se obtiene experiencia en diagnstico de
fallas y del tiempo de operacin seguro de un equipo.
El mantenimiento preventivo se refiere a las acciones, tales como; Reemplazos,
adaptaciones, restauraciones, inspecciones, evaluaciones, etc. Hechas en
perodos de tiempos por calendario o uso de los equipos. (Tiempos dirigidos).
El mantenimiento preventivo podr en un futuro ser potencialmente mejorado por
medio de la incorporacin de un programa de Mantenimiento Predictivo.

QUE CONTIENE UN PLAN DE MANTENIMIENTO?

Para un mayor control de los equipos a los que se les dar un mantenimiento
preventivo, se genera una divisin de la planta productiva en tres grupos:

Produccin: Todos los equipos que intervienen directamente en la

produccin ya sean mecnicos, elctricos, neumticos, electrnicos.
Servicios: Son equipos que suministran servicios como agua, luz, aire, etc.
que no intervienen directamente en la planta productiva pero que son
necesarios para la produccin.
Edificios: Se refiere a las instalaciones compuestas de instalaciones
elctricas, red de drenaje, agua, estructuras como oficinas, bodegas,
almacenes, etc., las cuales requieren de mantenimiento de obra civil
principalmente.

El mantenimiento que le aplicaremos a estos grupos de equipos lo

desglosaremos en cinco campos de accin:
1. Plan de Mantenimiento propiamente que contiene los formatos de operacin
por equipo o mquina.
2. El calendario de actividades que nos indica la frecuencia en que se realizan
los trabajos.
3. La lista de Revisin (Check List), revisiones diarias al iniciar y finalizar
operaciones.
4. Seguimiento de mantenimiento que permite evaluar el progreso del
programa de manera integral.

5. El historial o bitcora de mantenimiento que registra todo el proceso de

mantenimiento.
Para generar el formato "Plan de mantenimiento" tomaremos como partida los
siguientes puntos:
a) Levantamiento de equipos, listado de maquinaria, equipos o sistemas
involucrados.
b) N de operacin. Se refiere al nmero de hoja y corresponde una hoja por
mquina o equipo.
c) Actividad. Especifica las revisiones, servicios, limpiezas, etc.
d) Realizo. Indica el encargado de realizar el trabajo.
e) Frecuencia. Con que frecuencia se realizan los trabajos, semanales,
mensuales, trimestrales, etc.
f) Periodo. Marca el da inicial y el final del trabajo que regularmente es en
periodos mensuales.
g) Observaciones. Espacio destinado para anotaciones de eventualidades o
reprogramaciones.
h) Elabor. Nombre del operador.
i) Autoriz, Nombre del encargado.
Ejemplo de formato

Una vez definido el formato se procede a generar el calendario anual de

actividades, aqu se definen los trabajos segn su frecuencia y el tiempo en
que se realizarn.
Ejemplo de calendario de actividades

Nota: primeros tres colores ELCTRICO

Trimestrales: Revisin y limpieza a tableros elctricos Semestrales: Servicio a
tableros elctricos, revisin y limpieza a motores elctricos Anuales: Servicio a
motores elctricos
Colores siguientes. Mecnicos
Semanales: Revisin Niveles de aceite Mensuales: Lubricacin a engranes
expuestos Trimestrales: Revisin de bandas, cadenas, transmisiones, etc.
Semestrales: Verificar estado de grasas y aceites en reductores, chumaceras y
depsitos Anuales: Pintura en general
La lista de revisin (Check List) Formato
Este listado contiene las revisiones diarias antes y despus del turno indicando
las condiciones del equipo, si llegar a existir algn problema, se detectara
antes de empezar a utilizar el equipo y as darle un mantenimiento preventivo y
no correctivo.

Seguimiento del Mantenimiento

Los trabajos de mantenimiento arrojan mucha informacin conforme se van
desarrollando, esto nos permite hacer mejoras tanto en el trabajo como en los
equipos, claro esta es necesario llevar un registro de dicha informacin para
poder comparar y tener una visin ms amplia de los factores que intervienen
en la realizacin de las tareas.
- Monitoreo del desempeo
Se van llevando registros de los planes de mantenimiento as como de las
listas de revisin y se genera un reporte mensual dando el porcentaje de
aplicacin de las lneas de trabajo y observaciones sobre las actividades que
no llegaron a completarse.
- Acciones correctivas
Del anlisis de las observaciones anteriormente mencionadas llegaremos a
generar acciones que corrijan estos trabajos o cambios dentro de los formatos
que se adecuen mejor a los equipos ya que est visto que el desempeo de los

primeros trabajos siempre nos llevaran en la experiencia a cambios y mejoras

en cuestin de rapidez, eficiencia y en algunos casos ahorros en el uso de
refacciones.
Ejemplo de un reporte de aplicacin:

ORDEN DE TRABAJO

MANTENIMIENTO PREVENTIVO AL ROBOT.

Tal como toda mquina complicada, los robot precisan mantenimiento, el que debe
ser previsto a intervalos regulares, como mantenimiento preventivo, el que evitar
colapsos del sistema, y pese a todo, cuando el sistema se descomponga, ser
necesario hacer el mantenimiento de emergencia.
En el caso que la empresa decida tener mantenimiento por parte del proveedor de
los sistemas robticos, deber precisar en el contrato de servicio la demora con
que se har presente el personal para efectuarlo.
Si se planifica la operacin en la misma empresa, lo que debe figurar es el
entrenamiento y la actualizacin del personal.
El fabricante deber suministrar no solo los manuales para mantenimiento, sino
tambin la lista de repuestos recomendados y los requerimientos de lubricacin, la
lista de las rutinas de inspeccin y los procedimientos a seguir en caso de tener
problemas en el funcionamiento.
Las primeras acciones del mantenimiento preventivo, son la de dar al robot las
condiciones de trabajo apropiadas, las condiciones e inconvenientes que deben
ser tenidos en cuenta cuando se determina la ubicacin del mismo, y que incluyen:

Seguridad humana y del robot.

Calor
Vibraciones
Sacudidas
Ruido elctrico
Pulverizacin de lquidos
Emisin de gases
Partculas peligrosas
Riesgo de fuego y de explosin

Estos elementos deben ser tenidos en cuenta durante la fase del proyecto, dado
que muchos problemas potenciales pueden evitarse mediante un buen diseo.
Por otra parte, si el robot debe trabajar en ambientes donde la temperatura est
por encima de los 50 C es necesario prever la instalacin de sistemas de
ventilacin y an de enfriadores de aire, pues el elevado calor puede cambiar las
condiciones de trabajo, haciendo que los movimientos no sean tan precisos.
Adems el excesivo calor somete a esfuerzos excesivos a lagunas partes
constituyentes, por ejemplo, mangueras, motores, cilindros, rodamientos etc., en
forma tal que se tendr un envejecimiento prematura de ellas.
Si se requieren posicionamientos precisos, es necesario evitar que se transmitan
vibraciones o sacudidas al robot, para lo cual debe preverse una buena aislacin
en su fundacin. Si las sacudidas son debidas al mismo robot, es necesario tratar
de suavizar sus movimientos, pues pueden daar seriamente las bancadas o
guas para el movimiento paralelo y las articulaciones de los movimientos
rotativos.
El ruido elctrico debido a los motores y conmutadores del robot o de otras
mquinas pueden provocar el mal funcionamiento del controlador, especialmente
puede actuar sobre la comunicacin entre el robot y otros equipos de
computacin.
La pulverizacin de lquidos, tales como pinturas o lubricantes, y an agua,
pueden afectar tanto la salud de los operadores como puede provocar la oxidacin
de partes del robot o el trabado de las articulaciones. En especial necesitan
proteccin los circuitos elctricos y electrnicos.
Asimismo es necesario prever alguna proteccin contra emisin de gases, en
especial cuando estos pueden ser corrosivos o dainos para la salud.
Cuando la operacin debe hacerse en ambientes polvorientos, es necesario
proteger todas las articulaciones y otros movimientos, as como los teclados y
tableros de comando, o prever la utilizacin de teclados tipo membrana conductiva

y todos los fines de carrera deben ser de tipo sellado, as como tratar de no utilizar
sensores lumnicos o visuales.
Si puede haber peligro de fuego o de explosiones, es necesario que todo el
sistema elctrico sea de tipo blindado, o directamente que en las proximidades del
robot no haya elementos que funcionen elctricamente y puedan generar chispas.

Este robot tiene etiquetas que ayudan a identificar las fechas en que se debe
hacer el cambio de lubricante, las entradas y salidas de aire y agua, o las
especificaciones de los servomotores

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE COAHUILA

Mantenimiento a sistemas robticos
Equipo 1
Jos Luis Mata Lpez
Jazmn Margarita Hinojosa Garca

Cinthya Lizbeth Prez Villanueva

Juan Valentin Gaytan de la Riva
Lizbet Monserrath Rodrguez Carrillo

Ing. Eutiquio Canales Ruiz

ROBOTICA 5B

ELEMENTOS Y CARACTERSTICAS DE LA ARQUITECTURA DE UNA

INSTALACIN ROBTICA
Estructura mecnica
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que
en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que
en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.
Tipos de articulaciones
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin
con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 1 se
indica el nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de
libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las
articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prsmatica con un solo

GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de
articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin.

Configuraciones usando distintas articulaciones

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con

una accin inteligente a los estmulos que es capaz de percibir. Se puede
considerar como la sntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:

el sistema sensorial: compuesto por los sensores que recogen

informacin acerca del estado del
propio robot y de su entorno;

el sistema de accionamiento:
compuesto por los
elementos actuadores(motores, por
ejemplo) que permiten llevar a cabo
las acciones programadas;

la unidad de control: formada por

los elementos computacionales y el
software que regulan el
comportamiento global del robot.

los elementos estructurales: que confieren rigidez y estabilidad al

robot.

los elementos de transmisin y conversin del movimiento:

Cambios en el eje o la direccin de rotacin, ampliacin/reduccin de
velocidad, etc.

los elementos terminales: segn la aplicacin a la que se destine al

robot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).

los dispositivos auxiliares de entrada/salida: que permiten la

comunicacin del usuario con la unidad de control.

los sistemas de alimentacin: de tipo elctrico, neumtico o hidrulico.

Sensores
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la posicin
final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posicin, la velocidad y la
aceleracin de los elementos que lo constituyen. Los sensores que proporcionan
esta informacin y, en general, todos aqullos que producen informacin sobre el
estado interno del robot, se denominan sensores internos.
Por otra parte, en la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo
que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en
las operaciones de prensin o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta
informacin puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los ms
simples (microinterruptores) a los ms complejos (cmaras de TV). stos se
denominan sensores externos. Sin ellos, cualquier suceso inesperado podra
bloquear o daar al robot. Asimismo, la imprecisin que afecta a las magnitudes
que intervienen en cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas)
malograra todo intento de ejecucin fiable.

Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:

Hidrulicos, que aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite

especial. Son controlados mediante servovlvulas que regulan el flujo de

fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los

actuadores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen
una gran capacidad de carga, y requieren una precisa regulacin de
velocidad.

Neumticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos,

pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites
especiales. Losactuadores neumticos resultan muy indicados en el control
de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Elctricos. Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y

experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente continua
(c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energa elctrica en
movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por armadura se
comportan en s mismos como un sistema realimentado, lo que los hace
especialmente tiles. Los motores paso a paso permiten realizar giros de
paso definido, con precisiones de aproximadamente 1.8. Tienen un
elevado momento a bajas velocidades y no necesitan codificadores de
posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen continuamente de
la posicin instantnea.

Espacio de trabajo
El tipo, grado y redundancia de la salvaguarda debe corresponder directamente al
tipo y nivel de peligrosidad que puede haber en la celda. El plan de seguridad
debe incluir la salvaguarda de los elementos, barreras, interlocks, barreras
perimetrales, barreras interiores y el reconocimiento de las seales. La funcin
primaria de estos dispositivos es la de brindar proteccin y restriccin del trfico en
el rea. La estrategia para limitar el acceso, es indicada en la figura 7.31,
mediante delimitacin de zonas, que se definen de la siguiente manera:

Zona 1: Es el rea fuera de la celda de trabajo, sin restricciones para el trfico

humano.
Zona 2: Es el rea dentro de la celda de trabajo, pero fuera del alcance del robot.
Solo los programadores, operadores de la celda y personal de mantenimiento
pueden acceder a ella.
Zona 3: Es el rea dentro del alcance del brazo robtico, no puede ser accedida
por nadie mientras el robot est trabajando en modo automtico. Solo se permite
el acceso cuando se lo est programando o cuando se le est haciendo el
mantenimiento, y solamente cuando se hayan satisfecho las condiciones de
seguridad establecidas para ese tipo de robot.
La zona 1 est marcada por seales y luces amarillas, con una barrera continua y
con puertas con interlocks para delimitar la zona 2, mientras que la zona 3 est
marcada con lneas pintadas en el piso que indican el mximo alcance del robot.
Adicionalmente pueden emplearse barreras luminosas, detectores de proximidad,
de movimiento o tambin de tipo ultrasnico, y otros en las zonas 2 y 3.