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Facultad de Ingeniería electromecánica

INGENIERÍA MECATRÓNICA.

TEORÍA DE CONTROL.

CATEDRÁTICO: Dr. Jorge Gudiño Lau.

ALUMNO:
Santiago María Rafael.

5°C.

Lunes, 22 de enero de 2018

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1. INTRODUCCIÓN:
En el presente documento se mostrarán las distintas actividades vistas en la
materia de teoría de control, a lo largo de 5to semestre.
Además de mostrar las distintas actividades, se mostrarán las definiciones y
conceptos que involucran dichas actividades.

2. TEORÍA DE CONTROL:

 Definición de control:
Es el conjunto de acciones, procedimientos, normas o técnicas que aseguran la
regulación de un sistema.
Si consideramos un sistema como un conjunto de elementos estrechamente
relacionados que persiguen un fin común, es posible establecer que todo aquello
que tienda a asegurar el cumplimiento de la finalidad del sistema es Control.

Para que exista control es necesario que se establezcan primero unas normas o
estándares que indiquen la ruta ideal a seguir por el sistema para cumplir con los
objetivos, luego se debe medir el desempeño del sistema y compararlo con los
estándares anteriormente determinados y por último se deben ejecutar las acciones
necesarias para corregir las desviaciones de la operación del sistema con relación
a la ruta ideal para el cumplimiento de los fines.

 Definición de planta:

Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos
de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación
particular.

 Hidráulica
 Eléctrica
Tipos de Plantas  Electrónica
 Mecánica
 Etc.
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 Sistemas de control en lazo abierto:

Son los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control
se denominan sistemas de control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la
salida no se compara con la entrada de referencia. Así, a cada entrada de
referencia le corresponde una condición de operación fija; como resultado de ello,
la precisión del sistema depende de la calibración.

Fig.1.- Lazo abierto.

 Sistemas de control en lazo cerrado:

Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control

en lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador
la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la
señal de realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una función de
la señal de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar
la salida del sistema a un valor deseado. El término control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error del
sistema.

Fig.2.- Lazo Cerrado.

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3. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS

LINEALES:

 Modelos matemáticos:
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo
del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo
matemático puede ser más conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de
control óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En
cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en
frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes en el
tiempo, la representación mediante la función de transferencia puede ser más
conveniente que cualquier otra.
 sistemas mecánicos lineales:
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energía. Un sistema mecánico, que produce un
movimiento de carácter traslacional se le denomina “Sistema mecánico Lineal”.
 Sistema lineal:
Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal
si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para ser considerado un sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.
Matemáticamente hablando, los sistemas lineales son aquellos sistemas que
están representado por ecuaciones diferenciales lineales.
3.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
La función de transferencia (F.D.T.) indica el cambio de la salida de un proceso en
un sistema dinámico (sistema donde se presenta un cambio en el tiempo, descritas
mediante ecuaciones diferenciales) ante un cambio en la entrada.

Salida ( s )
G(s)
Entrada ( s )
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 Obtención de la función de trasferencia:

 Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes físicas involucradas en el

sistema.
 Siguiendo las ecuaciones de equilibrio, plantear las ecuaciones integro-
diferenciales correspondientes a cada variable de interés.
 Obtener la trasformada de Laplace de cada ecuación.
 Relacionar la variable de salida con la de entrada.

3.2 MODELO MASA – RESORTE - AMORTIGUADOR:

 Masa:
En la relación causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas pueden ser modelados a través de tres elementos base: masa,
resorte o muelle y rozamiento o fricción. La masa es la propiedad de un elemento
de almacenar energía cinética del movimiento de traslación.
La ley de Newton sobre cuerpos rígidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleración:
∑𝑓 = 𝑀 ∗ 𝑎
𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑦̈ (𝑡)

Fig.3.- Fuerza aplicada sobre una masa.

 Resorte:
El resorte o muelle, es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido
a una fuerza externa:
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑦(𝑡)

Fig.4.- Fuerza aplicada sobre un resorte.

Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la fricción o rozamiento, modelan la

conversión de la potencia mecánica en flujo calorífico, fenómeno que aparece
cuando se deslizan dos superficies que están en contacto. Su expresión matemática
es no lineal.
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 Amortiguador:

La fricción viscosa representa la relación lineal entre la fuerza aplicada a un

cuerpo con la velocidad de desplazamiento entre este cuerpo y otro que está en
contacto con él. Se modela como un pistón que se mueve dentro de un cilindro. El
pistón se desplaza dentro del cilindro a través de una película de aceite. La
expresión matemática, donde B es el coeficiente de fricción viscosa es:
𝑓(𝑡) = 𝐵𝑦̇ (𝑡)

Fig.5.- Fuerza aplicada sobre un amortiguador.

3.3 ACTIVIDADES:

1) Dado el siguiente sistema mecánico lineal, obtener:

a) Ecuación diferencial
b) Función de transferencia.

Fig.6.- Sistema mecánico

.
Ecuación de equilibrio: Ecuación diferencial:
 fy  m  a  𝐹 − 𝑘𝑦 − 𝑏𝑦̇ = 𝑚𝑦̈
Diagrama de cuerpo libre: F  my  by  ky
Función de transferencia:
𝑘𝑦
𝑏𝑦̇ F
F ( s )  ms 2 y ( s )  bsy ( s )  ky ( s )
y
F ( s )  (ms 2  bs  k ) y ( s )
Y (s) 1
F G(s)   2
F ( s ) ms  bs  k
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2) Dado el siguiente sistema mecánico lineal, obtener:

a) Ecuación diferencial
b) Función de transferencia.

Fig.7.- Sistema mecánico resorte amortiguador doble

Diagrama de cuerpo libre:

k2 ( x2  x1 )
k1 x1
b1 x1 b2 ( x2  x1 )
Ecuación diferencial:

F  k2 ( x2  x1 )  b2 ( x2  x1 )  m2 x2  (1)
k2 ( x2  x1 )  b2 ( x2  x1 )  k1 x1  b1 x1  m1 x1  (2)
Función de transferencia:

X 1 ( s) X 2 ( s)
G1 ( s)  G2 (s) 
F ( s) F ( s)
Obtener la transformada de Laplace de la ec. (1):

F ( s)  k2 [ x2 ( s)  x1 ( s)]  b2 [ sx2 ( s)  sx1 ( s)]  m2 sx2 ( s)

F ( s)  k2 x2 ( s)  k2 x1 ( s)  b2 sx2 ( s)  b2 sx1 (s)  m2 s 2 x2 (s )
F ( s)  (m2 s 2  b2 s  k2 ) x2 (s)  (k2b2 s) x1 ( s)  (3)
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Obtener la transformada de Laplace de la ec. (2):

k2 [ x2 ( s)  x1 ( s)]  b2 [ sx2 ( s)  sx1 ( s)]  k1 x1 ( s)  b1sx1 ( s)  m1s 2 x1 ( s)

k2 x2 ( s )  k2 x1 ( s )  b2 sx2 ( s )  b2 sx1 ( s )  k1 x1 ( s )  b1sx1 ( s )  m1s 2 x1 ( s )
(k2  b2 s ) x2 ( s)  [(k1  k2 )  (b1  b2 ) s  m1s 2 ]x1 ( s )  0
[m1s 2  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )]x1 ( s )
x2 ( s )   (4)
k2  b2 s
Sustituir la ec. (4) en (3):

m2 s 2  b2 s  k2 [m1s 2  (b1  b2 )s  (k1  k2 )]x1 (s ) (k2  b2 s ) x1 ( s )

F ( s)  ( )( )
1 k2  b2 s 1
(m2 s 2  b2 s  k2 [m1s 2  (b1  b2 )  (k1  k2 )]x1 ( s )  (k2  b2 s ) 2 x1 ( s )
F ( s) 
k2  b2 s
X 1 ( s)
Función de transferencia G1 ( s)  :
F ( s)

X 1 ( s) k2  b2 s
G1 ( s)  
F ( s) (m2 s  b2 s  k2 )[m1s  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )]  (k2  b2 s ) 2
2 2

Obtención de X1 ( s) :

(k2  b2 s ) x2 ( s )
X 1 ( s)   (5)
[m1s  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )]
2

Sustituir ec. (5) en (3):

(k2  b2 s ) x2 ( s)
F ( s)  [(m2 s 2  b2 s  k2 ) x2 ( s )  (k2b2 s )( )
[m1s  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )]
2

[(m2 s 2  b2 s  k2 )(m1s 2  (b1  b2 ) s  (k1  k2 ))]x2 ( s )  (k2  b2 s ) 2 x2 ( s )

F ( s) 
m1s 2  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )
Función de transferencia
X 2 ( s) m1s 2  (b1  b2 ) s  (k1  k2 )
G2 ( s)  
F ( s) [(m2 s 2  b2 s  k2 )(m1s 2  (b1  b2 )s  (k1  k2 ))]  (k2  b2 s) 2
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3) Obtenga los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos de las

siguientes figuras:

a)

Fig.8.- Sistema mecánico resorte masa.

Ecuaciones diferenciales: Diagrama de cuerpo libre:

 Fx  m * a * x
F  kx  mx
Trasformada de Laplace:

F (s)  kx(s)  ms 2 x(s)

F (s)  ms 2 x(s)  kx(s)
Factorizar X(s):

F (s)  (ms 2  k ) x(s)

Función de transferencia:

X ( s) 1
G( s)  
F ( s) ms 2  k
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b)

Fig.9.- Sistema mecánico doble resorte- masa.

Resortes en serie: Diagrama de cuerpo libre:

k1k2
keq 
k1  k2
k1k2
Ecuaciones diferenciales:
k1  k2
 Fx  m * a * x Función de transferencia:
F  keq x  mx X ( s) 1
G( s)  
k1k2 F ( s ) ms 2  k1k2
F x  mx k1  k2
k1  k2
k1  k2
Trasformada de Laplace: G( s) 
ms (k1  k2 )  k1k2
2

k1k2
F ( s )  ms 2 x( s )  x(s )
k1  k2
k1k2
F ( s )  (ms 2  ) x( s )
k1  k2
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4) Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema

mecánico de la figura, donde u1 y u2 son estados e y1 e y2 son salidas:
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4. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS:

4.1 LEY DE MALLAS:

La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier
instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier
malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta ley también se plantea del modo
siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones
de voltaje alrededor de una malla).
4.2 LEY DE NODOS:
La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica
de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley también
puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo).
4.3 CIRCUITO RLC:
Es un circuito que está formado por una resistencia R (ohmios), una inductancia L
(henrios), y una capacitancia C (faradios).
 Tabla de componentes de un circuito RLC:
A continuación, se muestra una tabla que contiene la simbología de los
componentes de un circuito RLC, con sus debidos valores en voltaje y corriente,
así como sus valores en la transformada de Laplace.
Esta tabla sirve para poder desarrollar y obtener una función de transferencia de
algún circuito RLC.

Fig.10.- Tabla de componentes eléctricos.

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4.4 ACTIVIDADES:

1) Dado el siguiente circuito eléctrico, obtener su función de transferencia

I ( s)
G( s) 
Vi ( s)

i
Fig.11.- Circuito eléctrico.

Ecuación diferencial:

Vi  VL  VR  VC
1
di (t ) 1
Vi  L  Ri (t )   i (t )dt
dt C0
Transformada de Laplace:

 1 
Vi ( s )  Lsi ( s )  Ri ( s )  i ( s )  Cs
Cs
CsVi ( s)  LCs 2i ( s)  RCsi ( s )  i ( s )
CsVi ( s)  ( LCs 2  RCs  1)i ( s)
Función de transferencia:

I ( s) Cs
G( s)  
Vi( s) LCs 2  RCs  1
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2) Dado el siguiente circuito eléctrico, obtener su función de transferencia:

Vo( s)
G( s) 
Vi ( s )

i1
Fig.12.- Circuito eléctrico

Ecuación diferencial:

Vi  VL  VR  VC
1
di (t ) 1
Vi  L  Ri (t )   i (t )dt  (1)
dt C0
1
1
Vo   i (t )dt  (2)
C0
Transformada de Laplace de las ec (1) y (2):

1
Vi ( s )  Lsi ( s )  Ri ( s )  i ( s )  (1)
Cs
1
Vo( s )  i ( s)  i( s)  Vo( s)Cs  (3)
Cs
Sustituir ec. (3) en (1):

1
Vi ( s )  Ls[Vo( s )Cs ]  R[Vo( s)Cs ]  [Vo( s) Cs ]
Cs
Vi ( s )  Ls[Vo( s )Cs ]  R[Vo( s)Cs ]  Vo( s)
Vi ( s )  [ Ls 2C  RCs  1]Vo( s )

Vo( s) 1
G( s)   2
Función de transferencia:
Vi( s) Ls C  RCs  1
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3) Dado el siguiente circuito eléctrico, obtener función de transferencia:

i1 ( s) i ( s)
G( s)  G( s)  2
Vi ( s) Vi ( s)

i1 i2
Fig.13.- Circuito eléctrico

Ecuación diferencial:
1
di (t ) 1
Vi  L  R1i1 (t )   [i1 (t )  i2 (t )]dt  (1)
dt C1 0
1 1
C1  C2 
[i1 (t )  i2 (t )]dt R i
2 2 (t )  i2 (t )dt  (2)

Trasformada de Laplace de ec. (1) y (2):

1
Vi ( s )  Lsi1 ( s )  R1i1 ( s )  [i1 ( s )  i2 ( s )]  (3)
C1s
1 1
[i1 ( s )  i2 ( s )]  R2i2 ( s )  [i2 ( s )]  (4)
C1s C2 s
Despejar i2(s) en (3)

ViC1s ( s )  Ls 2C1i1 ( s )  R1i1 ( s )C1s  i1 ( s )  i2 ( s )  (5)

ViC1s ( s )  C1s[ LsC1 ( s )  R1i1 ( s )]  i1 ( s )  i2 ( s )
i2 ( s )  C1sVi ( s )  i1 ( s )[ LsC1s 2  R1C1s  1]
i2 ( s )  i1 ( s )[ LsC1s 2  R1C1s  1]  C1sVi ( s )  (6)
Multiplicar la ec. (4) por C1C2:

C2 [i1 (s)  i2 (s)]  R2i2 (s)C1C2 s  C1[i2 (s)]

Agrupar i1 e i2:

C2i1 ( s)  R2i2 ( s)C1C2 s  C1[i2 ( s)]  C2i2 ( s )

C2i1 ( s)  i2 ( s)[ R2C1C2 s  C1  C2 ]  (7)
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Sustituir ec. (6) en ec. (7):

C2i1 ( s )  [ R2C1C2 s  C1  C2 ] i1 (s )( LsC1s 2  R1C1s  1)  C1sVi (s ) 

C2i1 ( s )  [ R2C1C2 s  C1  C2 ]  LsC1s 2  R1C1s  1 i1 (s )  C1sVi (s )[ R2C1C2 s  C1  C2 ]


C1sVi ( s )[ R2C1C2 s  C1  C2 ]  [ R2C1C2 s  C1  C2 ]  LsC1s 2  R1C1s  1  C2 i1 (s )
Primera Función de transferencia:

i1 ( s) C1s  R2C1C2 s  C1  C2 
G( s)  
Vi ( s )  R2C1C2 s  C1  C2   LsC1s 2  R1C1s  1  C2

Despejar i1(s) en ec. (5):

ViC1s ( s )  i2 ( s )  ( Ls 2C1  R1C1s  1)i1 ( s )

ViC1s ( s )  i2 ( s )
i1 ( s)   (8)
Ls C1  R1C1s  1
2

Sustituir la ec. (8) en la ec. (7):

ViC1s ( s )  i2 ( s )
C2  i2 ( s )[ R2C1C2 s  C1  C2 ]
Ls 2C1  R1C1s  1
Función de trasferencia:

C2 [ViC1s ( s )  i2 ( s )]  i2 ( s )[ R2C1C2 s  C1  C2 ]Ls 2C1  R1C1s  1

C2ViC1s ( s )  i2 ( s) ( R2C1C2 s  C1  C2 )( Ls 2C1  R1C1s  1)  C2 
i2 ( s) C2C1s
G( s)  
Vi ( s) ( R2C1C2 s  C1  C2 )( Ls 2C1  R1C1s  1)  C2
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5. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMA MECÁNICO LINEAL

Y ROTATIVO:

5.1 ACTIVIDADES:

1) Obtener la función de transferencia del siguiente sistema mecánico rotativo:

Fig.14.- Sistema Mecánico Rotativo.

Ecuaciones diferenciales: Diagrama de cuerpo libre:

  J   J
  b  k  J 
  b  J   k
Transformada de Laplace:

 ( s)  Js 2 (s)  bs (s)  k (s)

 ( s)  [ Js 2  bs  k ] (s)
Función de transferencia:

 ( s) 1
G( s)   2
 ( s) Js  bs  k
2) Obtener la función de transferencia del siguiente sistema mecánico rotativo:

Fig.15.- Sistema Mecánico Rotativo.

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Ecuaciones Diferenciales: Diagrama de cuerpo libre:

  b1  k1  k21  k2 2  J11

  J11  b1  k11  k2 (1   2 )  (1)
k3 2  k2 2  k1  J 2 2
0  J 2 2  k3 2  k2 (1   2 )  (2)
Transformada de Laplace:

 (s)  J1s 21 (s)  bs1 (s)  k11 (s)  k21 (s)  k22 (s)  (3)
0  J 2 s 22 ( s)  k32 (s)  k22 (s)  k21 (s)  (4)
Despejar ϴ2(s) en la ec. (4);

k21 ( s )   J 2 s 2  k3  k 2   2 ( s )
k21 ( s )
 2 (s)   (5)
J 2 s 2  k3  k 2
Sustituir ec. (5) en ec. (3):

 k21 ( s) 
 (s)  1 (s)  J1s 2  bs  k1  k2   k2  
 J 2 s  k3  k2 
2

Primera función de transferencia:

1 ( s) J 2 s 2  k3  k2
G( s)  
 ( s)  J1s 2  bs  k1  k2   J 2 s 2  k3  k2   k2
Despejar ϴ1(s) en ec. (4):

0   2 ( s)( J 2 s 2  k3  k2 )  k21 ( s )
k21 ( s)   2 ( s)( J 2 s 2  k3  k2 )
 2 ( s)( J 2 s 2  k3  k2 )
1 ( s)   (6)
k2
 P á g i n a | 19

Sustituir ec. (6) en (3):

 2 ( s)( J 2 s 2  k3  k2 )( J1s 2  bs  k1  k2 ) k2 2 ( s)

 ( s)  
k2 1
Segunda función de transferencia:

k2 ( s )   2 ( s ) ( J 2 s 2  k3  k2 )( J1s 2  bs  k1  k 2 )  k 22 

2 (s) k2
G ( s)  
 ( s) ( J 2 s 2  k3  k2 )( J1s 2  bs  k1  k2 )  k22

6. DIAGRAMA DE BLOQUES O ALGEBRA DE BLOQUES:

6.1 BLOQUES EN SERIE:

Fig.16.- Bloques conectados en serie.

A  G1( s ) X ( s )
Y ( s )  AG 2( s )
Y ( s )  G1( s ) X ( s )G 2( s )
Y ( s )  G1( s )G 2( s ) X ( s )
6.2 BLOQUES EN PARALELO:

A  X ( s )G1( s )
B  X ( s )G 2( s )
Y (s)  A  B
Y ( s )  G1( s ) X ( s )  G 2( s ) X ( s)
Y ( s ) G1( s )  G 2( s )  X ( s )
Fig.17.- Bloques conectados en paralelo
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6.3 TRANSPOSICIÓN DE SUMADORES:

A  X 1( s)  X 2( s)
Y ( s)  AG ( s)   X 1( s)  X 2( s)  G( s)
Y ( s)  X 1( s)G ( s)  X 2( s)G( s)
Y ( s)   X 1( s)  X 2( s)  G ( s)

Fig.17.- Transposición de sumadores.

Y ( s)  X 1( s)G( s)  X 2( s)
X 2( s)
A  X 1( s) 
G( s)
Y ( s)  AG( s)  X 1( s)G( s) X 2( s)

1
G( s)
Fig.18.- Transposición de sumadores.

6.4 LAZO DE RETROALIMENTACIÓN:

A  X (s)  B
B  H ( s)Y ( s)
Y ( s)  AG ( s)
Fig.19.- Sistema retroalimentado. Y ( s)   X ( s)  H ( s)Y ( s)  G ( s)
Y ( s)  H ( s)Y ( s)   X ( s)Y ( s)  G ( s)

G( s) Y ( s)  H ( s)G( s)Y ( s)  X ( s)G( s)

1  H ( s)G( s) Y ( s) 1  H ( s)G( s)   X ( s)G( s)
Y ( s) G( s)

X ( s) 1  H ( s)G( s)
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6.5 ACTIVIDADES:

1) Simplificar el siguiente diagrama de bloques a su mínima expresión:

Fig.20.- Diagrama de bloques sin simplificar.

H 1H 2
G4
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2) Simplifique los siguientes diagramas de bloques a su mínima expresión:

a)

G1G 2G3G 4
1  G3G 4 H 4  G 2G3H1H 2  (1  G3G 4 H 4)
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