Prática de Laboratorio No1

Asignatura: Sistemas de control

Tema 1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y RESPUESTA EN

FRECUENCIA DE MODELOS FÍSICOS
MODELACIÓN Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS EN MATLAB – FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

Objectivo: Obtener la respuesta dianámica de sistemas con el uso de las funciones

de transferencia:
1- Ejercisios
Obtener la respuesta en regimen dinámico y estacionario de los sistemas
representados a continuación:
1.1 Utilizar en la entrada del sistema las funciones escalón e impulso unitário para obtener
la resposta dinámica del sistema y obtener la gráfica de respuesta de sistema teniendo
en cuenta el tiempo necesario de simulación para que el sistema llegue al nuevo
régimen estacionario.

(a) G s = 1000/(s +1000)

(b) Gs = (2s +3)/(s3 +3s +4)

(c)
(d) Gs = (s2 + 5s +1)/(s2 + s +4)
(e)

2.Analizar el sistema del inciso 1(e) cuando existe una perturbación de tipo sinusoidal en
el proceso con período de 100 segundos y amplitud de 2.

3. Obtener la función de transferencia equivalente del sistema representado en el

diagrama de bloquea del inciso 1(e).

4. Determinar con las instrucciones de MATLAB los polos y ceros de la función de

transferencia siguiente y evaluar estos polinómios para el valor de las raíces obtenidas.
Gs = (2s +8)/(2s3 + 3s2 +2)
(a) Utilizar la instrucción step para aplicar un escalón unitário a la función G(s)

5- Construir el modelo dinámico del motor de corriente directa controlado por la tensión
de armadura
Las ecuaciones dinámicas del motor se dan a continuación:

Donde:

R- Resistencia de armadura

Ke = Ke - Constante electromotriz

J = Inércia del motor

w- velocidad

L = Inductancia de armadura

B = Coeficiente de fricción

Vg – Tensión de la fuente de entrada

TL = Torque de la carga

Θ – Ángulo (posición)

Ke=KT=0.05 Nm/A, R=2 Ω, L=5.2 mH., Vg=-60..60 V, B=6e-6 (Nm)/(rad/s), J=1e-3

Nms2/rad

El sistema obtenido se representa en el diagrama de bloques siguiente:

 Fig. 1. Diagrama de bloques del motor de corriente contínua

Para el diagrama de bloques de la figura 1:

(a) Determinar la función de transferencia G(s), si la variable de entrada es la fuente
de tensão Vg y la salída el ángulo θ. (Considere que la perturbación no existe
TL = 0.)
(b) Determinar con la ayuda del Simulink las respuestas del sistema utilizando el
diagrama de bloques:
 Cuando la tension Vg = 40V y se incrementa en un 10%.
 Cuando existe una perturbación en el torque TL que varia 0.05Nm hasta 0.15
Nm..
 Mostrar las gráficas de variación de velocidad w

Preguntas de control

1- Diga cuando tenemos um sistema de malla abierta?

2- Diga cual es la definición de la variable controlada y la variable de control o
manipulada?
3- Difinir que se entiende por función de transferencia de un sistema?
4- Explique cuando tenemos un modelo lineal?
5- Diga como es utilizado el principio de superposición en el analisis de los sistema
de controlo lineal?

Contenido del informe

1. Fundamentación teórico
2. Resultados de la práctica
3. Justifique los resultados obtenidos
4. Conclusiones
Nota: El informe debe incluir también los siguientes aspectos:
>> Representación de los diagramas de bloques y gráficas de respuesta del sistema.
>> Intrucciones de programación utilizadas.

Bibliografía
1. Ogata K. Ingeniería de Control Moderno.
2 . Tutorial MATALB

3. Notas de clase