Sistemas Vibratorios de un Grado de Libertad

Sujetos a Vibración Libre No Amortiguada.

José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica
Facultad de Ingenierı́a Mecánica Eléctrica y Electrónica
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, México
email: jrico@salamanca.ugto.mx

1 Introducción
En estas notas se presentan los fundamentos teóricos de los sistemas vibra-
torios de un grado de libertad sujetos a vibración libre no amortiguada. El
objetivo de estas notas es su empleo como un auxiliar didáctico en los cursos
de vibraciones mecánicas.

2 Sistemas Vibratorios Discretos y Continuos,

Grados de Libertad de un Sistema Vibra-
torio.
En su forma mas general, un sistema vibratorio está constituido por ele-
mentos que tienen propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disi-
pación de energı́a. Aún cuando las propiedades de disipación de energı́a
están siempre presentes en cualquier sistema vibratorio, desde un punto de
vista matemático, un sistema capaz de vibrar puede existir sin que el sis-
tema disipe energı́a; estos sistemas se denominan como no amortiguados.
También, en general, las propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disi-
pación de energı́a están distribuidas de manera continua a lo largo del sistema

1
vibratorio, de manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las
herramientas matemáticas necesarias para abordar este tipo de sistemas son
las ecuaciones diferenciales parciales y, para aproximaciones numéricas, el
método del elemento finito o alguna de sus variaciones. Afortunadamente, es
posible modelar, con éxito, sistemas vibratorios en los que se asume que las
propiedades másicas o de inercia, elásticas y de disipación de energı́a están
distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que
algunos elementos del sistema únicamente tiene propiedades másicas o de i-
nercia, otros elementos del sistema únicamente tienen propiedades elásticas y
algunos otros mas únicamente disipan energı́a. Debe ser evidente, que estos
sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen una abstracción o
aproximación de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un lado,
las herramientas matemáticas necesarias para abordar estos sistemas son las
ecuaciones diferenciales ordinarias —bastante menos demandantes que las
ecuaciones diferenciales parciales— y por otro lado, un buen modelo discreto
de un sistema vibratorio real proporciona resultados suficientemente cercanos
al comportamiento real del sistema que, en muchos casos, hace innecesario
la formulación continua del mismo sistema.

Uno de los conceptos fundamentales en el estudio de cualquier sistema,

es el concepto de grados de libertad, de manera muy simple, el número
de grados de libertad de un sistema vibratorio es el número mı́nimo y su-
ficiente de variables que es necesario conocer para determinar el estado del
sistema. En el caso de sistema mecánicos, conocer el estado del sistema es
sinónimo de conocer la posición del sistema; es decir, la posición de todos y
cada uno de los elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como
una viga, tiene un número infinito de grados de libertad, esto en virtud de
que la posición de una viga se determina por una función continua y difer-
enciable, al menos hasta la cuarta derivada, y esta función es equivalente a
conocer la posición de un continuo de partı́culas de la viga. A diferencia de
los sistema continuos, un sistema vibratorio discreto tiene un número finito,
que en algunos casos, como la aproximación mediante el método del elemento
finito, puede ser muy elevado.

En estas notas, se tratará exclusivamente con sistemas discretos de un

único grado de libertad, es decir, en los sistemas considerados, es necesario
conocer una única variable para determinar la posición del sistema vibratorio.
Un ejemplo de esta clase de sistemas se muestra en las figura 2, donde la

2
variable que determina la posición del sistema se denomina y y es en general
una función del tiempo, denotada por y(t). En estos sistemas, existe un
elemento másico o de inercia que se supone que es totalmente rı́gido y que
no disipa energı́a, existen también un elemento elástico, un resorte, que se
supone de masa despreciable y que tampoco no disipa energı́a, finalmente, en
el sistema ilustrado en la figura 1, existe un elemento disipador de energı́a,
un amortiguador, que se supone de masa despreciable y totalmente rı́gido.
Este es un ejemplo de la discretización de las propiedades continuas de un
sistema vibratorio real.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.

3 Análisis de un Sistema Vibratorio de un

Grado de Libertad Sujeto a Vibración Li-
bre No Amortiguada.
El modelo mas simple y probablemente uno de los mas importantes en el
estudio de las vibraciones mecánicas es el de un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibración libre no amortiguada. Vea la figura 2.
El sistema está formado por una masa y un resorte, la masa permite
almacenar energı́a potencial y energı́a cinética mientras que el resorte permite
almacenar energı́a potencial debida a la deformación del resorte, la vibración
libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del
intercambio de la energı́a entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:

3
 Figure 2: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

1. La masa del sistema es constante y totalmente rı́gida, se denomina M.

2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible

describir el resorte mediante una única constante, denominada la con-
stante del resorte, k. De manera que la relación entre la fuerza y la
deformación del resorte está dada por

F = k δ, (1)

donde F es la fuerza del resorte y δ es la deformación del resorte.

3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.

4. El movimiento de la masa es translación rectilı́nea.

A fı́n de lograr que la traslación de la masa sea rectilı́nea, es frecuente que

el sistema emplee guı́as, en cuyo caso debe suponerse que las guı́as están
completamente libres de fricción.
Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formación de este sis-
tema vibratorio, vea la figura 3. En una primera etapa, el resorte y la masa
están separados y la longitud del resorte en esta posición se denomina la lon-
gitud libre del resorte l0 . En una segunda etapa, el resorte y la masa ya están
unidos y en una posición de equilibrio estático. Entonces, es posible recurrir

4
Figure 3: Tres Etapas en la Formación de un Sistema Vibratorio de un Grado
de Libertad No Amortiguado.

a las ecuaciones de la estática para determinar la deformación estática del

resorte, δest , para tal fı́n

ΣFy = 0 − M g + k δest = 0,

por lo tanto,
Mg
δest = (2)
k
La longitud del resorte en esta posición, está dada por l0 + δest . Es
importante señalar que existen dos diferentes maneras para transitar de la
primera a la segunda etapa.

1. Una primer manera, consiste en conectar la masa al resorte y dejarlos

vibrar hasta que el sisteme encuentre su posición de equilibrio estático.
Este argumento enfrenta una contradicción, si el modelo asume que el
sistema no tiene amortiguamiento alguno, el sistema vibrará indefinida-
mente y nunca obtendrá su posición de equilibrio estático. En realidad
este argumento expone las deficiencias del modelo, el amortiguamiento
está siempre presente en todo sistema, de manera que tarde o temprano,
la energı́a del sistema desaparece y el sistema alcanza su posición de
equilibrio estático.

5
 2. Una segunda manera, consiste en conectar la masa y al resorte y lenta-
mente permitir que el resorte soporte una parte creciente del peso de
la masa, en un proceso cuasiestático semejante al que ocurre en una
prueba de tensión.

Finalmente, en una tercera etapa es posible encontrar la ecuación de

movimiento del sistema. Suponga que el sistema se separa de su posición de
equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte. Entonces, aplicando
la segunda ley de Newton, se tiene que1
d2 y(t) d2 y(t)
ΣFy = M − M g + k (δest − y(t)) = M ,
d t2 d t2
o
d2 y(t)
−M g + k δest − k y(t) = M .
d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación (2) que determina la deformación
estática del resorte, se obtiene la ecuación de movimiento del sistema vibra-
torio

d2 y(t)
M + k y(t) = 0. (3)
d t2
Donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, y es la variable
que representa el movimiento de la partı́cula y t es el tiempo. Esta es una
ecuación diferencial lineal de segundo orden homogenea.
El proceso de solución de las ecuaciones diferenciales lineales, se basa en
un resultado del álgebra lineal: La función y(t) = eλ t es una eigenfunción de
la derivada, una transformación lineal del espacio de funciones continuamente
diferenciables sobre si mismo. Es fácil notar que, efectivamente,
d eλ t
= λ eλ t .
dt
Por lo tanto si se propone como solución de la ecuación diferencial dada por
la ecuación (3) a la función

y(t) = C eλ t , (4)
1
Además se supondrá que y(t) < δest , de manera que el resorte está sujeto a tensión,
está suposción no es necesaria para obtener la ecuación del movimiento del sistema, pero
si lo es para evitar ambigüedades durante la derivación de la ecuación de movimiento del
sistema.

6
se tiene que la primera y segunda derivada de la función están dadas por
d y(t) d C eλ t d2 y(t) d C λ eλ t
= = C λ eλ t , = = C λ2 eλ t (5)
dt dt d t2 dt
Sustituyendo las ecuaciones (4, 5) en la ecuación (3), la condición nece-
saria y suficiente para que y(t) = C eλ t sea solución de la ecuación diferencial
(3) está dada por
M C λ2 eλ t + k C eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0.
Rearreglando la ecuación, se tiene que
 
C eλ t M λ2 + k ≡ 0 ∀t ≥ 0.
Es importante notar que este proceso convierte una ecuación diferencial en
una ecuación algebraica, mucho más simple de resolver. Es necesario consid-
erar tres posibles casos
1. C = 0, este caso es matemáticamente posible, pero conduce a que la
solución de la ecuación está dada por
y(t) = Ceλ t = 0 eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0.
Este resultado fisicamente significa que el sistema continua en reposo,
una solución perfectamente factible pero que no es interesante.
2. eλ t ≡ 0 ∀t ≥ 0, está solución es matemáticamente imposible pues
para t = 0, se tiene que
y(0) = eλ 0 = e0 = 1 = 0.

3. La última condición es la interesante y conduce a la ecuación carac-

terı́stica del sistema.
M λ2 + k = 0 (6)
Las soluciones de la ecuación caracterı́stica del sistema, (6), λ están
dadas por  
−k k
λ=± = ±i . (7)
M M
donde i representa la unidad imaginaria. Ası́ pues, las dos soluciones
de la ecuación diferencial están dadas por
√k √k
y1 (t) = C1 e+i M t y y2 (t) = C2 e−i M t

7
 Estas soluciones son matemáticamente correctas, excepto que es deseable
que la solución de una ecuación diferencial real sea una solución real. De
hecho, de la teorı́a de las ecuaciones diferenciales lineales, se sabe que la
solución general de una ecuación diferencial lineal de segundo orden consti-
tuye un espacio vectorial de dimensión 2 en el espacio vectorial de funciones
reales continuamente diferenciables. De manera que si se encuentran dos
funciones reales, que sean:

1. Soluciones de la ecuación diferencial dada por la ecuación (3), digamos

yr1(t) y yr2 (t),

2. Que las funciones sean linealmente independiente.

Entonces la solución general de la ecuación (3), yG (t), estará dada por una
combinación lineal de las dos soluciones, es decir

yG (t) = C1 yr1 (t) + C2 yr2(t).

La pista para encontrar estas soluciones reales está dada por la identidad de
Euler, que indica que
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
√k k ⎠ k ⎠
e+i M
t
= Cos ⎝ t + i Sen ⎝ t
M M
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
√k k ⎠ k ⎠
e−i M
t
= Cos ⎝ t − i Sen ⎝ t
M M

Por lo tanto, dos candidatos naturales de las soluciones reales de la ecuación

(3) son
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
k ⎠ k ⎠
yr1(t) = Cos ⎝ t y yr2 (t) = Sin ⎝ t ,
M M

es fácil probar que ambas funciones candidatas son soluciones de la ecuación

diferencial, de manera que la solución general de la ecuación (3) está dada
por ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
k k
yG (t) = A Cos ⎝ t⎠ + B Sen ⎝ t⎠ (8)
M M

8
donde A y B son constantes arbitrarias. Es fácil probar que la ecuación (8)
puede reescribirse como
⎛ ⎞
k
yG (t) = C Sen ⎝ t + φ⎠ (9)
M

donde
√ A
C= A2 + B 2 y φ = tan−1
.
B
A partir de la ecuación (9), es evidente que la solución de la ecuación difer-
encial es una vibración periódica y armónica de frecuencia

1 k
f=
2π M
La frecuencia circular de esta vibración, se denomina la frecuencia natural
del sistema vibratorio, se denota por ωn , y está dada por

k
ωn = 2 π f = . (10)
M
Este es la caracterı́tica mas importante de un sistema vibratorio y es una
propiedad del sistema. Por lo tanto, la solución general, ecuación (8) y
ecuación (9), pueden escribirse como

yG (t) = A Cos (ωn t) + B Sen (ωn t) (11)

y
yG (t) = C Sen (ωn t + φ) (12)
Finalmente, un sistema vibratorio sujeto a vibración libre requiere de
una excitación momentanea para que pueda vibrar. Desde el punto de vista
matemático, esta excitación momentanea se traduce en las condiciones ini-
ciales del sistema vibratorio. Suponga que las condiciones iniciales son:
dy
Para t = 0, y(0) = y0 y (0) = ẏ(0) = ẏ0 . (13)
dt
Derivando la ecuación (11) respecto al tiempo
d yG (t)
= −A ωn Sen (ωn t) + B ωn Cos (ωn t) (14)
dt
9
y sustituyendo las condiciones iniciales en las ecuaciones (13) conduce al
sistema de ecuaciones

y0 = A Cos (ωn 0) + B Sen (ωn 0) = A (15)

ẏ0 = −A ωn Sen (ωn 0) + B ωn Cos (ωn 0) = Bωn (16)

Por lo tanto
ẏ0
A = y0 y B= (17)
ωn
De aquı́ que, la solución particular de la ecuación (3) que satisface las
condiciones iniciales dadas por (13), está dada por
ẏ0
yP (t) = y0 Cos (ωn t) + Sen (ωn t) (18)
ωn
Esta ecuación permite analizar el comportamiento de cualquier sistema
vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración libre y bajo condiciones
iniciales arbitrarias.
Es importante notar que este modelo predice que la vibración dura de
manera indefinida. La realidad nos indica que todos los sistemas vibrato-
rios sujetos a vibración libre dejan de vibrar después de un intervalo de
tiempo. La magnitud de ese intervalo de tiempo puede ser pequeño o largo
dependiendo de las caracterı́sticas de disipación de energı́a del sistema. Es
necesario, por lo tanto, estudiar modelos que incluyan disipación de energı́a
para proveer de predicciones mas exactas acerca del comportamiento de los
sistemas vibratorios.

4 Aplicación del Método de Trabajo y Ener-

gı́a en el Análisis de Sistemas de Un Grado
de Libertad Sujetos a Vibración Libre No
Amortiguada.
En esta parte de las notas, se mostrará que el método de trabajo y ener-
gı́a puede aplicarse en la determinación de las ecuaciones de movimiento de
un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración libre no
amortiguada y a la determinación de la frecuencia natural del sistema. En
algunos casos, es un poco mas sencillo determinar la frecuencia natural de

10
un sistema vibratorio de un grado de libertad empleando los métodos de tra-
bajo y energı́a que aplicando la segunda Ley de Newton, o las ecuaciones de
Newton-Euler.

En una primera situación, se mostrará como el método de trabajo y e-

nergı́a puede emplearse para determinar la ecuación de movimiento de un
sistema vibratorio. Considere el sistema vibratorio de un grado de libertad
sujeto a vibración libre no amortiguada, mostrado en la Figura 2 y repetido
en la Figura 4. El sistema se encuentra en la posición de equilibrio estable,
de manera que la deformación estática del resorte está dada por
Mg
δEst = (19)
k

Figure 4: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

Suponga que el sistema se mueve, en un instante arbitrario, con una

velocidad dada por ẏ(t) y está en una posición dada por y(t).2 La energı́a
total del sistema, ET (t), como función del tiempo t, está dada por la suma
de la energı́a cinética del sistema, T (t), y la energı́a potencial del sistema,
V (t). De manera que
1 1
ET (t) = T (t) + V (t) = M [ẏ(t)]2 + k [y(t) − δEst ]2 + M g y(t). (20)
2 2
2
Por simplicidad, el lector puede suponer que ẏ(t) y y(t) son positivas y que y(t) ≥ δest .

11
 Puesto que el sistema es conservativo, la energı́a total del sistema es
constante y su derivada, con respecto al tiempo t, debe ser igual a 0. De
manera que

d ET (t) 1 1
0 = = M 2ẏ(t)ÿ(t) + k 2 [y(t) − δEst ] ẏ(t) + M g ẏ(t)
dt 2 2
0 = ẏ(t) [M ÿ(t) + k y(t) − k δEst + M g] . (21)

Sustituyendo el valor de la deformación estática, vea la ecuación (19) en

la ecuación (21), se tiene que,

ẏ(t) [M ÿ(t) + k y(t)] = 0. (22)

Existen dos posibilidades para la solución de esta ecuación

1. La primera opción es que

ẏ(t) = 0. (23)
integrando esta condición, se tiene que

y(t) = ẏ(t) dt = 0 dt = C.

la posición del sistema es constante y debe corresponder a la posición

de equilibrio estático del sistema. Esta solución no es de interés.

2. La segunda opción es que

M ÿ(t) + k y(t) = 0. (24)

Que representa, precisamente, la ecuación de movimiento de un sis-

tema vibratorio de un grado de libertad, sujeto a vibración libre no
amortiguada.

En una segunda situación se mostrará como el método de trabajo y ener-

gı́a puede emplearse para determinar, exclusivamente, la frecuencia natural
del sistema vibratorio de un grado de libertda sujeto a vibración libre no
amortiguada. En este caso, la aplicación del método de trabajo y energı́a
requiere suponer que el movimiento del sistema vibratorio es armónico simple,
es decir
y(t) = y0 Sen (ωn t + φ) (25)

12
donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del
sistema y φ es el ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está
dada por
ẏ(t) = y0 ωn Cos (ωn t + φ) (26)
Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética
del sistema es mı́nima y 2 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a
cinética del sistema es máxima. Entonces, la ley de conservación de la energı́a
indica que
T1 + V1 = T2 + V2 . (27)
La energia cinética del sistema es mı́nima cuando la velocidad de la masa
es cero y esta situación ocurre cuando el desplazamiento es máximo, hacia
arriba, o mı́nimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento
es máximo,3 se tiene que
1
T1 = 0 y V1 = k (y0 − δEst )2 + M g y0 .
2
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posición de equilibrio estático.
Por otro lado, la energı́a cinética del sistema es máxima cuando la veloci-
dad es máxima y la aceleración, que es la derivada de la velocidad, es cero.
Esto ocurre en la posición de equilibrio estático, por lo tanto
1 1 2
T2 = M (y0 ωn )2 y V2 = k δEst
2 2
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posición de equilibrio estático.
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (27), se tiene que
1 1 1 2
0+ k (y0 − δEst )2 + M g y0 = T1 + V1 = T2 + V2 = M (y0 ωn )2 + k δEst
2 2 2
1 2 1 2 1 2 2 1 2
k y − k y0 δEst + M g y0 + k δEst = My0 ωn + k δEst (28)
2 0 2 2 2
Eliminando, de ambos lados de la ecuación, los términos 12 k δEst
2
y recordando
que
Mg
δEst = ,
k
3
El mismo resultado se obtiene cuando se considera la posición en la que el desplaza-
miento es mı́nimo.

13
se tiene finalmente que
1 2 1
k y0 = My02 ωn2 , (29)
2 2
Es evidente que es posible eliminar el término y02 , desde el punto de vista
fı́sico, esta eliminación indica que la frecuencia natural no depende de la
amplitud de la vibración, una caracterı́stica tı́pica de los sistemas vibratorios
lineales, y que la frecuencia natural está dada por

k
ωn = (30)
M

5 El Método de Rayleigh. Aproximación de

la Frecuencia Natural de Sistemas Conti-
nuos.
En esta sección, se muestra como se puede aplicar el método de Rayleigh para
la aproximación de la frecuencia natural de sistemas continuos. Debe recor-
darse que un sistema continuo, es aquel en el cual las propiedades másicas
o de inercia, elásticas y de disipación de energia, o amortiguamiento, están
distribuidas de manera continua a través de todo el sistema. En esta sección
se analizarán sistemas en los cuales la masa o la elasticidad esta distribuida
de manera continua.

Figure 5: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.

14
 Considere el sistema vibratorio masa-resorte analizado previamente y
mostrado nuevamente en la Figura 5. En el análisis previo, se asumió que la
masa del resorte era inexistente. En la práctica, la masa del resorte puede
ser una fracción pequeña de la masa M, de manera que esta suposición no
tiene mayor efecto; sin embargo, en algunos casos, la masa del resorte puede
ser una fracción considerable de la masa M, de manera que si se calcula la
frecuencia natural, de la manera indicada en la ecuación (10), repetida aquı́,

k
ωn = .
M
incurrirá en un error apreciable, respecto al resultado experimental. El
método de Rayleigh puede emplearse para realizar una aproximación, mas
certera, de la frecuencia natural del sistema. Suponga que la masa del resorte
está dada por m y que su masa se distribuye uniformemente a lo largo de la
longitud del resorte4 que, en la posición de equilibrio estable, está dada por

l = l0 + δEst .

donde l0 es la longitud libre del resorte y δEst es la deformación estática del

resorte. El método de Rayleigh consiste en aplicar el método de trabajo y
energı́a para determinar la frecuencia natural del sistema como se indica en la
parte final de la sección 4, pero ahora tomando en cuenta la contribución de
la masa del resorte a la energı́a cinética del sistema. Recordando la aplicación
del método de trabajo y energı́a, al sistema masa resorte, requiere suponer
que el movimiento del sistema vibratorio es armónico simple, es decir

y(t) = y0 Sen (ωn t + φ) (31)

donde, y0 es la amplitud de la vibración, ωn es la frecuencia natural del

sistema y φ es el ángulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema está
dada por
ẏ(t) = y0 ωn Cos (ωn t + φ) (32)
Denomine 1 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a cinética
del sistema es mı́nima y 2 la posición del sistema vibratorio donde la energı́a
4
Suponer que la masa se distribuye uniformemente a lo largo de la longitud del resorte
no es exacta, pero, a falta de información detallada de la geometrı́a del resorte, constituye
un punto de partida razonable.

15
cinética del sistema es máxima. Entonces, la ley de conservación de la energı́a
indica que
T1 + V1 = T2 + V2 .
La energı́a cinética del sistema es mı́nima cuando la velocidad de la masa
es cero y esta situación ocurre cuando el desplazamiento es máximo, hacia
arriba, o mı́nimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento
es máximo, se tiene que
1
T1 = 0 y V1 = k (y0 − δEst )2 + M g y0 .
2
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posición de equilibrio estático.
Por otro lado, la energı́a cinética del sistema es máxima cuando la veloci-
dad es máxima y la aceleración, que es la derivada de la velocidad, es cero.
Esto ocurre en la posición de equilibrio estático, por lo tanto
1 1 2
T2 = M (y0 ωn )2 + TRes y V2 = kδ
2 2 Est
donde, nuevamente, la energı́a potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posición de equilibrio estático y TRes representa la energı́a
cinética del resorte. Ahora es necesario estimar la energı́a cinética del resorte,
se sabe que la velocidad del extremo superior del resorte es nula, pues ese
extremo está pegado a la base y la velocidad del extremo inferior del resorte es
igual a la velocidad de la masa, supondremos que la velocidad de la diferencial
de masa de resorte es proporcional a su distancia respecto al extremo fijo del
resorte, vea la Figura 6, sujeto a las condiciones
Para z = 0, v=0 para z = l, v = y 0 ωn
Entonces, la ecuación de la velocidad de la diferencial de masa de resorte
está dada, como función de z, por
y 0 ωn z
v(z) =
l
entonces, la energı́a cinética del resorte está dada por
l
 l
1 y 0 ωn z 2 y2 ω2 l 2 m y2 ω2 m
TRes = dm = 0 2n z dz = 0 n3 z 2 dz
0 2 l 2l 0 l 2l 0
2 2 
y ω m 1 3 l 2
y ω m2 2
m y 0 ωn2
= 0 n3 z  = 0 n3 l3 = (33)
2l 3 0 6l 6
16
Figure 6: Variables asociadas a la determinación de la energı́a cinética del
resorte.

Sustituyendo estos resultados en la ley de conservación de energı́a, se

tiene que
1
T1 + V1 = 0 + k (y0 − δEst )2 + M g y0 (34)
2
1 1 2 m y02 ωn2
T2 + V2 = M (y0 ωn )2 + k δEst + (35)
2 2 6
Por lo tanto
1 2 1 2 1 1 2 m y02 ωn2
k y0 − k y0 δEst + M g y0 + k δEst = My02 ωn2 + k δEst +
2 2 2 2 6
1 2
Eliminando, de ambos lados de la ecuación, los términos 2 k δEst y recordando
que
Mg
δEst = ,
k
se tiene finalmente que
1 2 1 2 2 m y02 ωn2
k y = My0 ωn +
2 0 2 6
Por lo tanto, se tiene que finalmente


1 2 1 2 2 m
ky = y ω M + , (36)
2 0 2 0 n 3
Es evidente que es posible eliminar el término y02 y la frecuencia natural está
dada por

 k
ωn =  (37)
M + m3
En este caso, el método de Rayleigh nos indica que la frecuencia natural
del sistema masa resorte, tomando en cuenta la distribución continua de masa
en el resorte, puede aproximarse añadiendo a la masa, M, del cuerpo 13 de la
masa m del resorte.

17
6 Simulación de sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibración libre
no amortiguada
En esta sección se mostrará que el comportamiento de un sistema vibrato-
rio de un grado de libertad no amortiguado sujeto a vibración libre puede
simularse de manera muy simple empleando Simulink c . Sin embargo, para
propósitos de simulación conviene escribir la ecuación de movimiento del sis-
tema, (3), en la forma
d2 y k
= − y.
dt2 M
Además es necesario seleccionar las condiciones iniciales del sistema. Es
decir, se requiere especificar la posición y velocidad inicial del sistema
dy
Para t = 0, y(0) = y0 , y (0) = ẏ0 .
dt

Figure 7: Simulación de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No

Amortiguado.
El archivo libnoamor.mdl, cuya carátula se muestra en la figura 7, sim-
ula el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto
a vibración libre no amortiguada, cuya ecuación de movimento está dada por
d2 y
+ 25y = 0,
dt2
18
junto con las condiciones iniciales
dy
Para t = 0, y(0) = 2, y (0) = 0.
dt
Además, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un sis-
tema de unidades, digamos el Sistema Internacional. Bajo estas condiciones,
la solución particular del sistema vibratorio está dada por
π
yP (t) = 2 Sen(5t + ).
2
Donde la frecuencia natural del sistema, ωn , la caracterı́stica mas importante
del sistema está dada por
 
k 25 rad.
ωn = = =5
m 1 seg.
El archivo libnoamor.mdl permite verificar la frecuencia natural del sistema
y la solución particular. En particular, la figura 8 muestra la vibración del
sistema vibratorio de un grado de libertad no amortiguado.
Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado
2

1.5

0.5
Desplazamiento, u.l.

−0.5

−1

−1.5

−2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo, segundos

Figure 8: Vibración Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de

Libertad No Amortiguado.

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